JPH0331846B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0331846B2 JPH0331846B2 JP58080985A JP8098583A JPH0331846B2 JP H0331846 B2 JPH0331846 B2 JP H0331846B2 JP 58080985 A JP58080985 A JP 58080985A JP 8098583 A JP8098583 A JP 8098583A JP H0331846 B2 JPH0331846 B2 JP H0331846B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- signal
- states
- control
- prevention device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/24—Safety devices, e.g. for preventing overload
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、建設現場や限られた作業環境で稼動
されるホイールローダ、油圧シヨベル、自走式ク
レーン、ハシゴ付シユノーケル車の如き遠隔操縦
可能な車輌における転倒防止装置に関する。
されるホイールローダ、油圧シヨベル、自走式ク
レーン、ハシゴ付シユノーケル車の如き遠隔操縦
可能な車輌における転倒防止装置に関する。
例えば、車輌式ローダの如き士工車輌は、作業
環境が悪い場合等には有線又は無線で遠隔操縦さ
れるが、その場合、操縦者は現場の路面状況等を
実感としてつかめないために車輌を危険斜面に突
入させ、甚だしい場合には車輌を転倒させてしま
うことがある。
環境が悪い場合等には有線又は無線で遠隔操縦さ
れるが、その場合、操縦者は現場の路面状況等を
実感としてつかめないために車輌を危険斜面に突
入させ、甚だしい場合には車輌を転倒させてしま
うことがある。
本発明の目的は、このような事故の発生を防止
するため、車輌の速度、傾斜角度或いはバケツト
等の操業装置の状況等の各種車輌状態を逐次検出
し、これが危険な状態に近づいたときは車輌を自
動的に減速、停止することにより、車輌の転倒を
未然に防止する装置を提供することである。
するため、車輌の速度、傾斜角度或いはバケツト
等の操業装置の状況等の各種車輌状態を逐次検出
し、これが危険な状態に近づいたときは車輌を自
動的に減速、停止することにより、車輌の転倒を
未然に防止する装置を提供することである。
以下、本発明を添付図面に示す具体例により説
明する。
明する。
先ず、第１図を参照して説明すると、図示の装
置は、遠隔操縦可能な車輌に組み込まれる転倒防
止装置であつて、車輌の操縦者によつて設定され
る操縦情報を発生する操縦情報発生手段１と、実
際の車輌速度その他の車輌状態を検出する検出手
段２と、車輌の転倒を未然に防止するために予め
定めた各種車輌状態の組合せから成る複数個の安
全状態を記憶する記憶手段３と、上記検出手段か
らの車輌状態信号を上記記憶手段の内容と比較す
ることにより、実際の車輌状態が上記安全状態の
いずれかに入るか否かを判定し、その結果、いず
れかの安全状態に入ると判定されたときは上記操
縦情報発生手段からの信号に対応した車輌状態に
設定する制御信号を出力し、現在の車輌状態が上
記安全状態のいずれも入らないと判定されたとき
は、いずれかの安全状態に入るまで車輌速度を減
少させる減速信号を出力し、予め定めた最低速度
まで減速しても尚いずれの安全状態にも入らない
ときは車輌停止信号を出力する制御手段４とを具
備している。
置は、遠隔操縦可能な車輌に組み込まれる転倒防
止装置であつて、車輌の操縦者によつて設定され
る操縦情報を発生する操縦情報発生手段１と、実
際の車輌速度その他の車輌状態を検出する検出手
段２と、車輌の転倒を未然に防止するために予め
定めた各種車輌状態の組合せから成る複数個の安
全状態を記憶する記憶手段３と、上記検出手段か
らの車輌状態信号を上記記憶手段の内容と比較す
ることにより、実際の車輌状態が上記安全状態の
いずれかに入るか否かを判定し、その結果、いず
れかの安全状態に入ると判定されたときは上記操
縦情報発生手段からの信号に対応した車輌状態に
設定する制御信号を出力し、現在の車輌状態が上
