JPH0333436Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案はワーク把持装置に関わり、更に詳細に
は例えば産業用ロボツトなどのアームの先端に位
置決め部材を突出して設け、遠隔操作でワークを
把持して移送するワーク把持装置にして、一対の
把持部材を有しワーク把持面と直交するワーク当
接面に位置決め部材を出没自在に設けたワーク把
持装置に関するものである。

ワーク把持装置の先行技術としては特開昭49−
3354号公報に示すものがある。上記先行技術はワ
ークを把持するための一対の把持部材を備え、一
対の把持部材は流体圧シリンダの作用に接近離反
する方向へ移動可能である。したがつて、一対の
把持部材を離反させた状態のもとで、ワークを一
対の把持部材の間に位置せしめて、流体圧シリン
ダを適宜に操作して一対の把持部材を接近させる
ことにより、ワークを把持することができるもの
である。

しかし、上記ワーク把持装置は、把持部材の把
持力が十分でない場合には、ワーク把持装置を上
昇させて、ワークを持上げたりすることもできな
いといつた問題がある。

そこで、上記の問題点を解決すべく、先行技術
として特公昭56−8732号公報に示すワーク把持装
置がある。

上記ワーク把持装置は、ワークの側面を把持す
る一対の把持部材と、ワークに形成したパイロツ
ト穴に係脱自在な位置決め部材を備えるものであ
る。そして、流体圧シリンダのごとき１つの作動
装置を適宜に作動させることにより、一対の把持
部材を接近離反する方向へ移動させること共に、
一対の把持部材の移動と連動して位置決め部材を
上下動するものである。

したがつて、一対の把持部材を接近する方向へ
移動させると共に、この移動に連動して位置決め
部材をワークのパイロツト穴に接近する方向へ下
降させることにより、一対の把持部材によりワー
クの側面を把持することができると共に、ワーク
のパイロツト穴に位置決め部材を係合せしめるこ
とができる。したがつて、把持部材の把持力が十
分でない場合においても、、ワーク把持装置を上
昇させてワークを持上げることができるものであ
る。

しかし、特公昭56−8732号公報に示すワーク把
持装置は、上述のごとく一対の把持部材の接近離
反する方向の移動に連動して位置決めの部材が上
下動する構成であるために、連動機構が適切でな
い場合には位置決め部材がワークのパイロツト穴
に係合したけれども、一対の把持部材によりワー
クを把持できないといつたことが起こり得る。こ
のために、上記連動機構の調節が厄介になるとい
つた不都合があつた。

本考案は、従来装置の上記不都合を解消すべく
なされたもので、以下に図面にもとづいて好適実
施例を詳細に説明する。

先ず、参考例として総括的に示すワーク把持装
置１は、ロボツトなどのアーム３の先端に基盤５
を介してアーム３の前端板７にとりつけてある。

第１図、第２図に示した参考例では、一対の把
持部材９は上下方向のほぼ中央で軸ピン１１のま
わりを把持装置本体１３に対して揺動自在であ
り、下端に把持爪１５を把持装置本体１３の中央
に対して上広がりに傾斜して設けてある。

上記した軸ピン１１より上方の把持装置本体１
３には水平方向に流体圧シリンダ１７が設けてあ
つて、同寸同形のピストン１９が流体圧供給孔２
１から導入される流体圧によつて第２図の左右方
向に離反するように駆動移動させられ、ピストン
ロツド２３が把持部材９の上方を互に遠ざけるよ
うに揺動する。

また上記した軸ピン１１より下の位置の把持装
置本体１３には弾機２５が圧縮して嵌装されてお
り、その付勢力は把持部材９下端の把持爪１５を
互に離反するように作用している。

更に把持装置本体１３の下面のワーク当接面２
７から下方に向つて垂直に位置決め部材２９が複
数突出して設けてあつて、ワーク３１に設けられ
たパイロツト穴３３と係合している。

かくして、第１図、第２図に示した参考例の装
置においては、ワーク３１はワーク３１に設けた
パイロツト穴３３とワーク当接面２７に設けた位
置決め部材２９とが整合した状態で、上広がりの
把持爪１５によりワーク当接面２７に密着した状
態に把持されるから、一つの流体圧シリンダ１７
の左右に別々のピストン１９を内蔵し、ワーク３
１が第２図に示した左右で形状寸法が異なり、或
いは把持爪１５に接するワーク３１の把持面３５
が平行でなくて、ピストン１９のストローク長さ
が不同であつても確実な把持が可能である。

第３，４，５図に示した実施例のワーク把持装
置１は第１，２図の参考例とは基本的に同じだ
が、位置決め部材２９がワーク当接面２７から出
没自在である点が大きく異なる装置である。

流体圧シリンダ１７は垂直に設けてあつてピス
トン１９の上下面に流体圧供給孔２１の一方から
の流体圧が供給されてピストンロツド２３が往復
移動をする。

ピストンロツド２３の下端にはヨーク状のシフ
ト部材３７を介して把持部材９の上端が連結して
あつてほぼ90度に折れ曲つた把持部材９の下端の
把持爪１５がワーク３１を抱きかかえるようにし
てワーク当接面２７に押しつける。

本実施例装置の複数の位置決め部材２９は個々
に独立した垂直方向の流体圧シリンダ３９を備え
ていて、それぞれ流体圧供給孔４１をピストン４
３の上下に導いており、ピストン４３の上下移動
にともなつて流体圧シリンダ３９を上下に貫くピ
ストンロツド４５も上下に移動する。

従つてピストンロツド４５の下端をなす位置決
め部材２９はワーク当接面２７を貫いて下方に突
出したり、或いはワーク当接面２７内に没入自在
である。なお、ワーク３１にはパイロツト穴３３
が複数形成されている。

ピストンロツド４５の上端は把持装置本体１３
の上に備えられたセンサー４７に対する被検出部
材の役目をなし、例えば第８図に示したようにワ
ーク３１を把持したときに位置決め部材２９を下
降させて特定の位置にボルトなどの組立て部品が
装着されていることもできる。

以上、第３，４，５図に示した実施例装置は把
持部材９の軸ピン１１が平行でなくても支障がな
いから、例えば第６図に示したような３枚の板材
を重ねて点溶接部４９により固着するカムなどを
把持して溶接機へ移送したり、溶接後に搬出する
ような場合に平行でない把持面３５を把持するの
に独特の効果を示し、把持に先だつてパイロツト
穴３３に位置決め部材２９を貫通させて複数の構
成部材を整合するのに有効であり、第７図に示し
たように複数の位置決め部材２９の一方或いは双
方を(1)に示したダイヤモンドヘツドピン５１にし
残る他方を(2)に示した丸頭５３のピンにしてワー
ク３１が複数の位置決め部材２９の真下にない場
合でもダイヤモンドヘツドピン５１の先端突起で
整合させることができるのである。

以上のごとき、本考案の要旨は実用新案登録の
記載のとおりであるから、ワーク当接面にワーク
に当接させた状態のもとで、流体圧シリンダを適
宜に操作してピストンを外方へ突出させることに
より、複数の把持部材の把持爪を接近させてワー
クを把持することができる。また、各出没作動装
置を適宜に操作して複数の位置決め部材をワーク
当接面に対して突出させることにより、ワークに
おける対応するパイロツト穴に係合せしめる。こ
のときに、位置決め部材に対応するパイロツト穴
がワークに形成されていない場合には、上記位置
決め部材を出没作動装置は作動させないでおき、
他の出没作動装置のみを作動させて他の位置決め
部材のみを対応するパイロツト穴に係合せしめま
す。

ワークの把持状態を解除する場合には、流体圧
シリンダを適宜に操作して複数の把持部材の把持
爪を離反させると共に、各出没作動装置を適宜に
操作してワークの複数のパイロツト穴にそれぞれ
係合している複数の位置決め部材を、ワーク当接
面に対して没入させて、パイロツト穴から離脱さ
せる。

したがつて、本考案によれば、ワークのパイロ
ツト穴に位置決め部材を係合せしめているため
に、複数の把持部材の把持力が十分でない場合に
おいても、ワーク把持装置を上昇させることによ
り、ワークを持ち上げることができるものでき
る。また、把持部材と位置決め部材が連動する構
成とせずに、把持部材は流体圧シリンダによつて
作動され、位置決め部材は出没作動装置に作動さ
れる構成としたことにより、連動機構の調整が厄
介であるという従来の不都合は解決されるもので
ある。

更に、ワークに形成された複数のパイロツト穴
に係脱自在な位置決め部材を複数設けたことによ
り、複数の位置決め部材を対応するパイロツト穴
に係合せしめた後は、把持部材の把持爪の把持位
置が適切でない場合においても、複数の把持爪の
把持方向及びこの把持方向に対して交差する方向
にワークが働いたりすることはないものでありま
す。

また、各位置決め部材を出没せしめるための各
出没作動装置を個別に作動自在に設けたことによ
り、ワークのパイロツト穴の状況に応じて複数の
位置決め部材を選択してワーク当接面に対して出
没させることができるのである。したがつて、例
えばパイロツト穴を１つしか備えていないワーク
に対しては、上記パイロツト穴に対応した位置決
め部材のみをワーク当接面に対して突出させて、
上記パイロツト穴に係合せしめることができる。

なお、本考案は前述の実施例のみに限るもので
はなく、適宜の変更を行なうことにより、その他
の態様でも実施可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は参考例装置を着用する状況の説明図、
第２図は第１図の中央断面正面図、第３図は実施
例装置の平面図、第４図は第３図の−断面矢
視図、第５図は実施例装置の斜視図、第６図は実
施例装置の把持状態説明図、第７図は位置決め部
材先端部の種別説明図、第８図は実施例装置で安
全確認をする場合の説明図である。 ９……把持部材、１３……把持装置本体、１５
……把持爪、１９……ピストン、２３……ピスト
ンロツド、２７……ワーク当接面、２９……位置
決め部材、３１……ワーク、３３……パイロツト
穴。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. アーム３の先端部に備えられた把持装置本体１
   ３に、把持装置本体１３の下面に形成されたワー
   ク当接面２７に対して出没してワーク３１に形成
   された複数のパイロツト穴３３に係脱自在の位置
   決め部材２９を複数設けると共に、各位置決め部
   材２９を出没せしめるための出没作動装置３９を
   個別に作動自在に設け、ワーク当接面２７に当接
   されかつパイロツト穴３３に位置決め部材２９が
   係合された状態にあるワーク３１を側方向から把
   持するための把持爪１５を下部に備えてなる複数
   の把持部材９を、把持装置本体１３の両側面に対
   向的に枢着して設け、上記各把持部材９を作動す
   るためのピストン１９を備えた流体圧シリンダ１
   ７を設けると共にピストン１９から外方に突出し
   て設けたピストンロツド２３を各把持部材９の上
   部側に適宜に連接してなることを特徴とするワー
   ク把持装置。