JPH0331903A - 産業用機械の制御装置 - Google Patents
産業用機械の制御装置Info
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- JPH0331903A JPH0331903A JP16751189A JP16751189A JPH0331903A JP H0331903 A JPH0331903 A JP H0331903A JP 16751189 A JP16751189 A JP 16751189A JP 16751189 A JP16751189 A JP 16751189A JP H0331903 A JPH0331903 A JP H0331903A
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- Japan
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- program
- updating
- rom
- disk
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、産業用ロボットや工作機械のＮＣ装置などの
産業用機械を制御するための装置の改良に関する。
産業用機械を制御するための装置の改良に関する。
この種の産業用機械は、専用の制御装置の制御プログラ
ムによって必要な運動や加工動作などを自動的に行って
いく。
ムによって必要な運動や加工動作などを自動的に行って
いく。
従来、このような制御用プログラムは、制御装置内のＲ
ＯＭに予め書き込まれている。ｉｉ源の投人と同時に、
ＣＰＵは、その制御用プログラムにもとづいて産業用ロ
ボットなどの制御を実行していく。
ＯＭに予め書き込まれている。ｉｉ源の投人と同時に、
ＣＰＵは、その制御用プログラムにもとづいて産業用ロ
ボットなどの制御を実行していく。
このような方式の場合に、制御用プログラムの更新時に
は、複数のＲＯＭを交換するか、またはＲＯＭの取り付
けられた基板を交換するなどの作業が必要となる。この
交換作業のために、ＲＯＭの書き込み作業に多くの時間
が費やされ、またこの交換作業が多くなると、ＲＯＭビ
ンとソケットとの間またはＲＯＭ１板とマザーボードと
の間の接触不良などが発生し、接続位置が電気的に不安
定な状態となる。また、複数の制御装置の更新のために
は、複数セットのＲＯＭが必要となり、その管理も煩雑
となる。
は、複数のＲＯＭを交換するか、またはＲＯＭの取り付
けられた基板を交換するなどの作業が必要となる。この
交換作業のために、ＲＯＭの書き込み作業に多くの時間
が費やされ、またこの交換作業が多くなると、ＲＯＭビ
ンとソケットとの間またはＲＯＭ１板とマザーボードと
の間の接触不良などが発生し、接続位置が電気的に不安
定な状態となる。また、複数の制御装置の更新のために
は、複数セットのＲＯＭが必要となり、その管理も煩雑
となる。
したがって、本発明の目的は、この種の産業用機械の制
′４Ｂ装置において、制御用プログラムをＲＯＭの交換
なしで簡単に更新できるようにし、更新作業の時間の短
縮化、ＲＯＭと基板との電気的な接触部分の摩耗や接続
不良などをなくし、上記欠点を改良することである。
′４Ｂ装置において、制御用プログラムをＲＯＭの交換
なしで簡単に更新できるようにし、更新作業の時間の短
縮化、ＲＯＭと基板との電気的な接触部分の摩耗や接続
不良などをなくし、上記欠点を改良することである。
そこで、本発明は、制御用プログラムをディスクに記憶
させておき、通常、ブートストラップ用のＲＯＭのロー
ドプログラムにもとづいてディスクから制御用プログラ
ムを読み込んで、ＲＡＭ上に格納してから、産業用機械
の運動をＣＰＵにより制御できるようにしておき、制御
用プログラムの更新時には、ＲＯＭのロードプログラム
にもとづいて更新作業用プログラムをフロッピーディス
クまたはハードディスクから読み込み、ＣＲＴと対話し
ながら、キーボードなどの簡単な操作により制御用プロ
グラムを酒単に更新できるようにしている。
させておき、通常、ブートストラップ用のＲＯＭのロー
ドプログラムにもとづいてディスクから制御用プログラ
ムを読み込んで、ＲＡＭ上に格納してから、産業用機械
の運動をＣＰＵにより制御できるようにしておき、制御
用プログラムの更新時には、ＲＯＭのロードプログラム
にもとづいて更新作業用プログラムをフロッピーディス
クまたはハードディスクから読み込み、ＣＲＴと対話し
ながら、キーボードなどの簡単な操作により制御用プロ
グラムを酒単に更新できるようにしている。
第１図は、産業用ロボットまたはＮ ＣＷ置などの産業
用機械を対象とするブートストラップ形の制御装置１の
システム構成を示している。
用機械を対象とするブートストラップ形の制御装置１の
システム構成を示している。
制御装置ｌは、制御用プログラムを実行するために、Ｃ
ＰＵ２を内蔵している。このＣＰＵ２は、ＲＡＭ３、ブ
ートスドラノブ用のＲＯＭ４などと共にバス５を経て、
インターフェース６．７．８゜９および人出力ボートＩ
Ｏによりティーチングボックス１）．ディスクドライブ
１２、ＣＲＴ１３、キーボード１４、サーボ系の位置制
御部１５および更新スイッチ１６などにそれぞれ接続さ
れている。そして、このディスクドライブ１２は、ハー