記安全状態のいずれも入らないと判定されたとき
は、いずれかの安全状態に入るまで車輌速度を減
少させる減速信号を出力し、予め定めた最低速度
まで減速しても尚いずれの安全状態にも入らない
ときは車輌停止信号を出力する制御手段４とを具
備している。
上記操縦情報発生手段１は、操縦者によつて予
め設定され、或いは運転中に送信機から送られる
操縦情報を受信し、これをデイジタル信号として
制御手段４に送出する受信機で構成されている。
操縦情報は、「遠隔操縦モード」か否か、「パーキ
ングブレーキ解除」か否か、及び「運転防止装置
作動解除」か否かの二者択一情報と、車輌の前
進・後進・中立設定、速度段設定、エンジンのガ
バナラツク位置設定、操向指令、及びバケツトの
如き作業装置の動作指令の各設定情報とから成
り、いずれも操縦者が送信機の各種スイツチ、レ
バー等を操作することにより選択あるいは設定さ
れる。しかして、この操縦情報発生手段１では、
二者択一情報のうち「遠隔操縦モード」及び「パ
ーキングブレーキ解除」の各信号は直接に、また
「転倒防止装置作動解除」の信号はインバータ１
１で反転されて、夫々AND素子１２に入力され
る。このAND素子１２の出力は、Ｒ−Ｓフリツ
プフロツプ回路１３のセツト端子Ｓに入力される
と共にインバータ１４で反転されて同回路１３の
リセツト端子Ｒに入力されるが、同時に発光ダイ
オードを含む点灯回路L1を介して後述のNAND
素子５にもその１入力として供給される。上記フ
リツプフロツプ回路１３のＱ出力は制御手段４に
初期設定信号として入力される一方、出力は
OR素子６を介して後述の警報回路７に送られ
る。尚、OR素子６には上記「転倒防止装置作動
解除」信号も入力される。
め設定され、或いは運転中に送信機から送られる
操縦情報を受信し、これをデイジタル信号として
制御手段４に送出する受信機で構成されている。
操縦情報は、「遠隔操縦モード」か否か、「パーキ
ングブレーキ解除」か否か、及び「運転防止装置
作動解除」か否かの二者択一情報と、車輌の前
進・後進・中立設定、速度段設定、エンジンのガ
バナラツク位置設定、操向指令、及びバケツトの
如き作業装置の動作指令の各設定情報とから成
り、いずれも操縦者が送信機の各種スイツチ、レ
バー等を操作することにより選択あるいは設定さ
れる。しかして、この操縦情報発生手段１では、
二者択一情報のうち「遠隔操縦モード」及び「パ
ーキングブレーキ解除」の各信号は直接に、また
「転倒防止装置作動解除」の信号はインバータ１
１で反転されて、夫々AND素子１２に入力され
る。このAND素子１２の出力は、Ｒ−Ｓフリツ
プフロツプ回路１３のセツト端子Ｓに入力される
と共にインバータ１４で反転されて同回路１３の
リセツト端子Ｒに入力されるが、同時に発光ダイ
オードを含む点灯回路L1を介して後述のNAND
素子５にもその１入力として供給される。上記フ
リツプフロツプ回路１３のＱ出力は制御手段４に
初期設定信号として入力される一方、出力は
OR素子６を介して後述の警報回路７に送られ
る。尚、OR素子６には上記「転倒防止装置作動
解除」信号も入力される。
かくして、図示の具体例においては、「遠隔操
縦モード」が選択され且つ「パーキングブレーキ
解除」で「転倒防止装置の作動が解除されていな
い」即ち「転倒防止装置作動」の状態のとき、
AND素子１２の出力が“１”となり、フリツプ
フロツプ回路１３のセツト端子Ｓ及びリセツト端
子Ｒが夫々“１”、“０”、従つてＱ出力が“１”
となつて制御手段４を作動させる。
縦モード」が選択され且つ「パーキングブレーキ
解除」で「転倒防止装置の作動が解除されていな
い」即ち「転倒防止装置作動」の状態のとき、
AND素子１２の出力が“１”となり、フリツプ
フロツプ回路１３のセツト端子Ｓ及びリセツト端
子Ｒが夫々“１”、“０”、従つてＱ出力が“１”
となつて制御手段４を作動させる。
一方、「ガバナラツク位置」等の設定情報は、
夫々設定値を示す信号に変換されて制御手段４に
“１”が入力される。
夫々設定値を示す信号に変換されて制御手段４に
“１”が入力される。
次に、検出手段２は、例えば車輌が車体屈折式
で後輪が揺動する構造の場合には、車輌速度のほ
か、車輌前部前後方向傾斜角、車輌前部左右方向
傾斜角、車輌後部左右方向傾斜角、作業装置とし
てのバケツトの荷重及びその上下（リフト）位
置、並びに車輌の左右操向角等の各種車輌状態を
