JPH0332468A - 溶接方法 - Google Patents
溶接方法Info
- Publication number
- JPH0332468A JPH0332468A JP16730389A JP16730389A JPH0332468A JP H0332468 A JPH0332468 A JP H0332468A JP 16730389 A JP16730389 A JP 16730389A JP 16730389 A JP16730389 A JP 16730389A JP H0332468 A JPH0332468 A JP H0332468A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- temperature
- groove line
- welding torch
- reference temperature
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 115
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 14
- 239000010953 base metal Substances 0.000 claims abstract description 10
- 238000001816 cooling Methods 0.000 abstract 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 4
- 239000011324 bead Substances 0.000 description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 1
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 1
- 238000002844 melting Methods 0.000 description 1
- 230000008018 melting Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Arc Welding In General (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野］
本発明は溶接によって母材が熱変形し、開先線の位置が
変化してしまうような場合の溶接方法に関するものであ
る。
変化してしまうような場合の溶接方法に関するものであ
る。
【従来の技術］
第９．１０図は母材であるバイブｌ （以下母材という
）の端部に蓋２を溶接するシール溶接の場合の従来例を
示したもので、母材ｌと蓋２に形成された開先線（冷時
開先線）３に沿って溶接トーチ４を移動させつつ自動的
に溶接を行う溶接方法が実施されている。５は溶接ビー
トを示す。
）の端部に蓋２を溶接するシール溶接の場合の従来例を
示したもので、母材ｌと蓋２に形成された開先線（冷時
開先線）３に沿って溶接トーチ４を移動させつつ自動的
に溶接を行う溶接方法が実施されている。５は溶接ビー
トを示す。
［発明が解決しようとする課題］
しかし、上記したような溶接を、小物品或いは大きな入
熱を必要とする母材の溶接等に適用した場合、母材ｌが
第９図中破線ａで示すように熱膨張によって変形し、こ
のために開先線の位置も変化して溶接トーチ４位置との
間にずれが生じ、その結果融合不良等の溶接欠陥を生じ
る問題を有していた。
熱を必要とする母材の溶接等に適用した場合、母材ｌが
第９図中破線ａで示すように熱膨張によって変形し、こ
のために開先線の位置も変化して溶接トーチ４位置との
間にずれが生じ、その結果融合不良等の溶接欠陥を生じ
る問題を有していた。
本発明は、溶接時の母材の熱変形によって開先位置が変
化しても、変化した開先位置に沿って溶接トーチを正確
に移動させることにより、常に良好な溶接を行わしめる
ことを目的としている。
化しても、変化した開先位置に沿って溶接トーチを正確
に移動させることにより、常に良好な溶接を行わしめる
ことを目的としている。
［課題を解決するための手段］
本発明は母材を溶接するときの溶融プールの温度を検出
してそれを基準温度とし、該基準温度と前記溶接による
母材の熱変形により冷時間先線に対して変化した開先位
置のずれ量との関係から変形開先線を予め求めておき、
実際の溶接作業時、前記と同様に溶融プールの温度を検
出し、該検出した溶接温度と前記基準温度とが一致して
いるときは溶接トーチを前記変形開先線に沿って移動さ
せ、又前記溶接温度と基準温度が一致しないときにはそ
の温度のずれに応じて前記変形開先線に沿った溶接トー
チの位置に修正を加えつつ移動させて溶接することを特
徴とする溶接方法にかかるものである。
してそれを基準温度とし、該基準温度と前記溶接による
母材の熱変形により冷時間先線に対して変化した開先位
置のずれ量との関係から変形開先線を予め求めておき、
実際の溶接作業時、前記と同様に溶融プールの温度を検
出し、該検出した溶接温度と前記基準温度とが一致して
いるときは溶接トーチを前記変形開先線に沿って移動さ
せ、又前記溶接温度と基準温度が一致しないときにはそ
の温度のずれに応じて前記変形開先線に沿った溶接トー
チの位置に修正を加えつつ移動させて溶接することを特
徴とする溶接方法にかかるものである。
【作 用］
母材を溶接するときの溶融プールの温度を検出してそれ
を基準温度とし、該基準温度と前記溶接による母材の熱
変形によって生じる開先位置の変化との関係から変形開
先線を予め求めておき、その後該変形開先線に沿って溶
接トーチを移動させて溶接作業を行う。このとき、実際
の溶接作業時の溶融プールの温度を検出し、この溶接温
度と前記基準温度とが一致しているときには溶接トーチ
を前記変形開先線に沿って移動させ、又溶接温度と基準
温度が一致していないときにはその温度のずれに応じて
前記変形開先線に沿った溶接トーチの移動に修正を加え
る。
を基準温度とし、該基準温度と前記溶接による母材の熱
変形によって生じる開先位置の変化との関係から変形開
先線を予め求めておき、その後該変形開先線に沿って溶
接トーチを移動させて溶接作業を行う。このとき、実際
の溶接作業時の溶融プールの温度を検出し、この溶接温
度と前記基準温度とが一致しているときには溶接トーチ
を前記変形開先線に沿って移動させ、又溶接温度と基準
温度が一致していないときにはその温度のずれに応じて
前記変形開先線に沿った溶接トーチの移動に修正を加え
る。
［実 施 例］
以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ説明する。
第１図及び第２図は本発明の方法を実施する自動溶接機
の一例であり、母材であるパイプｌ（以下母材という）
に蓋２を溶接するシール溶接の場合を例示している。
の一例であり、母材であるパイプｌ（以下母材という）
に蓋２を溶接するシール溶接の場合を例示している。
前記母材ｌが定盤Ｂ上に固定されており、更に定盤６の
上方には、支持架構７を介して溶接装置８が設けられて
いる。
上方には、支持架構７を介して溶接装置８が設けられて
いる。
溶接装置８は、溶接トーチ４をトーチホルダ９を介して
支持しており、且つトーチホルダ９を平面Ｘ方向に移動
可能に駆動するためのＸ軸スライダーＩＯ１及び該Ｘ軸
スライダー１０と直角のＹ方向に移動可能に駆動するＹ
軸スライダー１１を備えていることにより、前記溶接ト
ーチ４を母材ｌの開先線３に沿って移動させることがで
きるようになっている。
支持しており、且つトーチホルダ９を平面Ｘ方向に移動
可能に駆動するためのＸ軸スライダーＩＯ１及び該Ｘ軸
スライダー１０と直角のＹ方向に移動可能に駆動するＹ
軸スライダー１１を備えていることにより、前記溶接ト
ーチ４を母材ｌの開先線３に沿って移動させることがで
きるようになっている。
更に、前記溶接トーチ４には、該溶接トーチ４を中心に
回動駆動されるセンサ回転部Ｉ２を介して光温度計等の
非接触式の温度センサ１３が取付けられており、第４．
５図に示すように、溶融プール１４における溶接トーチ
４によるアーク点１５の溶接方向前方位置Ｓの温度を、
温度センサ１３をビード幅Ｗ方向に走査させながら検出
できるようにしている。
回動駆動されるセンサ回転部Ｉ２を介して光温度計等の
非接触式の温度センサ１３が取付けられており、第４．
５図に示すように、溶融プール１４における溶接トーチ
４によるアーク点１５の溶接方向前方位置Ｓの温度を、
温度センサ１３をビード幅Ｗ方向に走査させながら検出
できるようにしている。
前記溶接装置８には、前記Ｘ軸スライダー１０とＹ軸ス
ライダー１１の駆動と、センサ回転部１２の駆動を制御
するための制御ケーブル１Ｂの一端が接続されており、
且つ該制御ケーブル１６の他端が制御装置１７に接続さ
れている。制御装置１７には、電源装置１８及びリモー
トコントロールボックス１９が接続されている。
ライダー１１の駆動と、センサ回転部１２の駆動を制御
するための制御ケーブル１Ｂの一端が接続されており、
且つ該制御ケーブル１６の他端が制御装置１７に接続さ
れている。制御装置１７には、電源装置１８及びリモー
トコントロールボックス１９が接続されている。
第１．２図の装置において、第４．５図に示すように、
溶融プール１４における溶接トーチ４によるアーク点１
５の前方位置Ｓの温度を、温度センサ１３によりビード
幅Ｗ方向に走査して検出し、このときの検出温度を基準
温度Ｔとし、該基準温度Ｔと、板厚、材質、溶接電流、
溶接速度等の溶接条件に応じて生じる冷時間先線３に対
する実際の開先位置のずれ量との関係を、実験、熱膨張
の関係式等によって各点について求め、これにより、第
３図に示すような変形開先線２０を求める。このように
して求めた該変形開先線２０、及び前記基準温度Ｔ１並
びに後述する位置修正データ２１を予め前記制御装置１
７に人力して記憶させておき、又溶接作業時に前記温度
センサ１３によって検出された溶融プール１４の溶接温
度ｔを逐次前記制御装置１７に入力できるようにしてお
く。
溶融プール１４における溶接トーチ４によるアーク点１
５の前方位置Ｓの温度を、温度センサ１３によりビード
幅Ｗ方向に走査して検出し、このときの検出温度を基準
温度Ｔとし、該基準温度Ｔと、板厚、材質、溶接電流、
溶接速度等の溶接条件に応じて生じる冷時間先線３に対
する実際の開先位置のずれ量との関係を、実験、熱膨張
の関係式等によって各点について求め、これにより、第
３図に示すような変形開先線２０を求める。このように
して求めた該変形開先線２０、及び前記基準温度Ｔ１並
びに後述する位置修正データ２１を予め前記制御装置１
７に人力して記憶させておき、又溶接作業時に前記温度
センサ１３によって検出された溶融プール１４の溶接温
度ｔを逐次前記制御装置１７に入力できるようにしてお
く。
実際の溶接作業を行うに当っては、溶接条件を前記変形
開先線２０を求めたときと同じ条件に設定し、制御装置
１７によりＸ軸スライダーｌＯ及びＹ軸スライダー１１
を介して溶接トーチ４を前記変形開先線２０に沿って移
動するように制御すれば変形した実際の開先線に沿った
良好な溶接を行うことができる。
開先線２０を求めたときと同じ条件に設定し、制御装置
１７によりＸ軸スライダーｌＯ及びＹ軸スライダー１１
を介して溶接トーチ４を前記変形開先線２０に沿って移
動するように制御すれば変形した実際の開先線に沿った
良好な溶接を行うことができる。
一方、前記基準温度Ｔに対して実際の溶接作業時の溶接
温度ｔが変ってしまうと、前記のようにして求められた
変形開先線２０が更に変化して来る。
温度ｔが変ってしまうと、前記のようにして求められた
変形開先線２０が更に変化して来る。
しかし、上記変形開先線２０が変化する変位量は、溶接
温度ｔと母材の熱変形による変位（μ）の大きさとが第
６図に示すように略比例関係にあることから、この位置
修正データ２１を予め制御装置１７に人力しておくこと
により、溶接温度ｔから概ねの変位量を求めることがで
き、従って基準温度Ｔと溶接温度ｔのずれ量に応じて溶
接トーチ４の位置を修正することによって、溶接トーチ
４の移動を変形開先線から更にずれた実際の開先線に一
致させることができる。
温度ｔと母材の熱変形による変位（μ）の大きさとが第
６図に示すように略比例関係にあることから、この位置
修正データ２１を予め制御装置１７に人力しておくこと
により、溶接温度ｔから概ねの変位量を求めることがで
き、従って基準温度Ｔと溶接温度ｔのずれ量に応じて溶
接トーチ４の位置を修正することによって、溶接トーチ
４の移動を変形開先線から更にずれた実際の開先線に一
致させることができる。
即ち、前記第４図と同様の方法によって、実際の溶接作
業時における溶融プール１４の溶接温度ｔを検出し、こ
の溶接温度ｔを、第７図に示すように前記記憶された基
準温度Ｔと比較し、その値が一致しているときには前記
予め求められている変形開先線２０に沿って溶接トーチ
４を移動させて溶接を行い、又、前記溶接温度ｔと基準
温度Ｔに差が出たときには、その差の温度に応じて前記
第６図の位置修正データ２１に基づいて溶接トーチ４位
置を修正し、これにより、前記変形開先線２０に対して
ずれた真の変形開先線に沿って溶接トーチ４を移動させ
て良好な溶接を行うことができる。
業時における溶融プール１４の溶接温度ｔを検出し、こ
の溶接温度ｔを、第７図に示すように前記記憶された基
準温度Ｔと比較し、その値が一致しているときには前記
予め求められている変形開先線２０に沿って溶接トーチ
４を移動させて溶接を行い、又、前記溶接温度ｔと基準
温度Ｔに差が出たときには、その差の温度に応じて前記
第６図の位置修正データ２１に基づいて溶接トーチ４位
置を修正し、これにより、前記変形開先線２０に対して
ずれた真の変形開先線に沿って溶接トーチ４を移動させ
て良好な溶接を行うことができる。
第８図は本発明の他の実施例を示すもので、前記溶接ト
ーチ４の移動を、変形開先線２０に正確に一致させるの
ではなく、１周の溶接を複数の角度に等分割し、その分
割された角度内は溶接トーチ４を変位させることなく円
弧移動させ、分割位置で段階的に変位させることにより
略変形開先線２０に沿った移動を行わせるようにしたも
のである。
ーチ４の移動を、変形開先線２０に正確に一致させるの
ではなく、１周の溶接を複数の角度に等分割し、その分
割された角度内は溶接トーチ４を変位させることなく円
弧移動させ、分割位置で段階的に変位させることにより
略変形開先線２０に沿った移動を行わせるようにしたも
のである。
この実施例においても、第７図に示したように溶接トー
チ４の移動方向を、検出された溶接温度ｔに応じて修正
することについては全く同様である。