ドディスク１７またはフロッピーディスク１８を読み書
きを行う。
ＰＵ２を内蔵している。このＣＰＵ２は、ＲＡＭ３、ブ
ートスドラノブ用のＲＯＭ４などと共にバス５を経て、
インターフェース６．７．８゜９および人出力ボートＩ
Ｏによりティーチングボックス１）．ディスクドライブ
１２、ＣＲＴ１３、キーボード１４、サーボ系の位置制
御部１５および更新スイッチ１６などにそれぞれ接続さ
れている。そして、このディスクドライブ１２は、ハー
ドディスク１７またはフロッピーディスク１８を読み書
きを行う。
次に、第２図は、上記ＣＰＵ２の動作プログラムを示し
ている。
ている。
電源投入時に、ＣＰＵ２のプログラム実行部分は、ブー
トストラップ用のＲＯＭのロードプログラムにもとづい
て、更新スイッチ１６のオンオフ状態を確認し、オフ状
態のときに、通常の制御動作であると判断し、ディスク
ドライブ１２を駆動して、ハードディスク１７に記憶さ
れている制御用プログラムを読み出し、ＲＡＭ３に格納
し、その制御用プログラムを実行できる状態として、次
の指令を待つ、ＣＰＵ２は、動作指令を受けたとき、制
御用プログラムを実行し、産業用機械のサーボ系の位置
制御部１５を駆動し、制御して行く。
トストラップ用のＲＯＭのロードプログラムにもとづい
て、更新スイッチ１６のオンオフ状態を確認し、オフ状
態のときに、通常の制御動作であると判断し、ディスク
ドライブ１２を駆動して、ハードディスク１７に記憶さ
れている制御用プログラムを読み出し、ＲＡＭ３に格納
し、その制御用プログラムを実行できる状態として、次
の指令を待つ、ＣＰＵ２は、動作指令を受けたとき、制
御用プログラムを実行し、産業用機械のサーボ系の位置
制御部１５を駆動し、制御して行く。
一方、更新作業のときに、オペレータは更新スイッチ１
６をオンにし、更新作業用プログラムのフロッピーディ
スク１８をディスクドライブ１２に装着し、制御装置１
のｔ源をオンの状態に設定する。このとき、ＣＰＵ２は
、更新スイッチ１６のオン状態から更新を確認してから
、ＲＯＭＡ内に記憶されているロードプログラムにもと
づき、ディスクドライブ１２を駆動し、更新作業用プロ
グラムを読み出し、ＲＡＭ３に転送し、その更新作業用
プログラムにより、更新作業を行える状態とする。オペ
レータは、ＣＲＴ１３やキーボード１４の操作により、
更新対象の新しい制御用プログラムをフロッピーディス
ク１８から読み込み、制御用プログラムのデータを書き
変えて更新し、例えばハードディスク１７に格納する。
６をオンにし、更新作業用プログラムのフロッピーディ
スク１８をディスクドライブ１２に装着し、制御装置１
のｔ源をオンの状態に設定する。このとき、ＣＰＵ２は
、更新スイッチ１６のオン状態から更新を確認してから
、ＲＯＭＡ内に記憶されているロードプログラムにもと
づき、ディスクドライブ１２を駆動し、更新作業用プロ
グラムを読み出し、ＲＡＭ３に転送し、その更新作業用
プログラムにより、更新作業を行える状態とする。オペ
レータは、ＣＲＴ１３やキーボード１４の操作により、
更新対象の新しい制御用プログラムをフロッピーディス
ク１８から読み込み、制御用プログラムのデータを書き
変えて更新し、例えばハードディスク１７に格納する。
このようにして、更新後の新しい制御用プログラムは、
産業用機械の制御用として実行できる状態となる。
産業用機械の制御用として実行できる状態となる。
このように制御装置ｌの内部にＲＡＭ３やブ−トストラ
ップ用のＲＯＭ４などが準備されておりディスクドライ
ブ１２によって制御用プログラム更新作業用プログラム
がロードプログラムにもとづいて、ディスクドライブ１
２により、ディスク１７．１８からＲＡＭ３へと読み込
める状態となっているため、ハード的な部分すなわちＲ
ＡＭやＲＯＭなどの差し替え動作が必要とされず、制御
プログラムの内容の変更や更新が可能となる。
ップ用のＲＯＭ４などが準備されておりディスクドライ
ブ１２によって制御用プログラム更新作業用プログラム
がロードプログラムにもとづいて、ディスクドライブ１
２により、ディスク１７．１８からＲＡＭ３へと読み込
める状態となっているため、ハード的な部分すなわちＲ
ＡＭやＲＯＭなどの差し替え動作が必要とされず、制御
プログラムの内容の変更や更新が可能となる。
本発明では、産業用ロボットなどの運動制御部に、ＲＯ
ＭのロードプログラムによってディスクからＲＡＭに制
御用プログラムが読み込まれ、また制御用プログラムの
更新時に、ＲＯＭのロードプログラムによってＲＡＭに
更新作業用プログラムがロードされ、これによって、制
御用プログラムの更新が可能となるため、ハード的な部
分すなわちＲＯＭの差し替えやその差し替えに伴う電気
的な接触不良などがなくなり、また、更新作業に必要な
時間も短縮化できる。これによって、各種の運動の対応
や加工内容に応じ、制御用プログラムの内容の変更や、
バージョンアンプなどに対し柔軟に対応でき、適切な運
動制御を可能とする。
ＭのロードプログラムによってディスクからＲＡＭに制
御用プログラムが読み込まれ、また制御用プログラムの
更新時に、ＲＯＭのロードプログラムによってＲＡＭに
更新作業用プログラムがロードされ、これによって、制
御用プログラムの更新が可能となるため、ハード的な部
分すなわちＲＯＭの差し替えやその差し替えに伴う電気
的な接触不良などがなくなり、また、更新作業に必要な
時間も短縮化できる。これによって、各種の運動の対応
や加工内容に応じ、制御用プログラムの内容の変更や、
バージョンアンプなどに対し柔軟に対応でき、適切な運
動制御を可能とする。
第１図は制御装置のブロック線図、第２図は動作時ノブ
ログラムのフローチャート図である。 ｌ・・制御装置、２・・ＣＰＵ、３・・ＲＡＭ、４・・
ＲＯＭ、１）・・ティーチングボックス、１２・・ディ
スクドライブ、１３・・ＣＲＴ、１４・・キーボード、
１５・・位置制御部、１６・・更新スイッチ、１７・・
ハードディスク、１８・・フロッピーディスク。 特 許 出 願人 株式会社日平トヤマ代 理
人 弁理士 中 川 國 実弟 図 第 図
ログラムのフローチャート図である。 ｌ・・制御装置、２・・ＣＰＵ、３・・ＲＡＭ、４・・
ＲＯＭ、１）・・ティーチングボックス、１２・・ディ
スクドライブ、１３・・ＣＲＴ、１４・・キーボード、
１５・・位置制御部、１６・・更新スイッチ、１７・・
ハードディスク、１８・・フロッピーディスク。 特 許 出 願人 株式会社日平トヤマ代 理
人 弁理士 中 川 國 実弟 図 第 図
Claims (3)
- （１）産業用機械を制御用プログラムにもとづいて制御
するＣＰＵと、各種データおよびプログラムを記憶する
ＲＡＭと、制御用プログラムを記憶するハードディスク
と、このハードディスクに対する読み出し・書き込み用
のディスクドライバーと、電源投入時にディスクドライ
バーを駆動してハードディスクから制御用プログラムを
読み出し上記ＲＡＭにロードするためのロードプログラ
ムを記憶しているブートストラップ用のＲＯＭとを具備
することを特徴とする産業用機械の制御装置。 - （２）産業用機械を制御用プログラムにもとづいて制御
するＣＰＵと、各種データおよびプログラムを記憶する
ＲＡＭと、制御用プログラムを記憶するハードディスク
と、更新作業用プログラムを記憶するフロッピーディス
クと、これらに対する読み出し・書き込み用のディスク
ドライバーと、電源投入時にディスクドライバーを駆動
してハードディスクから制御用プログラムを、またはフ
ロッピーディスクから更新作業用プログラムを読み出し
上記ＲＡＭにロードするためのロードプログラムを記憶
しているブートストラップ用のＲＯＭと、更新作業を指
定する入力手段とを具備することを特徴とする産業用機
械の制御装置。 - （３）更新作業用プログラムを予めハードディスク上に
記憶させておくことを特徴とする特許請求の範囲第２項
記載の産業用機械の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16751189A JP2854608B2 (ja) | 1989-06-29 | 1989-06-29 | 産業用機械の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16751189A JP2854608B2 (ja) | 1989-06-29 | 1989-06-29 | 産業用機械の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0331903A true JPH0331903A (ja) | 1991-02-12 |
| JP2854608B2 JP2854608B2 (ja) | 1999-02-03 |
Family
ID=15851040
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16751189A Expired - Fee Related JP2854608B2 (ja) | 1989-06-29 | 1989-06-29 | 産業用機械の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2854608B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008035740A1 (en) | 2006-09-20 | 2008-03-27 | Bridgestone Corporation | Information display panel drive method |
-
1989
- 1989-06-29 JP JP16751189A patent/JP2854608B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008035740A1 (en) | 2006-09-20 | 2008-03-27 | Bridgestone Corporation | Information display panel drive method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2854608B2 (ja) | 1999-02-03 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081120 Year of fee payment: 10 |
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| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |