JPH0331903A - Controller for industrial machine - Google Patents
Controller for industrial machineInfo
- Publication number
- JPH0331903A JPH0331903A JP16751189A JP16751189A JPH0331903A JP H0331903 A JPH0331903 A JP H0331903A JP 16751189 A JP16751189 A JP 16751189A JP 16751189 A JP16751189 A JP 16751189A JP H0331903 A JPH0331903 A JP H0331903A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- program
- updating
- rom
- disk
- control program
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Stored Programmes (AREA)
- Control By Computers (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、産業用ロボットや工作機械のＮＣ装置などの
産業用機械を制御するための装置の改良に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to improvements in devices for controlling industrial machines such as industrial robots and NC devices for machine tools.
この種の産業用機械は、専用の制御装置の制御プログラ
ムによって必要な運動や加工動作などを自動的に行って
いく。This type of industrial machine automatically performs necessary movements and processing operations using a control program of a dedicated control device.
従来、このような制御用プログラムは、制御装置内のＲ
ＯＭに予め書き込まれている。ｉｉ源の投人と同時に、
ＣＰＵは、その制御用プログラムにもとづいて産業用ロ
ボットなどの制御を実行していく。Conventionally, such a control program is
It is written in the OM in advance. ii At the same time as the casting of the source,
The CPU executes control of industrial robots and the like based on the control program.
このような方式の場合に、制御用プログラムの更新時に
は、複数のＲＯＭを交換するか、またはＲＯＭの取り付
けられた基板を交換するなどの作業が必要となる。この
交換作業のために、ＲＯＭの書き込み作業に多くの時間
が費やされ、またこの交換作業が多くなると、ＲＯＭビ
ンとソケットとの間またはＲＯＭ１板とマザーボードと
の間の接触不良などが発生し、接続位置が電気的に不安
定な状態となる。また、複数の制御装置の更新のために
は、複数セットのＲＯＭが必要となり、その管理も煩雑
となる。In the case of such a system, when updating the control program, it is necessary to replace a plurality of ROMs or replace the board on which the ROMs are attached. This replacement work requires a lot of time to write into the ROM, and when this replacement work increases, poor contact between the ROM bin and the socket or between the ROM1 board and the motherboard may occur. , the connection position becomes electrically unstable. Furthermore, in order to update a plurality of control devices, a plurality of sets of ROMs are required, and their management becomes complicated.
したがって、本発明の目的は、この種の産業用機械の制
′４Ｂ装置において、制御用プログラムをＲＯＭの交換
なしで簡単に更新できるようにし、更新作業の時間の短
縮化、ＲＯＭと基板との電気的な接触部分の摩耗や接続
不良などをなくし、上記欠点を改良することである。Therefore, an object of the present invention is to enable a control program of this type of industrial machine control device to be easily updated without replacing the ROM, to shorten the update work time, and to improve the connection between the ROM and the board. The purpose is to eliminate wear and poor connection of electrical contact parts and improve the above-mentioned drawbacks.
そこで、本発明は、制御用プログラムをディスクに記憶
させておき、通常、ブートストラップ用のＲＯＭのロー
ドプログラムにもとづいてディスクから制御用プログラ
ムを読み込んで、ＲＡＭ上に格納してから、産業用機械
の運動をＣＰＵにより制御できるようにしておき、制御
用プログラムの更新時には、ＲＯＭのロードプログラム
にもとづいて更新作業用プログラムをフロッピーディス
クまたはハードディスクから読み込み、ＣＲＴと対話し
ながら、キーボードなどの簡単な操作により制御用プロ
グラムを酒単に更新できるようにしている。Therefore, the present invention stores a control program on a disk, reads the control program from the disk based on a load program in a bootstrap ROM, stores it on RAM, and then uses the control program in an industrial machine. When updating the control program, the update work program is loaded from the floppy disk or hard disk based on the ROM load program, and simple operations such as the keyboard are performed while interacting with the CRT. This allows the control program to be updated easily.
第１図は、産業用ロボットまたはＮ ＣＷ置などの産業
用機械を対象とするブートストラップ形の制御装置１の
システム構成を示している。FIG. 1 shows the system configuration of a bootstrap type control device 1 intended for industrial machines such as industrial robots or NCW machines.
制御装置ｌは、制御用プログラムを実行するために、Ｃ
ＰＵ２を内蔵している。このＣＰＵ２は、ＲＡＭ３、ブ
ートスドラノブ用のＲＯＭ４などと共にバス５を経て、
インターフェース６．７．８゜９および人出力ボートＩ
Ｏによりティーチングボックス１）．ディスクドライブ
１２、ＣＲＴ１３、キーボード１４、サーボ系の位置制
御部１５および更新スイッチ１６などにそれぞれ接続さ
れている。そして、このディスクドライブ１２は、ハー
ドディスク１７またはフロッピーディスク１８を読み書
きを行う。The control device l uses C to execute the control program.
Built-in PU2. This CPU 2 is connected to the bus 5 along with RAM 3, ROM 4 for the bootstrap knob, etc.
Interface 6.7.8゜9 and human output boat I
Teaching box 1) by O. It is connected to a disk drive 12, a CRT 13, a keyboard 14, a servo system position control section 15, an update switch 16, and the like. The disk drive 12 reads from and writes to the hard disk 17 or floppy disk 18.
次に、第２図は、上記ＣＰＵ２の動作プログラムを示し
ている。Next, FIG. 2 shows the operating program of the CPU 2. As shown in FIG.
電源投入時に、ＣＰＵ２のプログラム実行部分は、ブー
トストラップ用のＲＯＭのロードプログラムにもとづい
て、更新スイッチ１６のオンオフ状態を確認し、オフ状
態のときに、通常の制御動作であると判断し、ディスク
ドライブ１２を駆動して、ハードディスク１７に記憶さ
れている制御用プログラムを読み出し、ＲＡＭ３に格納
し、その制御用プログラムを実行できる状態として、次
の指令を待つ、ＣＰＵ２は、動作指令を受けたとき、制
御用プログラムを実行し、産業用機械のサーボ系の位置
制御部１５を駆動し、制御して行く。When the power is turned on, the program execution part of the CPU 2 checks the on/off state of the update switch 16 based on the load program in the bootstrap ROM, determines that the update switch 16 is in the off state, determines that it is a normal control operation, and starts the disk drive. When the CPU 2 receives the operation command, it drives the drive 12, reads out the control program stored in the hard disk 17, stores it in the RAM 3, and waits for the next command so that the control program can be executed. , executes a control program to drive and control the position control section 15 of the servo system of the industrial machine.
一方、更新作業のときに、オペレータは更新スイッチ１
６をオンにし、更新作業用プログラムのフロッピーディ
スク１８をディスクドライブ１２に装着し、制御装置１
のｔ源をオンの状態に設定する。このとき、ＣＰＵ２は
、更新スイッチ１６のオン状態から更新を確認してから
、ＲＯＭＡ内に記憶されているロードプログラムにもと
づき、ディスクドライブ１２を駆動し、更新作業用プロ
グラムを読み出し、ＲＡＭ３に転送し、その更新作業用
プログラムにより、更新作業を行える状態とする。オペ
レータは、ＣＲＴ１３やキーボード１４の操作により、
更新対象の新しい制御用プログラムをフロッピーディス
ク１８から読み込み、制御用プログラムのデータを書き
変えて更新し、例えばハードディスク１７に格納する。On the other hand, during update work, the operator presses the update switch 1.
6 on, insert the floppy disk 18 containing the update work program into the disk drive 12, and turn on the control device 1.
t source is set to ON state. At this time, the CPU 2 confirms the update from the ON state of the update switch 16, drives the disk drive 12 based on the load program stored in the ROMA, reads the update work program, and transfers it to the RAM 3. , the update work program enables the update work to be performed. The operator operates the CRT 13 and keyboard 14 to
A new control program to be updated is read from the floppy disk 18, the data of the control program is rewritten and updated, and is stored in the hard disk 17, for example.
このようにして、更新後の新しい制御用プログラムは、
産業用機械の制御用として実行できる状態となる。In this way, the new control program after updating is
The system is ready to be used for controlling industrial machinery.
このように制御装置ｌの内部にＲＡＭ３やブ−トストラ
ップ用のＲＯＭ４などが準備されておりディスクドライ
ブ１２によって制御用プログラム更新作業用プログラム
がロードプログラムにもとづいて、ディスクドライブ１
２により、ディスク１７．１８からＲＡＭ３へと読み込
める状態となっているため、ハード的な部分すなわちＲ
ＡＭやＲＯＭなどの差し替え動作が必要とされず、制御
プログラムの内容の変更や更新が可能となる。In this way, the RAM 3 and the ROM 4 for bootstrap are prepared inside the control device l, and the control program update work program is loaded into the disk drive 12 by the disk drive 12 based on the load program.
2, it is now possible to read from disk 17.18 to RAM3, so the hardware part, that is, R
There is no need to replace AM or ROM, and the contents of the control program can be changed or updated.
本発明では、産業用ロボットなどの運動制御部に、ＲＯ
ＭのロードプログラムによってディスクからＲＡＭに制
御用プログラムが読み込まれ、また制御用プログラムの
更新時に、ＲＯＭのロードプログラムによってＲＡＭに
更新作業用プログラムがロードされ、これによって、制
御用プログラムの更新が可能となるため、ハード的な部
分すなわちＲＯＭの差し替えやその差し替えに伴う電気
的な接触不良などがなくなり、また、更新作業に必要な
時間も短縮化できる。これによって、各種の運動の対応
や加工内容に応じ、制御用プログラムの内容の変更や、
バージョンアンプなどに対し柔軟に対応でき、適切な運
動制御を可能とする。In the present invention, the motion control unit of an industrial robot, etc. has an RO
The control program is loaded from the disk into the RAM by the M load program, and when the control program is updated, the update work program is loaded into the RAM by the ROM load program, thereby making it possible to update the control program. Therefore, there is no need to replace the hardware part, that is, the ROM, or electrical contact failures associated with the replacement, and the time required for update work can also be shortened. This allows you to change the contents of the control program according to various motions and processing contents.
It can flexibly respond to version amplifiers, etc., and enables appropriate motion control.
第１図は制御装置のブロック線図、第２図は動作時ノブ
ログラムのフローチャート図である。
ｌ・・制御装置、２・・ＣＰＵ、３・・ＲＡＭ、４・・
ＲＯＭ、１）・・ティーチングボックス、１２・・ディ
スクドライブ、１３・・ＣＲＴ、１４・・キーボード、
１５・・位置制御部、１６・・更新スイッチ、１７・・
ハードディスク、１８・・フロッピーディスク。
特 許 出 願人 株式会社日平トヤマ代 理
人 弁理士 中 川 國 実弟
図
第
図FIG. 1 is a block diagram of the control device, and FIG. 2 is a flowchart of the operating program. l...control device, 2...CPU, 3...RAM, 4...
ROM, 1)...Teaching pendant, 12...Disk drive, 13...CRT, 14...Keyboard,
15...Position control unit, 16...Update switch, 17...
Hard disk, 18...floppy disk. Patent applicant: Nippei Toyama Co., Ltd. Agent
Person Patent Attorney Kuni Nakagawa Younger Brother Diagram
Claims (3)
するＣＰＵと、各種データおよびプログラムを記憶する
ＲＡＭと、制御用プログラムを記憶するハードディスク
と、このハードディスクに対する読み出し・書き込み用
のディスクドライバーと、電源投入時にディスクドライ
バーを駆動してハードディスクから制御用プログラムを
読み出し上記ＲＡＭにロードするためのロードプログラ
ムを記憶しているブートストラップ用のＲＯＭとを具備
することを特徴とする産業用機械の制御装置。(1) A CPU that controls the industrial machine based on a control program, a RAM that stores various data and programs, a hard disk that stores the control program, a disk driver for reading and writing to this hard disk, and a power source. A control device for an industrial machine, comprising a bootstrap ROM that stores a load program for reading a control program from a hard disk and loading it into the RAM by driving a disk driver when the device is turned on.
するＣＰＵと、各種データおよびプログラムを記憶する
ＲＡＭと、制御用プログラムを記憶するハードディスク
と、更新作業用プログラムを記憶するフロッピーディス
クと、これらに対する読み出し・書き込み用のディスク
ドライバーと、電源投入時にディスクドライバーを駆動
してハードディスクから制御用プログラムを、またはフ
ロッピーディスクから更新作業用プログラムを読み出し
上記ＲＡＭにロードするためのロードプログラムを記憶
しているブートストラップ用のＲＯＭと、更新作業を指
定する入力手段とを具備することを特徴とする産業用機
械の制御装置。(2) A CPU that controls the industrial machine based on a control program, a RAM that stores various data and programs, a hard disk that stores the control program, a floppy disk that stores the update program, and A boot unit that stores a disk driver for reading and writing, and a load program that drives the disk driver when the power is turned on to read a control program from the hard disk, or read an update work program from a floppy disk and load it into the RAM. A control device for an industrial machine, comprising a ROM for a strap and an input means for specifying update work.
記憶させておくことを特徴とする特許請求の範囲第２項
記載の産業用機械の制御装置。(3) A control device for an industrial machine according to claim 2, wherein an update work program is stored in advance on a hard disk.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16751189A JP2854608B2 (en) | 1989-06-29 | 1989-06-29 | Control devices for industrial machines |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16751189A JP2854608B2 (en) | 1989-06-29 | 1989-06-29 | Control devices for industrial machines |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0331903A true JPH0331903A (en) | 1991-02-12 |
| JP2854608B2 JP2854608B2 (en) | 1999-02-03 |
Family
ID=15851040
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16751189A Expired - Fee Related JP2854608B2 (en) | 1989-06-29 | 1989-06-29 | Control devices for industrial machines |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2854608B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008035740A1 (en) | 2006-09-20 | 2008-03-27 | Bridgestone Corporation | Information display panel drive method |
-
1989
- 1989-06-29 JP JP16751189A patent/JP2854608B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008035740A1 (en) | 2006-09-20 | 2008-03-27 | Bridgestone Corporation | Information display panel drive method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2854608B2 (en) | 1999-02-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3115297B2 (en) | Control device for automatic equipment | |
| KR100319292B1 (en) | Computer system and method for quickly booting | |
| US5784621A (en) | Sequence program display apparatus | |
| JPH0553594B2 (en) | ||
| JPH11165285A (en) | Control system for parts distribution provided with robot | |
| JPH11272310A (en) | Emulation device for programmable controller | |
| JP2854608B2 (en) | Control devices for industrial machines | |
| JPH1020922A (en) | Robot controller and its program updating method | |
| JPH03282703A (en) | Universal robot controller | |
| JPH0760669A (en) | Operation system for industrial machine | |
| JPH11259114A (en) | Numerical controller | |
| JPH02202604A (en) | External part extending type programmable controller | |
| JPH0410081B2 (en) | ||
| JPH11338732A (en) | Programmable controller support device and recording medium | |
| JPS63239511A (en) | Robot system | |
| JPS58221405A (en) | Programmable controller | |
| KR100528456B1 (en) | Computer system and method including memory for loading plural boot program | |
| JP2021082174A (en) | Control apparatus, industrial machine and program writing system | |
| JP3531593B2 (en) | Virtual prototype of programmable controller | |
| JP2004227392A (en) | Display device | |
| JPH0261702A (en) | System code correcting system for robot controller | |
| JPS63225803A (en) | Programmable controller | |
| JPS61133445A (en) | Program debugging device | |
| JPH02226307A (en) | Numerical controller | |
| JP2003202906A (en) | Output pause setting device for programmable controller, computer program for making computer function as output pause setting device, and recording medium with the program recorded thereon |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081120 Year of fee payment: 10 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |