JPH0334018B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0334018B2 JPH0334018B2 JP59231548A JP23154884A JPH0334018B2 JP H0334018 B2 JPH0334018 B2 JP H0334018B2 JP 59231548 A JP59231548 A JP 59231548A JP 23154884 A JP23154884 A JP 23154884A JP H0334018 B2 JPH0334018 B2 JP H0334018B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- engine
- value
- testing device
- regression analysis
- rotation speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01M17/00—Testing of vehicles
- G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles
- G01M17/0072—Wheeled or endless-tracked vehicles the wheels of the vehicle co-operating with rotatable rolls
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Testing Of Engines (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はエンジン試験装置の制御方法に関する
ものである。
ものである。
従来、この種の装置として、エンジンのスロツ
トル開度（アクセル開度あるいはレバー位置など
ともいう。）を制御することにより所望のエンジ
ン回転数を得る自動回転数制御系（以下ASR系
と称する。）と、エンジンに機会的に接続された
動力計設備を制御することにより負荷を自動的に
調整する自動負荷制御系（以下ATR系と称す
る。）とにより構成されるシステムがあつた。こ
のシステムの１例を第２図に示す。第２図におい
て、１は運転指令発生器、２はASR系制御部、
３はスロツトルコントローラ、４はエンジン、５
は回転数センサ、６はATR系制御部、７は動力
計設備、８は負荷センサ、９はASR系、１０は
ATR系である。又、第３図は第２図の構成をブ
ロツクで示したものである。
トル開度（アクセル開度あるいはレバー位置など
ともいう。）を制御することにより所望のエンジ
ン回転数を得る自動回転数制御系（以下ASR系
と称する。）と、エンジンに機会的に接続された
動力計設備を制御することにより負荷を自動的に
調整する自動負荷制御系（以下ATR系と称す
る。）とにより構成されるシステムがあつた。こ
のシステムの１例を第２図に示す。第２図におい
て、１は運転指令発生器、２はASR系制御部、
３はスロツトルコントローラ、４はエンジン、５
は回転数センサ、６はATR系制御部、７は動力
計設備、８は負荷センサ、９はASR系、１０は
ATR系である。又、第３図は第２図の構成をブ
ロツクで示したものである。
第２図および第３図において、運転指令発生器
１は目標値を指令値として発生する。この場合、
指令値は回転数指令値Scと負荷指令値Tcであり、
このScとTcは夫々回転数実績値SFおよび負荷実
績値TFと比較され、回転数偏差SEおよび負荷偏
差TEとしてASR系９およびATR系１０に入力さ
れる。ASR系９においては、回転数偏差SEは
ASR系制御部２に入力され、その出力SDはスロ
ツトルコントローラ３に入力される。スロツトル
コントローラ３はエンジン４のスロツトル角度を
制御し、エンジン４の回転数SFは回転数センサ５
により検出され、回転数指令値Scと比較される。
又、ATR系１０においては、負荷偏差TEがATR
系制御部６に入力され、その出力TDは動力計設
備７に入力される。動力計設備７はエンジン４に
負荷を与え、その負荷量TFは負荷センサ８によ
り検出され、負荷指令値Tcと比較される。
１は目標値を指令値として発生する。この場合、
指令値は回転数指令値Scと負荷指令値Tcであり、
このScとTcは夫々回転数実績値SFおよび負荷実
績値TFと比較され、回転数偏差SEおよび負荷偏
差TEとしてASR系９およびATR系１０に入力さ
れる。ASR系９においては、回転数偏差SEは
ASR系制御部２に入力され、その出力SDはスロ
ツトルコントローラ３に入力される。スロツトル
コントローラ３はエンジン４のスロツトル角度を
制御し、エンジン４の回転数SFは回転数センサ５
により検出され、回転数指令値Scと比較される。
又、ATR系１０においては、負荷偏差TEがATR
系制御部６に入力され、その出力TDは動力計設
備７に入力される。動力計設備７はエンジン４に
負荷を与え、その負荷量TFは負荷センサ８によ
り検出され、負荷指令値Tcと比較される。
しかるに、上記した従来のシステムにおいて
は、ASR系９とATR系１０が互いに独立してい
ると仮定して制御しているが、実際には２つの系
９，１０の間には相互に干渉があり、第４図に示
すように制御精度を悪くしている。
は、ASR系９とATR系１０が互いに独立してい
ると仮定して制御しているが、実際には２つの系
９，１０の間には相互に干渉があり、第４図に示
すように制御精度を悪くしている。
本発明は上記した従来の欠点を除去するために
成されたもので、エンジン試験装置において相互
に干渉する系の制御精度を向上することができる
制御方法を提供することを目的とする。
成されたもので、エンジン試験装置において相互
に干渉する系の制御精度を向上することができる
制御方法を提供することを目的とする。
本発明においては、各制御系の目標値および実
績値の自己および相互関係を示す係数を定め、こ
れらの係数を使用して目標値から指令値を演算
し、この指令値に基づいて運転する。
績値の自己および相互関係を示す係数を定め、こ
れらの係数を使用して目標値から指令値を演算
し、この指令値に基づいて運転する。
〔作用〕
指令値を各制御系の目標値および実績値に関連
させて定めているため、相互干渉する系の制御精
度が向上する。
させて定めているため、相互干渉する系の制御精
度が向上する。
以下、本発明の実施例を図面とともに説明す
る。第１図において、１１は回転数補正係数A11
を有する補正部、１２は回転数の負荷による補正
係数A12を有する補正部、１３は負荷の回転数に
よる補正係数A13を有する補正部、１４は負荷の
補正係数A14を有する補正部である。他の構成は
従来と同様である。
る。第１図において、１１は回転数補正係数A11
を有する補正部、１２は回転数の負荷による補正
係数A12を有する補正部、１３は負荷の回転数に
よる補正係数A13を有する補正部、１４は負荷の
補正係数A14を有する補正部である。他の構成は
従来と同様である。
上記構成において、運転指令発生器１で発生し
た回転基準値SRと負荷基準値TRは夫々補正部１
１〜１４により重み付けされた後加算され、夫々
実際の回転数指令値Scおよび実際の負荷指令値
TcとなつてASR系９およびATR系１０に与えら
れる。そのSc，Tcは夫々回転数実績値SFおよび
負荷実績値TFと比較され、回転数偏差SEおよび
負荷偏差TEが夫々ASR系９およびATR系１０に
入力される。
た回転基準値SRと負荷基準値TRは夫々補正部１
１〜１４により重み付けされた後加算され、夫々
実際の回転数指令値Scおよび実際の負荷指令値
TcとなつてASR系９およびATR系１０に与えら
れる。そのSc，Tcは夫々回転数実績値SFおよび
負荷実績値TFと比較され、回転数偏差SEおよび
負荷偏差TEが夫々ASR系９およびATR系１０に
入力される。
補正係数A11〜A14を定めるに当つては経験に
より定めても良いが、よりよい制御を理論的に探
究する場合には関連する諸量の時系列データを採
取し、そのデータを公知の回帰分析あるいは重回
帰分析するのが良い。ここで、重回帰分析手法を
用いた補正係数の定め方を説明する。今、A11＝
１、A12＝０、A13＝０、A14＝１とすると、従来
と同一となり、運転結果は第４図となる。ここ
で、運転中の時系列データを採取しておく。時系
列データの例としてここでは回転数の実績値をy1
（ｔ）、負荷の実績値をy2（ｔ）、回転数の目標値を
x1（ｔ）、負荷の目標値をx2（ｔ）として説明する。
より定めても良いが、よりよい制御を理論的に探
究する場合には関連する諸量の時系列データを採
取し、そのデータを公知の回帰分析あるいは重回
帰分析するのが良い。ここで、重回帰分析手法を
用いた補正係数の定め方を説明する。今、A11＝
１、A12＝０、A13＝０、A14＝１とすると、従来
と同一となり、運転結果は第４図となる。ここ
で、運転中の時系列データを採取しておく。時系
列データの例としてここでは回転数の実績値をy1
（ｔ）、負荷の実績値をy2（ｔ）、回転数の目標値を
x1（ｔ）、負荷の目標値をx2（ｔ）として説明する。
今、回転数の実績値の時系列データを
Y1＝〔y1（t1）、y1（t2）、y1（
t3）……y1（to）〕(1) 同様に負荷の実績値、回転数の目標値および負荷
の目標値についての時系列データを夫々 Y2＝〔y2（t1）、y2（t2）、y2（
t3）……y2（to）〕(2) X1＝〔x1（t1）、x1（t2）、x1（
t3）……x1（to）〕(3) X2＝〔x2（t1）、x2（t2）、x2（
t3）……x2（to）〕(4) と表わすとき、上式は次の行列式で表わされる。
t3）……y1（to）〕(1) 同様に負荷の実績値、回転数の目標値および負荷
の目標値についての時系列データを夫々 Y2＝〔y2（t1）、y2（t2）、y2（
t3）……y2（to）〕(2) X1＝〔x1（t1）、x1（t2）、x1（
t3）……x1（to）〕(3) X2＝〔x2（t1）、x2（t2）、x2（
t3）……x2（to）〕(4) と表わすとき、上式は次の行列式で表わされる。
Y1
Y2＝a11 a12
a21 a22X1
X2＋b1
b2 (5)
(5)式において、未知数はa11、a12、a21、a22、
b1、b2の６個であり、少くとも６組以上の互に独
立な時系列データを採取できれば上記の未知数を
公知である重回帰分析手法により決定することが
できる。
b1、b2の６個であり、少くとも６組以上の互に独
立な時系列データを採取できれば上記の未知数を
公知である重回帰分析手法により決定することが
できる。
又、一次近似法により
A11＝１／a11、A12＝−a12
A21＝−a21、A22＝１／a22 (6)
とすれば、所望する補正係数A11，A12，A21，
A22を求めることができる。この(6)式により求め
た補正係数を使用し、運転した結果は第５図に示
したように非常に良好になる。
A22を求めることができる。この(6)式により求め
た補正係数を使用し、運転した結果は第５図に示
したように非常に良好になる。
又、経験または別の手法により修正係数k11，
k12，k21，k22を定め、 A11＝k11／a11、A12＝−k12a12 A12＝−k21a21、A22＝k22／a22 (7) として所望する補正係数A11，A12，A21，A22を
求めても良い。又、上記ではb1項、b2項の使用を
無視したが、第１図においてb1項、b2項を考慮し
たB1項、B2項を加えてもよい。又、(5)式では系
の時間遅れ又は時間進みにつれて考慮されていな
いが、(5)式に系の時間遅れ又は時間進みを考慮
し、目標値と実績値の間に適当な時間差を持たせ
て分析しても良い。又、時系列データとしては前
述した回転数実績値Y1、負荷実績値Y2、回転数
の目標値X1、負荷の目標値X2以外にも関連する
他の諸量のうち少くとも１つ以上を加えても良
い。この諸量は目標値や実績値も含めて各諸量の
変化率（差分値）や１階微分値、２階微分値であ
つてもよい。
k12，k21，k22を定め、 A11＝k11／a11、A12＝−k12a12 A12＝−k21a21、A22＝k22／a22 (7) として所望する補正係数A11，A12，A21，A22を
求めても良い。又、上記ではb1項、b2項の使用を
無視したが、第１図においてb1項、b2項を考慮し
たB1項、B2項を加えてもよい。又、(5)式では系
の時間遅れ又は時間進みにつれて考慮されていな
いが、(5)式に系の時間遅れ又は時間進みを考慮
し、目標値と実績値の間に適当な時間差を持たせ
て分析しても良い。又、時系列データとしては前
述した回転数実績値Y1、負荷実績値Y2、回転数
の目標値X1、負荷の目標値X2以外にも関連する
他の諸量のうち少くとも１つ以上を加えても良
い。この諸量は目標値や実績値も含めて各諸量の
変化率（差分値）や１階微分値、２階微分値であ
つてもよい。
尚、上記実施例ではASR系９とATR系１０を
有し、ASR系９はエンジン４のスロツトル開度
を操作し、ATR系１０はエンジン４に機械的に
接続された動力計設備７を操作する例を示した
が、夫々の制御系の操作対象は逆であつてもよ
く、またASR系やATR系以外の例えば自動車速
制御系、自動吸気圧力制御系あるいはその他自動
制御系であつても実施例と同様の効果が得られ
る。又、前記した時系列データの諸量としては、
目標値と実績値の他に、回転数、トルク、スロツ
トル開度、ラツク位置、タービン回転数、吸気温
度、吸気湿度、エンジン水温、エンジン油温、排
気温度、排気圧力、噴射弁開度、点火時期および
噴射時期などが挙げられる。
有し、ASR系９はエンジン４のスロツトル開度
を操作し、ATR系１０はエンジン４に機械的に
接続された動力計設備７を操作する例を示した
が、夫々の制御系の操作対象は逆であつてもよ
く、またASR系やATR系以外の例えば自動車速
制御系、自動吸気圧力制御系あるいはその他自動
制御系であつても実施例と同様の効果が得られ
る。又、前記した時系列データの諸量としては、
目標値と実績値の他に、回転数、トルク、スロツ
トル開度、ラツク位置、タービン回転数、吸気温
度、吸気湿度、エンジン水温、エンジン油温、排
気温度、排気圧力、噴射弁開度、点火時期および
噴射時期などが挙げられる。
以上のように本発明においては、各制御系の目
標値と実績値に対して自己および相互の関係を示
す係数を定め、これらの係数を使用して目標値か
ら指令値を演算し、この指令値に基づいて運転す
るようにしており、指令値を各制御系の目標値お
よび実績値に関連させて定めることができ、相互
干渉する系を有する制御系における制御精度を向
上することができる。
標値と実績値に対して自己および相互の関係を示
す係数を定め、これらの係数を使用して目標値か
ら指令値を演算し、この指令値に基づいて運転す
るようにしており、指令値を各制御系の目標値お
よび実績値に関連させて定めることができ、相互
干渉する系を有する制御系における制御精度を向
上することができる。
第１図は本発明に係るエンジン試験装置の制御
装置のブロツク図、第２図および第３図は夫々従
来のエンジン試験装置の制御装置の構成図および
ブロツク図、第４図および第５図は夫々従来およ
び本発明に係る運転結果を示す特性図である。 １……運転指令発生器、４……エンジン、９…
…ASR系、１０……ATR系、１１〜１４……補
正部。尚、図中同一符号は同一又は相当部分を示
す。
装置のブロツク図、第２図および第３図は夫々従
来のエンジン試験装置の制御装置の構成図および
ブロツク図、第４図および第５図は夫々従来およ
び本発明に係る運転結果を示す特性図である。 １……運転指令発生器、４……エンジン、９…
…ASR系、１０……ATR系、１１〜１４……補
正部。尚、図中同一符号は同一又は相当部分を示
す。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ エンジンに動力計設備を連結したエンジン試
験装置において、複数の被制御量をそれぞれフイ
ードバツク制御する複数の制御系を設け、各制御
系の目標値及び実績値の自己及び他の制御系との
相互関係を示す補正係数を定め、各制御系の目標
値をこの補正係数により補正したことを特徴とす
るエンジン試験装置の制御方法。 ２ 前記自己および相互関係を示す係数は、目標
値と実績値の時系列データを採取し、これらのデ
ータを回帰分析または重回帰分析を用いて分析し
て定めるようにしたことを特徴とする特許請求の
範囲第１項記載のエンジン試験装置の制御方法。 ３ 前記回帰分析または重回帰分析においては、
制御系の時間遅れ又は時間進みを考慮し、目標値
と実績値の間に適当な時間差を持たせて分析する
ことを特徴とする特許請求の範囲第２項記載のエ
ンジン試験装置の制御方法。 ４ 前記重回帰分析における時系列データとして
目標値と実績値の他に回転数、トルク、回転数変
化率、トルク変化率、スロツトル開度、ラツク位
置、タービン回転数、吸気温度、吸気湿度、エン
ジン水温、エンジン油温、排気温度、排気圧力、
噴射弁開度、点火時期および噴射時期のうち少く
とも１つ以上の項目を加えることを特徴とする特
許請求の範囲第２項または第３項記載のエンジン
試験装置の制御方法。 ５ 前記重回帰分析における時系列データとして
前記各項目の１階微分値および２階微分値のうち
少なくとも１つ以上の項目を加えることを特徴と
する特許請求の範囲第２項〜第４項のいずれかに
記載のエンジン試験装置の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23154884A JPS61110026A (ja) | 1984-11-02 | 1984-11-02 | エンジン試験装置の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23154884A JPS61110026A (ja) | 1984-11-02 | 1984-11-02 | エンジン試験装置の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61110026A JPS61110026A (ja) | 1986-05-28 |
| JPH0334018B2 true JPH0334018B2 (ja) | 1991-05-21 |
Family
ID=16925214
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23154884A Granted JPS61110026A (ja) | 1984-11-02 | 1984-11-02 | エンジン試験装置の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61110026A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19745682B4 (de) * | 1997-10-16 | 2010-03-18 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung von Kenngrößen |
| JP3800792B2 (ja) * | 1998-02-25 | 2006-07-26 | 株式会社明電舎 | シャシーダイナモメータの制御回路 |
| JP6216294B2 (ja) * | 2014-07-30 | 2017-10-18 | 日本電信電話株式会社 | 重回帰分析装置および重回帰分析方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5444134A (en) * | 1977-09-13 | 1979-04-07 | Mitsubishi Electric Corp | Engine throttle control system |
| JPS577374A (en) * | 1980-06-13 | 1982-01-14 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | One side welding method for low temperature steel material |
-
1984
- 1984-11-02 JP JP23154884A patent/JPS61110026A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61110026A (ja) | 1986-05-28 |
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