検出するセンサ２１，２２，２３，２４，２５，
２６，２７から成る。そして、これらのセンサで
検出した各種車輌状態を示す信号は、適宜デイジ
タル変換されて制御手段４に入力される。尚、図
示の具体例においては、車輌速度センサ２１以外
の各センサー２２〜２７からの検出信号に異常が
発生した場合（例えば検出が停止した場合）等に
これを検知するため、発光ダイオードを含む点灯
回路L2〜L7が夫々各センサ２２〜２７の出力部
に接続されている。これらの発光ダイオード点灯
回路L2〜L7は、前記AND素子１２の出力部に接
続された発光ダイオード点灯回路L1と共に、
NAND素子５を介して警報ランプ回路のOR素子
６の入力部に接続されている。
で後輪が揺動する構造の場合には、車輌速度のほ
か、車輌前部前後方向傾斜角、車輌前部左右方向
傾斜角、車輌後部左右方向傾斜角、作業装置とし
てのバケツトの荷重及びその上下（リフト）位
置、並びに車輌の左右操向角等の各種車輌状態を
検出するセンサ２１，２２，２３，２４，２５，
２６，２７から成る。そして、これらのセンサで
検出した各種車輌状態を示す信号は、適宜デイジ
タル変換されて制御手段４に入力される。尚、図
示の具体例においては、車輌速度センサ２１以外
の各センサー２２〜２７からの検出信号に異常が
発生した場合（例えば検出が停止した場合）等に
これを検知するため、発光ダイオードを含む点灯
回路L2〜L7が夫々各センサ２２〜２７の出力部
に接続されている。これらの発光ダイオード点灯
回路L2〜L7は、前記AND素子１２の出力部に接
続された発光ダイオード点灯回路L1と共に、
NAND素子５を介して警報ランプ回路のOR素子
６の入力部に接続されている。
制御手段４は、上記のように操縦情報発生手段
１及び検出手段２からの信号を受けて、検出され
た車輌状態を後で詳述する安全パターンと比較す
ることにより、車輌が安全状態か否かを判定する
ものであるが、この制御手段４と、比較の基準と
なる安全状態を示す各種パターンを記憶する記憶
手段３とは、例えばマイクロコンピユータによつ
て構成することができる。このマイクロコンピユ
ータによるデータ検出、比較及び判定の動作は、
例えば約0.05秒間で１サイクルを終える、すなわ
ち検出を0.05秒間とし、その後約500マイクロ秒
で検出データと安全パターンとの比較及び判定を
行うものとすることができる。この場合、例えば
車輌速度センサ２１は、約２秒間の時間間隔で車
輌速度を連続的に検出してマイクロコンピユータ
に入力し、マイクロコンピユータでは0.05秒間の
検出時間内に１シヨツト取出すことにより、車輌
速度の検出、比較、判定が行われる。他のセンサ
２２〜２７についても所定の時間間隔で各種車輌
状態を検出するよう構成し、これらの情報をマイ
クロコンピユータで同様に処理すればよい。
１及び検出手段２からの信号を受けて、検出され
た車輌状態を後で詳述する安全パターンと比較す
ることにより、車輌が安全状態か否かを判定する
ものであるが、この制御手段４と、比較の基準と
なる安全状態を示す各種パターンを記憶する記憶
手段３とは、例えばマイクロコンピユータによつ
て構成することができる。このマイクロコンピユ
ータによるデータ検出、比較及び判定の動作は、
例えば約0.05秒間で１サイクルを終える、すなわ
ち検出を0.05秒間とし、その後約500マイクロ秒
で検出データと安全パターンとの比較及び判定を
行うものとすることができる。この場合、例えば
車輌速度センサ２１は、約２秒間の時間間隔で車
輌速度を連続的に検出してマイクロコンピユータ
に入力し、マイクロコンピユータでは0.05秒間の
検出時間内に１シヨツト取出すことにより、車輌
速度の検出、比較、判定が行われる。他のセンサ
２２〜２７についても所定の時間間隔で各種車輌
状態を検出するよう構成し、これらの情報をマイ
クロコンピユータで同様に処理すればよい。
尚、センサとしては検出すべき情報に対応して
種々のものを用いることができる。例えば操向角
については、車体屈折式車輌の場合その屈折中心
となるピンのまわりにマグネツト式位置センサを
設置して、角度位置を検出する。他に、ポテンシ
ヨメータを用いて検出することもできるが、その
場合はアナログ量をデイジタル変換することが必
要である。
種々のものを用いることができる。例えば操向角
については、車体屈折式車輌の場合その屈折中心
