JPH0333674A

JPH0333674A - 物標追尾装置

Info

Publication number: JPH0333674A
Application number: JP16655689A
Authority: JP
Inventors: Kazuo Okamoto; 和男岡本
Original assignee: Oki Electric Industry Co Ltd
Current assignee: Oki Electric Industry Co Ltd
Priority date: 1989-06-30
Filing date: 1989-06-30
Publication date: 1991-02-13

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］この発明は、物標追尾装置に関し、特に島陰を通過する
物標の追尾に関するものである。

［従来の技術］従来の物標追尾装置は、例えばレーダ装置のアンテナか
ら入力した映像を１走査毎に自動追尾し、追尾物標とし
て表示器に表示し、その後に５走査しても物標として捕
らえれない場合は消失物標として表示等をするものであ
り、したがって、島陰等に物標が入ると、物標を映像と
して表示させることができなかった。

また、物標が島陰等を通過することが予７１１１１可能
な場合でも、条件によっては、必ず消失物標として表示
され、さらに、上記同一物標が暫くして島陰等を通過し
た後には、再度表示させるが、その物標は別の物標とし
て追尾する。

また、走査の回数を大きくしただけでは、不要な追尾処
理を行う等をし、性能基準を満足しない。

［発明が解決しようとする課題］上記のような従来の物標追尾装置では、島陰等の領域に
物標が入ると、消失物標として表示され、さらに、島陰
等を通過した後には、別の物標として表示するから、同
じ物標を引き続いて追尾できないため、島陰からでてく
る物標がどの方向から出てくるかを判断することが困難
であるという問題点があった。

この発明は、かかる問題点を解決するためになされたも
ので、物標が島陰等に入っても消失物標とせず、自動的
に追尾して島陰等の領域に物標を表示することができる
物標追尾装置を得ることを目的とする。

［課題を解決するための手段］この発明に係る物標追尾装置は、アンテナを介して受信
した物標の映像データを画像メモリに記憶し、その映像
データを画像メモリから読込み、表示器に物標の映像を
表示する固定局のレーダ装置において、表示器に表示さ
れる固定物標毎の映像に対応する陰影の領域を入力し、
記憶する陰影領域設定手段と、陰影領域設定手段に記憶
されている固定物標毎の陰影の領域を読込み、画像メモ
リの映像データに基づいて、移動物標が領域に入るか否
かを判断し、入る場合には、移動物標が領域に入る直前
の位置、針路及び速力に基づいて、領域内における移動
物標の進路を予ｌ１ｌｌｌし、その予測結果から１走査
毎に移動物標の画像データを画像メモリの該当するアド
レスに格納する追尾手段とを備えたものである。

［作用］この発明においては、レーダ装置のアンテナから受信し
た物標の映像データを画像メモリに記憶すると、追尾手
段が陰影領域設定手段に記憶されている固定物標毎の映
像に対応する陰影の領域を読み、移動物標が陰影領域に
入るか否かを画像メモリの映像データに基づいて判断す
る。

そして、移動物標が陰影領域に入る場合には、陰影領域
に入る直前の位置、針路及び速力に基づいて、陰影領域
内における移動物標の進路を予測し、その予測結果から
１走査毎に移動物標の画像データを画像メモリの該当す
るアドレスに格納する。すると、表示器がアンテナから
得られた物標の映像を表示すると共に予測された陰影領
域内の移動物標を表示する。

［実施例］第１図はこの発明の一実施例を示す物標追尾装置の概略
構成図であり、（１）は島陰条件入力手段であり、島陰
の領域等を入力するものである。

（２〉は島陰条件設定手段であり、島陰条件入力手段（
１）からの入力に基づいて、島陰ごとの識別及び島陰ご
との領域を座標変換等して設定するものである。

（３〉は島陰追尾手段であり、島陰条件設定手段（２）
の設定値を用いて、例えばレーダ映像を入力して後述す
る島陰追尾処理を実施するものである。

（５）はレーダ映像入力手段であり、レーダ装置（図示
せず）で捕らえた映像を島陰追尾手段（３）に入力させ
るものである。

（６）は追尾結果出力手段であり、島陰追尾手段（３）
で追尾処理した、船舶の映像をレーダ画面に表示させる
ものである。

上記のように構成された物標追尾装置は、例えば陸上の
固定局から海上の船舶を追尾する場合は、既に海上にあ
る固定物標の位置、大きさ及び高さが分かるので、その
固定物標により生じる電波の陰影を計算して、予め島陰
条件入力手段（１〉を介して陰影を入力する。

この場合は、島の陰影（以下島陰という）の領域を入力
したとする。すると、島陰条件設定手段（２）は入力さ
れたデータを座標変換等して６島ごとに記憶する。これ
により、各島陰の領域が設定される。

そして、レーダ装置から得られた映像をレーダ映像入力
手段（５）を介して島陰追尾手段（３〉に入力し、島陰
条件設定手段（２〉で設定された設定条件に基づいて、
各島陰領域に入る船舶の進路を演算し、その予測結果を
島陰領域内に表示する。

第２図は島陰追尾手段（３）によりレーダ画面に映し出
される映像を説明する図であり、図において、（ｌＯ）
は島、（１１）は船舶を示す記号、（１２）は船舶の速
力及び針路を示す記号である。

この図は、レーダ画面に表示された島（１０）の陰に船
舶（１１〉がいることを示すものである。

以下に、この図がどのようにして表示されるかを図を用
いて説明する。

第３図は物標追尾装置の動作を説明する一実施例のフロ
ーチャートである。

初期設定として、島陰条件設定手段（２）で設定した６
島ごとの島陰領域を呼出しメモリに記憶する（Ｓ３０１
）。そして、レーダ装置から出力されるレダ映像信号を
読み（Ｓ３０３）、所定の処理を実行して画像メモリに
記憶する（３３０５）。

次に、画像メモリに記憶されたレーダ映像の画像データ
がレーダアンテナ１回転（以下１スキヤンという）した
ときの画像データかを判断する（Ｓ３０７）。この場合
は１スキヤンしかしていないので１ズキヤン目の画像デ
ータと判断する。１スキヤン目の画像データと判断され
れば、画像メモリから各船舶の位置及び形状を読み（Ｓ
３０９）、メモリに記憶する（８３１１）。

そして、船舶が移動しているかを判断する（Ｓ３１３）
。この場合は、１スキヤン目の画像データであるので、
移動していないと判断する。移動していないと判断され
れば、画像メモリのデータを読み（Ｓ３１５）、追尾結
果出力手段（６）を介して映像を表示する（Ｓ３１７）
。そして、ステップ５３０３に戻り、２スキヤン目のレ
ーダ映像信号を読み、ステップ５３０５で２スキヤン目
の画像データを記憶し、ステップ５３０７で１スキヤン
目の画像データかを判断する。

このときには、ステップ５３０７では１スキヤン目の画
像データではないと判断する。１スキヤン目の画像デー
タではないと判断されれば、島（１０〉の陰に船舶（１
１）が存在することを示すフラグ（以下島陰フラグとい
う）がセットされているかを判断する（８３２０）。

この場合は、島陰フラグがセットされていないのでステ
ップ５３０９に移り、２スキヤン目の映像による船舶（
１１）の位置及び形状等を画像座標から読み、ステップ
５３１１及びステップ５３１３までの処理を上記と同様
に実行する。

このときには、例えば移動する船舶（１１）があるとす
れば、１スキヤン目に読込んだ船舶の座標位置及び形状
から同じ船舶が移動したと判断する。

すると、移動した船舶（１１）の針路及び速力を算出し
く３３２２）、その針路及び速力から初期設定で読込ま
れた島陰領域に入る船舶であるかを判断する（Ｓ３２４
）。島陰領域内に入る船舶でないと判断すれば、ステッ
プ８３１５及びステップ８３１７の処理を実行し、レー
ダ画像に映像を表示する。

また、有ると判断すれば、領域に入る直前の船舶の位置
及び針路、速力（以下総称して船舶デタキという）を記
憶する（３３２Ｂ）。

そして、領域に入る船舶（１１）があるとして島陰フラ
グをセットしく３３２８）、ステップ８３１５及びステ
ップ５３１７の処理を実行してレーダ画像に映像を表示
する。次に、３スキヤン目のレーダ映像信号を読み、ス
テップ５３０５及びステップ５３０７までの処理を実行
し、ステップ５３２０に移る。ステップ５３２０では島
陰フラグがセットされていると判断する。

島陰フラグがセットされていると判断すれば、島陰領域
内に入った船舶（１１）の島陰領域内の進路が予測され
ているかを判断する（Ｓ３３０）。

この場合は、まだ予測されていないので、予測されてい
ないと判断する。そして、島陰領域に入った船舶（１１
）の島陰領域に入る直前の船舶データから島陰領域内の
進路を予測する（Ｓ３３２）。

次に、レーダア′ンテナの１スキヤン毎の時間に対応す
る船舶（１１〉の位置を算出する（３３３４）。次に、
１スキヤン毎の船舶データを画像メモリに記憶する（３
３３Ｂ）。そして、ステップ８３１５〜ステツプ５３１
７の処理を実行してレーダ画像の島陰に船舶の画像を表
示する。

すると、ステップ８３０３に移り４スキヤン目のレーダ
映像信号を読み、上記で説明したステップ５３０５、ス
テップ５３０７、ステップ５８２０及びステップ５３３
０の処理を実行する。

このときは、ステップ５３３０で島陰領域内の進路が予
測されている判断する。

予測されていれば、その領域からどの位の時間で島陰領
域を船舶（ｉｌ〉が出るかを予測し、船舶（ｌ１）はま
だ領域内かを判断する（３３３８）。

領域内であれば、ステップ８３３６に移り、１スキヤン
毎の船舶データを画像メモリに記憶する。

また、次のスキャンしたときに船舶（１１）が領域内か
ら出ると判断されれば、ステップ８３２８でセットした
島陰フラグをリセットする（　Ｓ　３４０　）。したが
って、船舶（１１〉がレーダ画面に映っていて、島陰に
入っても追尾することができ、また、船舶（１１）が複
数でも追尾することが可能である。

なお、上記実施例では陰影として島陰を例示したが、こ
の発明ではそれに限定されるものではなく、他の同様な
もの、例えば停泊中のタンカー等でもよく、その場合は
、タンカーの形状及び高さ等により、タンカーの陰の領
域を求めて島陰条件設定手段（２）に設定すればよい。

つまり、所定の時間で固定物標として表示されるもので
あればよい。

また、船舶を表示するものは、映像でもよく、識別でき
るものであればよい。

［発明の効果］１以上のようにこの発明によれば、固定物標の陰影の領域
内における移動物標の進路を予測して、この移動物標を
アンテナから得られる物標と共に表示するようにしたの
で、移動物標が陰影の領域内でも同じ移動物標を自動追
尾するという効果が得られている。

さらに、移動物標が陰影のどの場所から出てくるかを予
測できるので、衝突防止に役立てることも可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示す物標追尾装置の概略
構成図、第２図はレーダ画面に映し出される映像を説明
する図、第３図は第１図の物標追尾装置の動作を示すフ
ローチャートである。図において、（１）は島陰条件入力手段、（２）は島陰
条件設定手段、（３）は島陰追尾手段、（５）はレーダ
映像入力手段、（６）は追尾結果出力手段、（ｌＯ）は
島、（１１）は船舶を示°す記号、（１２〉は船舶の　
２

Claims

【特許請求の範囲】アンテナを介して受信した物標の映像データを画像メモ
リに記憶し、その映像データを前記画像メモリから読込
み、表示器に前記物標の映像を表示する固定局のレーダ
装置において、前記表示器に表示される固定物標毎の映像に対応する陰
影の領域を入力し、記憶する陰影領域設定手段と、前記陰影領域設定手段に記憶されている固定物標毎の陰
影の領域を読込み、前記画像メモリの映像データに基づ
いて、移動物標が前記領域に入るか否かを判断し、入る
場合には、前記移動物標が前記領域に入る直前の位置、
針路及び速力に基づいて、前記領域内における前記移動
物標の進路を予測し、その予測結果から１走査毎に前記
移動物標の画像データを前記画像メモリの該当するアド
レスに格納する追尾手段とを備えたことを特徴とする物標追尾装置。