チ４の移動方向を、検出された溶接温度ｔに応じて修正
することについては全く同様である。
尚、本発明の溶接方法は、上述の実施例にのみ限定され
るものではなく、母材がパイプである場合の溶接につい
て例示したが母材及び開先の形状には何等限定されない
こと、その他本発明の要旨を逸脱しない範囲内において
種々変更を加え得ることは勿論である。
るものではなく、母材がパイプである場合の溶接につい
て例示したが母材及び開先の形状には何等限定されない
こと、その他本発明の要旨を逸脱しない範囲内において
種々変更を加え得ることは勿論である。
［発明の効果］
以上説明したように、本発明の溶接方法によれば、溶接
時の母材の熱変形によって開先位置が変化しても、溶接
トーチを予め求められた変形開先線に沿って移動させる
ことにより、溶接トーチを常に実際の開先位置に沿わせ
て、精度の高い良好な溶接を行うことができる優れた効
果を奏し得る。
時の母材の熱変形によって開先位置が変化しても、溶接
トーチを予め求められた変形開先線に沿って移動させる
ことにより、溶接トーチを常に実際の開先位置に沿わせ
て、精度の高い良好な溶接を行うことができる優れた効
果を奏し得る。
第１図は本発明の方法を実施する装置の一例を示す概略
図、第２図は第１図の溶接装置に備えられる温度センサ
の側面図、第３図は予め求めた変形開先線の平面図、第
４図は溶融プールの温度を検出する方法の一例を示す平
面図、第５図は溶融プールの検出温度の一例を示す線図
、第６図は溶接温度と開先の変位との関係を示す線図、
第７図はトーチ位置修正方法の一例を示すフローチャー
ト、第８図は本発明の他の実施例を示す変形開先線の平
面図、第９図はパイプに蓋をシール溶接する場合の従来
例を示す断面図、第１Ｏ図は第９図のＸ−Ｘ矢視図であ
る。 ｌは母材（パイプ）、２は蓋、３は開先線（冷時開先線
）、４は溶接トーチ、８は溶接装置、１０はＸ軸スライ
ダー、１１はＹ軸スライダー１２はセンサ回転部、１３
は温度センサ、１４は溶融プール、１７は制御装置、１
８は電源装置、２０は変形開先線、２１は位置修正デー
タ、ｔは溶接温度、Ｔは基準温度を示す。 第３図 第４図 第５図 を五装置 う＄播温虚目） 第９図 第１０図
図、第２図は第１図の溶接装置に備えられる温度センサ
の側面図、第３図は予め求めた変形開先線の平面図、第
４図は溶融プールの温度を検出する方法の一例を示す平
面図、第５図は溶融プールの検出温度の一例を示す線図
、第６図は溶接温度と開先の変位との関係を示す線図、
第７図はトーチ位置修正方法の一例を示すフローチャー
ト、第８図は本発明の他の実施例を示す変形開先線の平
面図、第９図はパイプに蓋をシール溶接する場合の従来
例を示す断面図、第１Ｏ図は第９図のＸ−Ｘ矢視図であ
る。 ｌは母材（パイプ）、２は蓋、３は開先線（冷時開先線
）、４は溶接トーチ、８は溶接装置、１０はＸ軸スライ
ダー、１１はＹ軸スライダー１２はセンサ回転部、１３
は温度センサ、１４は溶融プール、１７は制御装置、１
８は電源装置、２０は変形開先線、２１は位置修正デー
タ、ｔは溶接温度、Ｔは基準温度を示す。 第３図 第４図 第５図 を五装置 う＄播温虚目） 第９図 第１０図
Claims (1)
- １）母材を溶接するときの溶融プールの温度を検出して
それを基準温度とし、該基準温度と前記溶接による母材
の熱変形により冷時開先線に対して変化した開先位置の
ずれ量との関係から変形開先線を予め求めておき、実際
の溶接作業時、前記と同様に溶融プールの温度を検出し
、該検出した溶接温度と前記基準温度とが一致している
ときは溶接トーチを前記変形開先線に沿って移動させ、
又前記溶接温度と基準温度が一致しないときにはその温
度のずれに応じて前記変形開先線に沿った溶接トーチの
位置に修正を加えつつ移動させて溶接することを特徴と
する溶接方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16730389A JP2722683B2 (ja) | 1989-06-29 | 1989-06-29 | 溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16730389A JP2722683B2 (ja) | 1989-06-29 | 1989-06-29 | 溶接方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0332468A true JPH0332468A (ja) | 1991-02-13 |
| JP2722683B2 JP2722683B2 (ja) | 1998-03-04 |
Family
ID=15847253