となるピンのまわりにマグネツト式位置センサを
設置して、角度位置を検出する。他に、ポテンシ
ヨメータを用いて検出することもできるが、その
場合はアナログ量をデイジタル変換することが必
要である。
次に、上記記憶手段３（例えばマイクロコンピ
ユータのROM）に記憶される安全パターンにつ
いて第２図を参照して説明する。
ユータのROM）に記憶される安全パターンにつ
いて第２図を参照して説明する。
第２図は、車速（車輌速度）その他の車輌状態
を表わす数値を同心円の半径方向にプロツトした
ものであるが、図中実線で結んだ○印は、車輌を
「前進状態」で且つ速度段を「１速」（最低）及び
ラツクセツト位置を1800rpmに前もつて設定した
状況下において、作業中のバケツトリフト位置が
「下」、バケツト荷重（油圧回路中のバケツト保持
圧）が「75Kgｆ／cm2未満」、車輌前部前後方傾斜
が「5゜以上10゜未満の上り」及び「5°未満の下り」、
車輌前部左右方向傾斜が「5゜以上10゜未満の右傾
斜」及び「5゜未満の左傾斜」、車輌後部左右方向
傾斜が「20゜以上30゜未満の右傾斜」及び「10゜以上
20゜未満の左傾斜」で、車速が「４Km／ｈ以上６
Km／ｈ未満」と検出されたときの操向角度限界は
「左に20゜未満、右に30゜未満」であることを示し
ており、この範囲であれば、任意の速度及び操向
角で作業可能である。すなわち、車速等の各種車
輌状態を示すデータがこの安全パターン内に入つ
ている限り、車輌は操縦者によつて設定された操
縦情報に従つて作動する。
を表わす数値を同心円の半径方向にプロツトした
ものであるが、図中実線で結んだ○印は、車輌を
「前進状態」で且つ速度段を「１速」（最低）及び
ラツクセツト位置を1800rpmに前もつて設定した
状況下において、作業中のバケツトリフト位置が
「下」、バケツト荷重（油圧回路中のバケツト保持
圧）が「75Kgｆ／cm2未満」、車輌前部前後方傾斜
が「5゜以上10゜未満の上り」及び「5°未満の下り」、
車輌前部左右方向傾斜が「5゜以上10゜未満の右傾
斜」及び「5゜未満の左傾斜」、車輌後部左右方向
傾斜が「20゜以上30゜未満の右傾斜」及び「10゜以上
20゜未満の左傾斜」で、車速が「４Km／ｈ以上６
Km／ｈ未満」と検出されたときの操向角度限界は
「左に20゜未満、右に30゜未満」であることを示し
ており、この範囲であれば、任意の速度及び操向
角で作業可能である。すなわち、車速等の各種車
輌状態を示すデータがこの安全パターン内に入つ
ている限り、車輌は操縦者によつて設定された操
縦情報に従つて作動する。
他方、破線で結んだ△印は、操縦者が上記○印
の車輌状態から左操向を20゜以上に設定した場合
の安全パターンを示す。この場合、車速は「４
Km／ｈ未満」でなければならないから、トランス
ミツシヨンの速度段及びカバナラツクセツト位置
を変更して減速するが、この例では速度段は１速
（最低）であるから、カバナラツクセツト位置を
1500rpmとするものである。
の車輌状態から左操向を20゜以上に設定した場合
の安全パターンを示す。この場合、車速は「４
Km／ｈ未満」でなければならないから、トランス
ミツシヨンの速度段及びカバナラツクセツト位置
を変更して減速するが、この例では速度段は１速
（最低）であるから、カバナラツクセツト位置を
1500rpmとするものである。
第２図に示す２つの安全パターンは、前述のよ
うに「前進」且つ「１速」の場合の例であるが、
「後進」の場合及び速度段が「２速」の場合を含
めると、安全パターンの数は約150個にもなる。
そこで、これらの安全パターンを例えばマイクロ
コンピユータのROMに記憶しておき、検出手段
からの情報と比較して、安全状態であるかを判定
する。
うに「前進」且つ「１速」の場合の例であるが、
「後進」の場合及び速度段が「２速」の場合を含
めると、安全パターンの数は約150個にもなる。
そこで、これらの安全パターンを例えばマイクロ
コンピユータのROMに記憶しておき、検出手段
からの情報と比較して、安全状態であるかを判定
する。
第３図は、マイクロコンピユータによる上述の
比較・判定動作のフローチヤートである。すなわ
ち、操縦情報発生手段１にて設定された状況下に
おいて、検出手段２から送出される信号で表わさ
れる各種車輌状態は、先ず第２図に例示したよう
な安全パターンのいずれかに入るか否かを判定さ
れる。その結果、安全パターンに入る（即ち安全
状態である）と判定されたときには、操縦情報発
生手段１からの信号に対応した車輌状態とする。
比較・判定動作のフローチヤートである。すなわ
ち、操縦情報発生手段１にて設定された状況下に
おいて、検出手段２から送出される信号で表わさ
れる各種車輌状態は、先ず第２図に例示したよう
な安全パターンのいずれかに入るか否かを判定さ
れる。その結果、安全パターンに入る（即ち安全
状態である）と判定されたときには、操縦情報発
生手段１からの信号に対応した車輌状態とする。
ところが、安全パターンのいずれにも入らない
と判定された場合には車速を減少させるが、その
ために先ずトランスミツシヨンの速度を１段ずつ
低くするものとし、これが最低速度段になつた
ら、ガバナラツク設定位置を高回転位置から低回
転位置まで段階的に変更するものである。
と判定された場合には車速を減少させるが、その
ために先ずトランスミツシヨンの速度を１段ずつ
低くするものとし、これが最低速度段になつた
ら、ガバナラツク設定位置を高回転位置から低回
転位置まで段階的に変更するものである。
しかして、上記のように減速しても尚、いずれ
の安全パターンにも入らないときは、危険状態と
して車輌を緊急停止させる。このとき、ガバナラ
ツクは低回転位置に、トランスミツシヨンは中立
状態（ニユートラル）に、作業装置及び操向は
夫々保持位置に自動的に変更される。
の安全パターンにも入らないときは、危険状態と
して車輌を緊急停止させる。このとき、ガバナラ
ツクは低回転位置に、トランスミツシヨンは中立
状態（ニユートラル）に、作業装置及び操向は
夫々保持位置に自動的に変更される。
前述した制御手段４としてのマイクロコンピユ
ータは、上記の如き判定結果に応じて車輌状態を
決定し、車速を減少し、或いは緊急停止する信号
を出力するものであり、その出力信号は、第１図
に示すようにトランスミツシヨン、ガバナラツク
パーキングブレーキ、操向装置及び作業装置（こ
の場合バケツト）の各操作部ないし駆動制御部３
１，３２，３３，３４及び３５に送られる。
ータは、上記の如き判定結果に応じて車輌状態を
決定し、車速を減少し、或いは緊急停止する信号
を出力するものであり、その出力信号は、第１図
に示すようにトランスミツシヨン、ガバナラツク
パーキングブレーキ、操向装置及び作業装置（こ
の場合バケツト）の各操作部ないし駆動制御部３
１，３２，３３，３４及び３５に送られる。
尚、減速の場合、トランスミツシヨンの速度段
及びガバナラツク設定位置を変更しても、車輌の
慣性のため減速に時間がかかるので、速度段及び
ガバナラツク位置を変更した場合の検出、比較及
び判定は、例えば20サイクル（約１秒間）繰り返
した上で、次の（21回目の）結果によつてその後
の処理を行うようにするのがよい。
及びガバナラツク設定位置を変更しても、車輌の
慣性のため減速に時間がかかるので、速度段及び
ガバナラツク位置を変更した場合の検出、比較及
び判定は、例えば20サイクル（約１秒間）繰り返
した上で、次の（21回目の）結果によつてその後
の処理を行うようにするのがよい。
第１図に示した具体例は、以上の構成に加え
て、車輌を緊急停止させる危検状態の場合に警報
ランプ（図示せず）を点灯させる警報回路７を備
えている。この警報回路７は、図に示すように、
OR素子６を介して制御手段４の出力部に接続さ
れており、制御手段４が前述の停止信号を出力し
たとき、これによつてOR素子６が警報回路７を
作動せしめるようになつている。尚、OR素子６
には、既に説明したように操縦情報発生手段１か
らの転倒防止装置作動解除信号及びＲ−Ｓフリツ
プフロツプ回路１３の出力、そしてNAND素
子５の出力信号も入力される。従つて、遠隔操縦
モードでない（即ち直接操縦の）場合、パーキン
グブレーキ解除していない場合、もしくは転倒防
止装置解除の場合、更には検出に異常が生じて
（発光ダイオードが点灯して）NAND素子５の出
力が変化した場合にも、OR素子６の出力によつ
て警報回路７が作動し、警報ランプが点灯もしく
は点滅して警報し注意を換起するようになつてい
る。尚、送信機にも同時に点灯または点滅するラ
ンプ等の発光体を設けることが好ましい。
て、車輌を緊急停止させる危検状態の場合に警報
ランプ（図示せず）を点灯させる警報回路７を備
えている。この警報回路７は、図に示すように、
OR素子６を介して制御手段４の出力部に接続さ
れており、制御手段４が前述の停止信号を出力し
たとき、これによつてOR素子６が警報回路７を
作動せしめるようになつている。尚、OR素子６
には、既に説明したように操縦情報発生手段１か
らの転倒防止装置作動解除信号及びＲ−Ｓフリツ
プフロツプ回路１３の出力、そしてNAND素
子５の出力信号も入力される。従つて、遠隔操縦
モードでない（即ち直接操縦の）場合、パーキン
グブレーキ解除していない場合、もしくは転倒防
止装置解除の場合、更には検出に異常が生じて
（発光ダイオードが点灯して）NAND素子５の出
力が変化した場合にも、OR素子６の出力によつ
て警報回路７が作動し、警報ランプが点灯もしく
は点滅して警報し注意を換起するようになつてい
る。尚、送信機にも同時に点灯または点滅するラ
ンプ等の発光体を設けることが好ましい。
次に、上記具体例の作用を説明する。
先ず、操縦者によつて遠隔操縦モードに設定さ
れると共に、送信機におけるボタン操作によりパ
ーキングブレーキ解除及び転倒防止装置作動指令
が出されると、操縦情報発生手段である受信機の
AND素子１２の出力が“１”となるから、Ｒ−
Ｓフリツプフロツプ回路１３のＱ出力が“１”と
なり、発光ダイオード点灯回路L1が作動して発
光表示すると共に、制御手段４としてのマイクロ
コンピユータが比較、判定動作を行う状態とな
る。この状態で、操縦者が士工車輌を所望の状態
（例えば前進、１速でガバナラツクは低位置、右
操向、作業装置保持）に設定して車輌を作動させ
ると、制御手段４は、検出手段２により検出した
車輌状態を前述の如き安全パターンと比較するこ
とにより、安全状態か否かを安定し、その結果、
安全状態にあると判定されたときは、操縦情報発
生手段１から送られる信号に対応した状態に車輌
及び作業装置を設定する。
れると共に、送信機におけるボタン操作によりパ
ーキングブレーキ解除及び転倒防止装置作動指令
が出されると、操縦情報発生手段である受信機の
AND素子１２の出力が“１”となるから、Ｒ−
Ｓフリツプフロツプ回路１３のＱ出力が“１”と
なり、発光ダイオード点灯回路L1が作動して発
光表示すると共に、制御手段４としてのマイクロ
コンピユータが比較、判定動作を行う状態とな
る。この状態で、操縦者が士工車輌を所望の状態
（例えば前進、１速でガバナラツクは低位置、右
操向、作業装置保持）に設定して車輌を作動させ
ると、制御手段４は、検出手段２により検出した
車輌状態を前述の如き安全パターンと比較するこ
とにより、安全状態か否かを安定し、その結果、
安全状態にあると判定されたときは、操縦情報発
生手段１から送られる信号に対応した状態に車輌
及び作業装置を設定する。
一方、車輌が安全状態にない即ち安全パターン
から外れていると判定された場合には、制御手段
４は、第３図のフローチヤートの手順に従つて車
速を減らし、それでも安全状態にならないときは
車輌を緊急停止させる。このとき、ガバナラツク
位置は低回転位置に、トランスミツシヨンは中立
に、操向及び作業装置は夫々保持位置に自動的に
変更されると共に、OR素子６の出力が“１”に
なることにより警報回路７が作動し、警報ランプ
を点灯または点滅させる。尚、この具体例では、
検出手段２が異常を生じて発光ダイオード点灯回
路L2〜L7のいずれかが作動しなくなつたときに
も、OR素子６の出力が“１”となるから、警報
回路７が作動し、異常を知らせるようになつてい
る。そして、警報回路７が作動して警報があつた
場合に、点灯回路L2〜L7中の発光ダイオードの
点灯状態を調べることにより、検出手段２におけ
るいずれのセンサー２１〜２７の異常であるかを
判別することができる。
から外れていると判定された場合には、制御手段
４は、第３図のフローチヤートの手順に従つて車
速を減らし、それでも安全状態にならないときは
車輌を緊急停止させる。このとき、ガバナラツク
位置は低回転位置に、トランスミツシヨンは中立
に、操向及び作業装置は夫々保持位置に自動的に
変更されると共に、OR素子６の出力が“１”に
なることにより警報回路７が作動し、警報ランプ
を点灯または点滅させる。尚、この具体例では、
検出手段２が異常を生じて発光ダイオード点灯回
路L2〜L7のいずれかが作動しなくなつたときに
も、OR素子６の出力が“１”となるから、警報
回路７が作動し、異常を知らせるようになつてい
る。そして、警報回路７が作動して警報があつた
場合に、点灯回路L2〜L7中の発光ダイオードの
点灯状態を調べることにより、検出手段２におけ
るいずれのセンサー２１〜２７の異常であるかを
判別することができる。
本発明の装置は、最終的には車輌を上記のよう
に停止することにより、操縦者に車輌が転倒する
恐れるのあることを認識させ、バケツトリフト位
置が高すぎないか、車輌がいずれかの方向に異常
に傾いていないか等の点検を促す。この点検後、
操縦者は、車輌を安全な状態に戻すべく送信機を
介してガバナラツク位置を低回転位置に設定し、
サービスブレーキをかけた状態で、転倒防止装置
を解除した後、サービスブレーキを断続させなが
ら安全状態に移すことができる。尚、この間、
OR素子６の出力は“１”になつているから、警
報ランプは点灯または点滅している。
に停止することにより、操縦者に車輌が転倒する
恐れるのあることを認識させ、バケツトリフト位
置が高すぎないか、車輌がいずれかの方向に異常
に傾いていないか等の点検を促す。この点検後、
操縦者は、車輌を安全な状態に戻すべく送信機を
介してガバナラツク位置を低回転位置に設定し、
サービスブレーキをかけた状態で、転倒防止装置
を解除した後、サービスブレーキを断続させなが
ら安全状態に移すことができる。尚、この間、
OR素子６の出力は“１”になつているから、警
報ランプは点灯または点滅している。
操縦者が車輌を安全と思われる状態に移した
後、再び転倒防止装置を非解除状態に設定し、サ
ービスブレーキを解除すると、本装置は再び作動
状態となる。
後、再び転倒防止装置を非解除状態に設定し、サ
ービスブレーキを解除すると、本装置は再び作動
状態となる。
以上、図示の具体例について説明したが本発明
はこれに限定されるものではない。例えば、上記
具体例は車輌が遠隔操縦される場合であるが、上
記「遠隔操縦モード」を「直接操縦モード」に切
り換えても装置が作動するように変更することに
より、操縦者が車輌を直接運転する場合にも全く
同様に本発明の装置を使用することができる。
はこれに限定されるものではない。例えば、上記
具体例は車輌が遠隔操縦される場合であるが、上
記「遠隔操縦モード」を「直接操縦モード」に切
り換えても装置が作動するように変更することに
より、操縦者が車輌を直接運転する場合にも全く
同様に本発明の装置を使用することができる。
上記のように、本発明によれば、車輌が安全状
態から外れたときは、これを減速ないし停止する
ことによつて転倒を未然に防止することができ
る。
態から外れたときは、これを減速ないし停止する
ことによつて転倒を未然に防止することができ
る。
第１図は本発明の一具体例を示す図、第２図は
本発明の装置において予め記憶される安全パター
ンの例を示す図、第３図は本発明の装置における
比較判定動作のフローチヤートである。 １……操縦情報発生手段、２……検出手段、３
……記憶手段、４……制御手段、５……NAND
素子、６……OR素子、７……警報回路。
本発明の装置において予め記憶される安全パター
ンの例を示す図、第３図は本発明の装置における
比較判定動作のフローチヤートである。 １……操縦情報発生手段、２……検出手段、３
……記憶手段、４……制御手段、５……NAND
素子、６……OR素子、７……警報回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 遠隔操縦可能な車輌の操縦者によつて設定さ
れる操縦情報を発生する操縦情報発生手段と、 実際の車輌速度その他の車輌状態を検出する検
出手段と、 車輌の転倒を未然に防止するために予め定めた
各種車輌状態の組合せから成る複数個の安全状態
を記憶する記憶手段と、 上記検出手段からの車輌状態信号を上記記憶手
段の内容と比較することにより、実際の車輌状態
が上記安全状態のいずれかに入るか否かを判定
し、その結果、いずれかの安全状態に入ると判定
されたときは上記操縦情報発生手段からの信号に
対応した車輌状態に設定する制御信号を出力し、
現在の車輌状態が上記安全状態のいずれにも入ら
ないと判定されたときは、いずれかの安全状態に
入るまで車輌速度を減少させる減速信号を出力
し、予め定めた最低速度まで減速しても尚いずれ
の安全状態にも入らないときは車輌停止信号を出
力する制御手段とを具備することを特徴とする遠
隔操縦可能な車輌における転倒防止装置。 ２ 上記制御手段が上記車輌停止信号を出力した
ときは、その出力によつて警報ランプを点灯また
は点滅させる手段を備えた特許請求の範囲第１項
記載の遠隔操縦可能な車輌における転倒防止装
置。 ３ 上記操縦情報発生手段において遠隔操縦モー
ドに設定されたとき上記制御手段が作動するよう
に構成された特許請求の範囲第１項又は第２項記
載の遠隔操縦可能な車輌における転倒防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58080985A JPS59206533A (ja) | 1983-05-11 | 1983-05-11 | 遠隔操縦可能な車輛における転倒防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58080985A JPS59206533A (ja) | 1983-05-11 | 1983-05-11 | 遠隔操縦可能な車輛における転倒防止装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59206533A JPS59206533A (ja) | 1984-11-22 |
| JPH0331846B2 true JPH0331846B2 (ja) | 1991-05-08 |
Family
ID=13733788
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58080985A Granted JPS59206533A (ja) | 1983-05-11 | 1983-05-11 | 遠隔操縦可能な車輛における転倒防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59206533A (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1991007549A1 (fr) * | 1989-11-17 | 1991-05-30 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Procede de commande lors de la survenance d'une anomalie dans une unite de commande de voiture |
| JP2016071585A (ja) * | 2014-09-30 | 2016-05-09 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 運転制御システム、運転制御装置、および、遠隔操作装置 |
| JP6794667B2 (ja) * | 2016-06-07 | 2020-12-02 | 株式会社Ihi | 建設機械の制御システム、及び制御プログラム |
| GB2559168B (en) * | 2017-01-30 | 2021-01-27 | Jaguar Land Rover Ltd | Controlling movement of a vehicle |
| JP6877247B2 (ja) | 2017-06-06 | 2021-05-26 | 三菱電機株式会社 | 提示装置 |
| JP2019214833A (ja) * | 2018-06-11 | 2019-12-19 | 株式会社フジタ | 作業機械の遠隔制御システム |
| JP2024049212A (ja) * | 2022-09-28 | 2024-04-09 | 株式会社小松製作所 | 作業機械および作業機械の制御方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57193634A (en) * | 1981-05-25 | 1982-11-29 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | Civil engineering and construction machine |
-
1983
- 1983-05-11 JP JP58080985A patent/JPS59206533A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59206533A (ja) | 1984-11-22 |
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