JPH0331912A - サーボ制御装置 - Google Patents
サーボ制御装置Info
- Publication number
- JPH0331912A JPH0331912A JP16532289A JP16532289A JPH0331912A JP H0331912 A JPH0331912 A JP H0331912A JP 16532289 A JP16532289 A JP 16532289A JP 16532289 A JP16532289 A JP 16532289A JP H0331912 A JPH0331912 A JP H0331912A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- counter
- position detector
- pulse
- servo motor
- difference
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、位置制御系の異常を検出し、誤動作を防止
するサーボ制御装置に関するものである。
するサーボ制御装置に関するものである。
〔従来の技術］
位置を制御するサーボ制御装置において、従来は例えば
第２図に示すようなサーボループが実施されている。図
において、（１）は数値制御装置（図示せず）から位置
制御装置へ指令された指令を解読して速度、移動パルス
量等を求める指令解読回路、（２〉は指令解読回路（１
）の出力に従って所定の指令パルスを生成するパルス分
配回路、（３）は指令パルスと位置フィードバックとの
差がＯになるように制御する位置制御回路、（４）は位
置制御回路（３〉からの速度指令に従って速度を制御す
る速度制御回路、（５）はサーボモータ、（６）はサー
ボモータ（５）の位置検出器、（７）は位置検出器（６
）からのフィードバックパルスの正及び負を計数するア
ップダウンカウンタの機能を有するフリーランカウンタ
、（７ａ）はフリーランカウンタ（７）の今回の出力値
と前回の出力値との差分を求める減算回路、（８）はフ
リーランカウンタ（７〉と同様のアップダウン形カウン
タであるが、位置検出器（６）から１回転に１つの基準
位置において出力される基準パルスである２相パルスに
よりプリセットされるサイクルカウンタである。
第２図に示すようなサーボループが実施されている。図
において、（１）は数値制御装置（図示せず）から位置
制御装置へ指令された指令を解読して速度、移動パルス
量等を求める指令解読回路、（２〉は指令解読回路（１
）の出力に従って所定の指令パルスを生成するパルス分
配回路、（３）は指令パルスと位置フィードバックとの
差がＯになるように制御する位置制御回路、（４）は位
置制御回路（３〉からの速度指令に従って速度を制御す
る速度制御回路、（５）はサーボモータ、（６）はサー
ボモータ（５）の位置検出器、（７）は位置検出器（６
）からのフィードバックパルスの正及び負を計数するア
ップダウンカウンタの機能を有するフリーランカウンタ
、（７ａ）はフリーランカウンタ（７）の今回の出力値
と前回の出力値との差分を求める減算回路、（８）はフ
リーランカウンタ（７〉と同様のアップダウン形カウン
タであるが、位置検出器（６）から１回転に１つの基準
位置において出力される基準パルスである２相パルスに
よりプリセットされるサイクルカウンタである。
次に、このサーボループの動作について説明する。位置
制御回路（３）への指令は指令解読回路（１）により解
読され、速度及び移動パルス量等が求められる。この速
度、移動パルス量に基づき１パルス分配回路（２）が所
定の単位時間当りの移動パルス量を位置指令として出力
する。この位置指令と後述する位置フィードバックとの
差分が０となるように位置制御回路（３）が速度指令を
出力し、速度制御回路（４）を介してサーボモータ（５
）を駆動する。位置検出器（６）はサーボモータと結合
されており、サーボモータ（５）の回転角度と回転方向
に応じたフィードバックパルスを出力する。このフィー
ドバックパルスをフリーランカウンタ（７〉が計数し、
このフリーランカウンタ（７）の前回値との、差分が減
算回路（７ａ）によってサーボモータフ５）の単位時間
当りの移動ノくルス量として位置制御回路（３）へフィ
ードバックされる。またサイクルカウンタ（８）はフリ
ーランカウンタ（７）と同トｌに位置検出器（６〉から
のフィートノ＜・ソクノくルスを計数するが、位置検出
器（６）よりのＺ相ノくルスによってプリセットされ、
電源投入時に位置制御回路（３）が座標系を設定するた
めに行うリファレンス点復帰や、サーボモータ（５）が
交流誘導電動機の場合の磁極位置を検出して、その出力
がノくルス分配回路（２〉にフィードパ・ソクする。
制御回路（３）への指令は指令解読回路（１）により解
読され、速度及び移動パルス量等が求められる。この速
度、移動パルス量に基づき１パルス分配回路（２）が所
定の単位時間当りの移動パルス量を位置指令として出力
する。この位置指令と後述する位置フィードバックとの
差分が０となるように位置制御回路（３）が速度指令を
出力し、速度制御回路（４）を介してサーボモータ（５
）を駆動する。位置検出器（６）はサーボモータと結合
されており、サーボモータ（５）の回転角度と回転方向
に応じたフィードバックパルスを出力する。このフィー
ドバックパルスをフリーランカウンタ（７〉が計数し、
このフリーランカウンタ（７）の前回値との、差分が減
算回路（７ａ）によってサーボモータフ５）の単位時間
当りの移動ノくルス量として位置制御回路（３）へフィ
ードバックされる。またサイクルカウンタ（８）はフリ
ーランカウンタ（７）と同トｌに位置検出器（６〉から
のフィートノ＜・ソクノくルスを計数するが、位置検出
器（６）よりのＺ相ノくルスによってプリセットされ、
電源投入時に位置制御回路（３）が座標系を設定するた
めに行うリファレンス点復帰や、サーボモータ（５）が
交流誘導電動機の場合の磁極位置を検出して、その出力
がノくルス分配回路（２〉にフィードパ・ソクする。
［発明が解決しようとする課題］
従来の位置制御系は以上のように構成されているので、
位置検出器（６）からのフィートノく・ノクノくルスが
誤計数されると、例えばＮＣ加工機における指令位置へ
の正しい位置決めが行われなくなるという問題があった
。
位置検出器（６）からのフィートノく・ノクノくルスが
誤計数されると、例えばＮＣ加工機における指令位置へ
の正しい位置決めが行われなくなるという問題があった
。
この発明は上記のような課題を解消するためになされた
もので、位置検出器からのフィートノ〈・ソクバルスに
誤計数があった場合、その時点て検出異常を検出して出
力し、誤動作を未然に防止することができるサーボ制御
装置を得ること目的としている。
もので、位置検出器からのフィートノ〈・ソクバルスに
誤計数があった場合、その時点て検出異常を検出して出
力し、誤動作を未然に防止することができるサーボ制御
装置を得ること目的としている。
［課題を解決するための手段］
この発明に係るサーボ制御装置は、フリーランカウンタ
位置検出器の基準パルスでう・ソチするラッチカウンタ
を設置し、基準パルスの入力ごとにその前回値との差の
絶対値をＯ値あるいは位置検出器１回転当りのパルス数
と比較し、両者の差が所定の許容範囲を超えると検出異
常信号出力する異常検出回路を設けるようにしたもので
ある。
位置検出器の基準パルスでう・ソチするラッチカウンタ
を設置し、基準パルスの入力ごとにその前回値との差の
絶対値をＯ値あるいは位置検出器１回転当りのパルス数
と比較し、両者の差が所定の許容範囲を超えると検出異
常信号出力する異常検出回路を設けるようにしたもので
ある。
［作 用］
この発明における異常検出回路は、ラッチカウンタの前
回値との差分の絶対値と所定値との比較Ｖ、ｌＩ定を基
準パルス発信のたびごとに実行するので、設計数などの
検出部誤動作が直ちに検出される。
回値との差分の絶対値と所定値との比較Ｖ、ｌＩ定を基
準パルス発信のたびごとに実行するので、設計数などの
検出部誤動作が直ちに検出される。
［実施例］
第１図はこの発明の一実施例を示す制御ループ図であり
、（１）〜（８）は上記従来装置と同じ部分である。（
９）は位置検出器（６）から出力されるＺ相パルスによ
ってフリーランカウンタ（７〉をラッチするラッチカウ
ンタ、（９ａ）は今回の値と前回値との差分を出力する
減算回路、（ｌＯ〉はラッチカウンタ（９）の前回値と
の差分の絶対値と、位置検出器（６）の１回転当りのパ
ルス数との差が所定の許容範囲内にあるか否かを判別し
、これが所定の許容範囲を超えた場合に検出異常信号を
出力する異常検出回路である。
、（１）〜（８）は上記従来装置と同じ部分である。（
９）は位置検出器（６）から出力されるＺ相パルスによ
ってフリーランカウンタ（７〉をラッチするラッチカウ
ンタ、（９ａ）は今回の値と前回値との差分を出力する
減算回路、（ｌＯ〉はラッチカウンタ（９）の前回値と
の差分の絶対値と、位置検出器（６）の１回転当りのパ
ルス数との差が所定の許容範囲内にあるか否かを判別し
、これが所定の許容範囲を超えた場合に検出異常信号を
出力する異常検出回路である。
次に動作について説明する。う・ソチカウンタ（９）は
位置検出器（６）から出力されるＺｔ目ノ＜ルス（基準
パルス）によりＺ相パルス入力時のフリカウンタ（７）
の値をラッチし、減算回路（９ａ） Ｉこおいて今回の
値と前回の値との差分をう・ノチカウンタ（９）増分パ
ルスとすると、このう・ソチカウンタ（９）増分パルス
の絶対値はサーボモータ（５）が−定方向に回転してい
る場合で、かつ新たなＺ柑ノくルスが人力されたときに
は位置検出器（６）の１回転当りのパルス数と等しいこ
とは明らかである。
位置検出器（６）から出力されるＺｔ目ノ＜ルス（基準
パルス）によりＺ相パルス入力時のフリカウンタ（７）
の値をラッチし、減算回路（９ａ） Ｉこおいて今回の
値と前回の値との差分をう・ノチカウンタ（９）増分パ
ルスとすると、このう・ソチカウンタ（９）増分パルス
の絶対値はサーボモータ（５）が−定方向に回転してい
る場合で、かつ新たなＺ柑ノくルスが人力されたときに
は位置検出器（６）の１回転当りのパルス数と等しいこ
とは明らかである。
また途中で、サーボモータが逆方向に回転し元１こ戻っ
た場合には、増分ノくルスは０となる。そこで異常検出
回路（１０）は、ラッチカウンタ（９）の増分パルス量
の絶対値が位置検出器（６）１回転当りのパルス数に対
して、所定の許容差範囲以内にあるか否かの判別を行い
、もしこの差分が許容範囲を超えた場合にはパルス分配
回路（２）へ検出異常の信号の発信を行う。これによっ
て、ノ＜ルス分配を停止してその旨のメツセージを位置
制御回路（３）の表示器に表示するなどの措置を行うこ
とが可能である。
た場合には、増分ノくルスは０となる。そこで異常検出
回路（１０）は、ラッチカウンタ（９）の増分パルス量
の絶対値が位置検出器（６）１回転当りのパルス数に対
して、所定の許容差範囲以内にあるか否かの判別を行い
、もしこの差分が許容範囲を超えた場合にはパルス分配
回路（２）へ検出異常の信号の発信を行う。これによっ
て、ノ＜ルス分配を停止してその旨のメツセージを位置
制御回路（３）の表示器に表示するなどの措置を行うこ
とが可能である。
なお、上記の実施例では位置制御系におけるフリーラン
カウンタ〈７）の誤計数についての例を示したが、この
発明はリファレンス点復帰、又はサーボモータ（５）が
交流誘導電動機の場合の磁極位置検出に用いるサイクル
カウンタ（８）の誤計数検知、あるいは速度制御系にお
けるフリーランカウンタの誤計数検知についても利用す
ることができる。
カウンタ〈７）の誤計数についての例を示したが、この
発明はリファレンス点復帰、又はサーボモータ（５）が
交流誘導電動機の場合の磁極位置検出に用いるサイクル
カウンタ（８）の誤計数検知、あるいは速度制御系にお
けるフリーランカウンタの誤計数検知についても利用す
ることができる。
［発明の効果コ
以上のように、この発明によれば位置制御系における制
御対象であるサーボモータの位置検出器からのフィード
バックパルスの誤計数を、上記位置検出器よりの基準パ
ルスによってラッチするラッチカウンタと、この出力に
基づいて誤計数の許容値を判断する異常検出回路とを設
けることによって、上記サーボモータの状態の異常時に
直ちに対応できる制御系にしたので、信頼性が向上して
高精度のサーボ制御装置が得られる。
御対象であるサーボモータの位置検出器からのフィード
バックパルスの誤計数を、上記位置検出器よりの基準パ
ルスによってラッチするラッチカウンタと、この出力に
基づいて誤計数の許容値を判断する異常検出回路とを設
けることによって、上記サーボモータの状態の異常時に
直ちに対応できる制御系にしたので、信頼性が向上して
高精度のサーボ制御装置が得られる。
第１図はこの発明の一実施例によるサーボ制御装置の構
成を示すブロック図、第２図は従来のサーボ制御装置の
構成例を示すブロック図である。 図において、（５〉はサーボモータ、（６）は位置検出
器、（７）はフリーランカウンタ（アップダウンカウン
タ）、（９）はラッチカウンタ、（９ａ〉は成算回路、
（１０）は異常検出回路である。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
成を示すブロック図、第２図は従来のサーボ制御装置の
構成例を示すブロック図である。 図において、（５〉はサーボモータ、（６）は位置検出
器、（７）はフリーランカウンタ（アップダウンカウン
タ）、（９）はラッチカウンタ、（９ａ〉は成算回路、
（１０）は異常検出回路である。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (1)
- サーボモータの位置検出器からのフィードバックパルス
を計数するアップダウンカウンタと、上記サーボモータ
の１回転ごとに位置検出器より出力する基準パルスによ
って上記アップダウンカウンタをラッチするラッチカウ
ンタと、このラッチカウンタの前回値との差分を演算し
、この差分の絶対値と上記位置検出器からの基準パルス
数とを比較して所定の許容値を超えたときは異常信号を
出力する異常検出回路とを具備したことを特徴とするサ
ーボ制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16532289A JPH0331912A (ja) | 1989-06-29 | 1989-06-29 | サーボ制御装置 |
| US07/535,681 US5077507A (en) | 1989-06-29 | 1990-06-11 | Servo control apparatus |
| DE4020624A DE4020624C2 (de) | 1989-06-29 | 1990-06-28 | Servosteuerungsvorrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16532289A JPH0331912A (ja) | 1989-06-29 | 1989-06-29 | サーボ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0331912A true JPH0331912A (ja) | 1991-02-12 |
Family
ID=15810126
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16532289A Pending JPH0331912A (ja) | 1989-06-29 | 1989-06-29 | サーボ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0331912A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07110715A (ja) * | 1991-04-15 | 1995-04-25 | Samsung Electron Co Ltd | ロボットシステムの位置制御装置及びその制御方法 |
-
1989
- 1989-06-29 JP JP16532289A patent/JPH0331912A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07110715A (ja) * | 1991-04-15 | 1995-04-25 | Samsung Electron Co Ltd | ロボットシステムの位置制御装置及びその制御方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5650779A (en) | Position encoder | |
| US4575666A (en) | Absolute position detecting system for servocontrol system | |
| US5077507A (en) | Servo control apparatus | |
| US4101817A (en) | Position-correctable numerical control system | |
| US3562619A (en) | A control system for selectively positioning an output member | |
| US4757458A (en) | Zero point adjusting robot control method | |
| JP3370845B2 (ja) | アブソリュートエンコーダ | |
| JP2845730B2 (ja) | 位置制御システムの位置情報判別装置及びその判別方法 | |
| US12209886B2 (en) | System and method for monitoring a failsafe function of sensors in a motor | |
| EP0128959B1 (en) | Numerical control apparatus | |
| JPH01320467A (ja) | 機械の回転数の測定方法 | |
| US5200683A (en) | Method for optimizing sampling rates for position tracking for motion control systems | |
| JP3265811B2 (ja) | サーボモータの制御装置 | |
| JPH0371213A (ja) | サーボ制御装置 | |
| JP3480860B2 (ja) | 外乱追従式位置決め制御方法 | |
| JPS63243703A (ja) | カウントチエツク式回転角検出装置 | |
| JP2666798B2 (ja) | サーボモータの暴走検出・防止方法 | |
| JP2514009B2 (ja) | Ａｃサ−ボモ−タ用監視装置 | |
| KR890003637B1 (ko) | 수치제어기의 오동작 방지법 | |
| JPS63243702A (ja) | カウントチエツク式回転角検出装置 | |
| JPH07111357B2 (ja) | エンコーダの異常検出装置 | |
| CN114244204A (zh) | 一种避免步进电机失步的方法、系统及装置 | |
| JPH01268498A (ja) | ステップモータ制御装置 | |
| JPH02303387A (ja) | モータ制御装置 | |
| JPS61209313A (ja) | ロボツト関節角検出装置 |