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16730389A Expired - Fee Related JP2722683B2 (ja) | 1989-06-29 | 1989-06-29 | 溶接方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2722683B2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7976935B2 (en) | 2009-08-31 | 2011-07-12 | Xerox Corporation | Carbon nanotube containing intermediate transfer members |
-
1989
- 1989-06-29 JP JP16730389A patent/JP2722683B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2722683B2 (ja) | 1998-03-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH029538B2 (ja) | ||
| US4447697A (en) | Weld gun repositioning system for programmable manipulator | |
| KR20030048100A (ko) | 자동 용접 헤드 정렬 및 안내 시스템과, 용접 경로 설정방법과, 용접 토치의 위치 제어 방법과, 자동 용접 헤드정렬 및 안내 소프트웨어와, 제어 소프트웨어 | |
| JP2022533197A (ja) | 金属のワークの表面を走査する方法及び溶接工程を実行する方法 | |
| KR100543316B1 (ko) | 레이저 비전센서를 이용한 에스에이더블유 협개선 자동 용접 시스템 | |
| KR102591186B1 (ko) | 바른 용접비드가 형성되는 동시에 열변형이 발생하지 않도록 적정 헤르츠로 위빙 동작을 수행하며 한 쌍의 강관의 이음부위의 구배의 차이에 따라 용접선과의 거리를 보정하여 정교한 용접을 수행할 수 있는 용접 로봇 | |
| JP6412627B1 (ja) | 摩擦撹拌接合装置、摩擦撹拌接合方法、データベースを備えた摩擦撹拌接合装置、データベースを用いる摩擦撹拌接合方法、摩擦撹拌接合装置の制御装置 | |
| US5532924A (en) | Attitude control method of a visual sensor utilized for an industrial robot | |
| JPH0332468A (ja) | 溶接方法 | |
| JPH09248687A (ja) | レーザ加工ロボット | |
| JP2806243B2 (ja) | 管とリングの自動溶接装置 | |
| JP2000351071A (ja) | 自動溶接システム | |
| JPH0220661A (ja) | 円筒容器の自動溶接法 | |
| JPH05138354A (ja) | 溶接自動倣い装置 | |
| JPH11277263A (ja) | レーザ溶接装置におけるティーチング方法、レーザ溶接方法およびレーザ溶接装置 | |
| KR100737680B1 (ko) | 실링비드 및 본 용접의 동시수행이 가능한 자동용접장치및 이를 이용한 자동용접방법 | |
| JP2005066683A (ja) | シーム溶接方法 | |
| Nagarajan et al. | On-line identification and control of part-preparation and fixturing errors in arc welding | |
| JP2005052878A (ja) | シーム溶接方法およびシーム溶接装置 | |
| JPH08215847A (ja) | 溶接ロボットの制御方法 | |
| JPS60231524A (ja) | 線状加熱加工の角変形量制御方法 | |
| JPH06643A (ja) | 自動溶接装置の溶接線検出方法 | |
| Begin et al. | Welding adaptive functions performed through infrared (IR) simplified vision schemes | |
| JPH0335878A (ja) | 溶接制御方法 | |
| JPH0454547B2 (ja) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071128 Year of fee payment: 10 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071128 Year of fee payment: 10 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |