JPH0334888B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0334888B2 JPH0334888B2 JP61216700A JP21670086A JPH0334888B2 JP H0334888 B2 JPH0334888 B2 JP H0334888B2 JP 61216700 A JP61216700 A JP 61216700A JP 21670086 A JP21670086 A JP 21670086A JP H0334888 B2 JPH0334888 B2 JP H0334888B2
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- JP
- Japan
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- manipulator
- water
- discharge
- pump
- seabed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
- Y02A40/00—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production
- Y02A40/80—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production in fisheries management
- Y02A40/81—Aquaculture, e.g. of fish
Landscapes
- Farming Of Fish And Shellfish (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、養殖漁場等の水底清掃装置に関す
る。
る。
従来の技術
近年、養殖漁場が漸次開発されているが、撤餌
の残滓物が海底に堆積し、残滓物を放置すれば赤
潮発生の原因となり、栽培漁業に大きな影響を与
えるおそれがある。
の残滓物が海底に堆積し、残滓物を放置すれば赤
潮発生の原因となり、栽培漁業に大きな影響を与
えるおそれがある。
発明が解決しようとする問題点
そのため、従来にあつては、漁場を移設した
後、浚渫船で清掃処理しているものであつた。し
かし、付帯装置が大掛りとなり、また残滓物が拡
散して、漁船操業元への支障や騒音発生など二次
的な公害が生じるものであつた。さらに、浚渫船
等では、潜水の深さに限界があり、100〜200ｍと
いつた深い場所は清掃できないものであつた。
後、浚渫船で清掃処理しているものであつた。し
かし、付帯装置が大掛りとなり、また残滓物が拡
散して、漁船操業元への支障や騒音発生など二次
的な公害が生じるものであつた。さらに、浚渫船
等では、潜水の深さに限界があり、100〜200ｍと
いつた深い場所は清掃できないものであつた。
問題点を解決するための手段
本発明は上記のような点に鑑みたもので、クロ
ーラー等を装着して水底を走行するようにした潜
水装置に、養殖漁場等の水底に堆積した撤餌等の
残滓物等を吸入して排出するための先端に吸引ノ
ズルを取着したマニユプレーターを折曲駆動制御
自在に配設し、上記折曲自在のマニユプレーター
の内部に吸引ノズルで吸入した吸入物を流通する
ための流通路を水密的に貫通して設け、スラリポ
ンプのような排出ポンプを潜水装置に配設すると
ともに排出ポンプの吸入側とマニユプレーターの
後部とを連結し、吸引ノズルを介してマニユプレ
ーターに吸入した残滓物等の吸入物を排出ポンプ
の排出側に接続した排出ホースを介して水上や陸
上の処理装置に送給するように形成したことを特
徴とする養殖漁場等の水底清掃装置。
ーラー等を装着して水底を走行するようにした潜
水装置に、養殖漁場等の水底に堆積した撤餌等の
残滓物等を吸入して排出するための先端に吸引ノ
ズルを取着したマニユプレーターを折曲駆動制御
自在に配設し、上記折曲自在のマニユプレーター
の内部に吸引ノズルで吸入した吸入物を流通する
ための流通路を水密的に貫通して設け、スラリポ
ンプのような排出ポンプを潜水装置に配設すると
ともに排出ポンプの吸入側とマニユプレーターの
後部とを連結し、吸引ノズルを介してマニユプレ
ーターに吸入した残滓物等の吸入物を排出ポンプ
の排出側に接続した排出ホースを介して水上や陸
上の処理装置に送給するように形成したことを特
徴とする養殖漁場等の水底清掃装置。
実施例
以下、本発明を実施例にもとづいて説明する。
第１図以下は、本発明の一実施例である。海底
清掃用の潜水装置１は、所要の耐圧構造とし、第
１図のように海面上の船舶２のウインチ３で操縦
用ワイヤー４を介して海底に潜水自在ないし船上
につり上げ自在に接続している。この船舶２に
は、電源制御装置５、操縦監視装置６、超音波探
知機（図示せず）、油圧制御装置７、巻取機８等
を搭載し、電源供給線、制御線、光フアイバーケ
ーブル等を内装したアンビリカルケーブル４を巻
取機８を介して巻取り、繰り出し自在に配設し
て、潜水した潜水装置１を遠隔制御できるように
している。潜水装置１は、第１図のように、両側
部に所定のスプロケツト等にクローラー１０を懸
架して駆動自在の走行装置１１を設け、上面部に
左右バランスよくフローター１２を設けて海底面
を適宜に走行できるようにしている。そして、中
央部にスラリポンプのような多段階にわたつて高
吸引力の排水ポンプ１３を配設し、後方部に油圧
源装置１４を配設して、前部に取着したマニユプ
レーター１５を折曲駆動制御自在とするとともに
上記排水ポンプ１３によりマニユプレーター１５
を介して海底に堆積した残滓物等を吸引し、海底
を清掃できるようにしている。マニユプレーター
１５は、第２図、第３図のように本体前部に枢着
した水平関節駆動装置１６で水平方向に旋回駆動
制御できるようにしており、また図のように本体
側から第１アーム１７、第２アーム１８、第３ア
ーム１９の３本の腕部を第１関節２０、第２関節
２１、第３関節２２のロータリジヨイントのよう
な関節部を介して接続し、減速駆動機の第１アー
ム駆動装置２３で第１アーム１７を、油圧シリン
ダーの第２アーム駆動装置２４、第３アーム駆動
装置２５で第２アーム１８、第３アーム１９を垂
直方向やアームの軸まわりにそれぞれ折曲、旋回
駆動制御自在に形成している。第１アーム１７、
第２関節２１、第２アーム１８、第３関節２２、
第３アーム１９は、それぞれ内部を開口して吸引
する残滓物やヘドロ等を流通できるように水密的
に流通路２６を内設しているとともにこれらを所
要のシール（図示せず）によつて水密的に連通す
るように接続し、さらにマニユプレーター１５の
先端部の第３アーム１９部に取着した吸引ノズル
２７に水密的に連通している。２８は排水ポンプ
接続口で、排水ポンプ１３の吸入口と耐海水性、
耐圧性の合成樹脂のフレキシブル管２９で接続
し、吸引ノズル２７から効率的に海底の残滓物を
吸引し、排水ポンプ１３の排出口に接続した排出
ホース３０を介して、第１図のように海上の排土
船３１に圧送するようにしている。
清掃用の潜水装置１は、所要の耐圧構造とし、第
１図のように海面上の船舶２のウインチ３で操縦
用ワイヤー４を介して海底に潜水自在ないし船上
につり上げ自在に接続している。この船舶２に
は、電源制御装置５、操縦監視装置６、超音波探
知機（図示せず）、油圧制御装置７、巻取機８等
を搭載し、電源供給線、制御線、光フアイバーケ
ーブル等を内装したアンビリカルケーブル４を巻
取機８を介して巻取り、繰り出し自在に配設し
て、潜水した潜水装置１を遠隔制御できるように
している。潜水装置１は、第１図のように、両側
部に所定のスプロケツト等にクローラー１０を懸
架して駆動自在の走行装置１１を設け、上面部に
左右バランスよくフローター１２を設けて海底面
を適宜に走行できるようにしている。そして、中
央部にスラリポンプのような多段階にわたつて高
吸引力の排水ポンプ１３を配設し、後方部に油圧
源装置１４を配設して、前部に取着したマニユプ
レーター１５を折曲駆動制御自在とするとともに
上記排水ポンプ１３によりマニユプレーター１５
を介して海底に堆積した残滓物等を吸引し、海底
を清掃できるようにしている。マニユプレーター
１５は、第２図、第３図のように本体前部に枢着
した水平関節駆動装置１６で水平方向に旋回駆動
制御できるようにしており、また図のように本体
側から第１アーム１７、第２アーム１８、第３ア
ーム１９の３本の腕部を第１関節２０、第２関節
２１、第３関節２２のロータリジヨイントのよう
な関節部を介して接続し、減速駆動機の第１アー
ム駆動装置２３で第１アーム１７を、油圧シリン
ダーの第２アーム駆動装置２４、第３アーム駆動
装置２５で第２アーム１８、第３アーム１９を垂
直方向やアームの軸まわりにそれぞれ折曲、旋回
駆動制御自在に形成している。第１アーム１７、
第２関節２１、第２アーム１８、第３関節２２、
第３アーム１９は、それぞれ内部を開口して吸引
する残滓物やヘドロ等を流通できるように水密的
に流通路２６を内設しているとともにこれらを所
要のシール（図示せず）によつて水密的に連通す
るように接続し、さらにマニユプレーター１５の
先端部の第３アーム１９部に取着した吸引ノズル
２７に水密的に連通している。２８は排水ポンプ
接続口で、排水ポンプ１３の吸入口と耐海水性、
耐圧性の合成樹脂のフレキシブル管２９で接続
し、吸引ノズル２７から効率的に海底の残滓物を
吸引し、排水ポンプ１３の排出口に接続した排出
ホース３０を介して、第１図のように海上の排土
船３１に圧送するようにしている。
上記した水平関節駆動装置１６、第１アーム駆
動装置２３、第２アーム駆動装置２４、第３アー
ム駆動装置２５等は、すべて外部の海水圧と均圧
状態に維持できるように二重層構造に形成してい
るとともに、それぞれの側部等にポテンシヨメー
タのような位置検出器（図示せず）を配設して動
作位置の現在位置を操縦監視装置６へフイードバ
ツクするようにし、操縦監視装置６での入力命令
によつてサーボ弁箱３２、電磁制御弁箱３３の各
制御弁を作動して後部の油圧源装置１４から油圧
伝達によつて適切に駆動制御できるようにしてい
るものである。３４，３５は、前部および後部に
設けたテレビジヨンカメラである。なお、上記し
たアクチユエーターの油圧シリンダーのロツドや
駆動軸部等は、セラミツクスコーテイングを施
し、防錆処理して耐久性をはかつているものであ
る。
動装置２３、第２アーム駆動装置２４、第３アー
ム駆動装置２５等は、すべて外部の海水圧と均圧
状態に維持できるように二重層構造に形成してい
るとともに、それぞれの側部等にポテンシヨメー
タのような位置検出器（図示せず）を配設して動
作位置の現在位置を操縦監視装置６へフイードバ
ツクするようにし、操縦監視装置６での入力命令
によつてサーボ弁箱３２、電磁制御弁箱３３の各
制御弁を作動して後部の油圧源装置１４から油圧
伝達によつて適切に駆動制御できるようにしてい
るものである。３４，３５は、前部および後部に
設けたテレビジヨンカメラである。なお、上記し
たアクチユエーターの油圧シリンダーのロツドや
駆動軸部等は、セラミツクスコーテイングを施
し、防錆処理して耐久性をはかつているものであ
る。
作 用
しかして、第１図のように操縦ワイヤー４を介
して船舶２から養殖漁場の海底に降下した潜水装
置１を、操縦監視装置６を介して走行装置１１を
駆動し、前後のテレビジヨンカメラ３４，３５や
船上の超音波探知機等を使用して所要の清掃部に
位置させる。そして、排水ポンプ１３を作動し、
マニユプレーター１５を適宜に折曲駆動し、海底
に堆積した撤餌の残滓物やヘドロの上面に吸引ノ
ズル２７を当接するように位置させ、第３アーム
１９、第３関節２２、第２アーム１７、フレキシ
ブル管２９等を介して残滓物を吸入し、排出ホー
ス３０を介して排土船３１に圧送していく。適宜
に、潜水装置１を移動し、マニユプレーター１５
を操縦して、海底の残滓物やヘドロを奇麗に清掃
していくものである。
して船舶２から養殖漁場の海底に降下した潜水装
置１を、操縦監視装置６を介して走行装置１１を
駆動し、前後のテレビジヨンカメラ３４，３５や
船上の超音波探知機等を使用して所要の清掃部に
位置させる。そして、排水ポンプ１３を作動し、
マニユプレーター１５を適宜に折曲駆動し、海底
に堆積した撤餌の残滓物やヘドロの上面に吸引ノ
ズル２７を当接するように位置させ、第３アーム
１９、第３関節２２、第２アーム１７、フレキシ
ブル管２９等を介して残滓物を吸入し、排出ホー
ス３０を介して排土船３１に圧送していく。適宜
に、潜水装置１を移動し、マニユプレーター１５
を操縦して、海底の残滓物やヘドロを奇麗に清掃
していくものである。
したがつて、家庭の掃除機のようにして海底を
清掃できて、漁場の移設等を必要とせず、撤餌の
残滓物等をも拡散せず、また騒音等の二次的公害
も発生することなく、奇麗に養殖漁場の海底を清
掃できるものである。なお、残滓物等は、排土船
に送給したが、直接海上の処理設備や陸上の処理
設備に送給してもよいものである。
清掃できて、漁場の移設等を必要とせず、撤餌の
残滓物等をも拡散せず、また騒音等の二次的公害
も発生することなく、奇麗に養殖漁場の海底を清
掃できるものである。なお、残滓物等は、排土船
に送給したが、直接海上の処理設備や陸上の処理
設備に送給してもよいものである。
また、特に、潜水装置を利用しているため、従
来、浚渫船では潜水できない水深100〜200ｍの深
い海底であつても容易に潜水でき、比較的容易に
海底を清掃することができるものである。
来、浚渫船では潜水できない水深100〜200ｍの深
い海底であつても容易に潜水でき、比較的容易に
海底を清掃することができるものである。
また上記実施例では、排水ポンプで吸引するよ
うにしたが、高圧水ポンプを並設して、適宜に高
圧水を吸引ノズル部から外部へ噴射するように
し、固くなつた残滓物やヘドロを粉砕して、効率
よく吸引清掃するようにもできるものである。
うにしたが、高圧水ポンプを並設して、適宜に高
圧水を吸引ノズル部から外部へ噴射するように
し、固くなつた残滓物やヘドロを粉砕して、効率
よく吸引清掃するようにもできるものである。
また、マニユプレーターの先端部にカツターを
交換自在に装着するようにすれば、浚渫船等の入
れない海底の浚渫にも、適宜に使用することがで
きるものである。
交換自在に装着するようにすれば、浚渫船等の入
れない海底の浚渫にも、適宜に使用することがで
きるものである。
上記実施例では、マニユプレーター内を流通し
て排出するようにしているため、配管等が外部に
接続されておらず、マニユプレーターの外部が簡
素となつて清掃作業がきわめて行ないやすいもの
であるとともに、内部を流通用の流通路を設けて
いるため、装置の重量の軽減がはかれるものであ
る。
て排出するようにしているため、配管等が外部に
接続されておらず、マニユプレーターの外部が簡
素となつて清掃作業がきわめて行ないやすいもの
であるとともに、内部を流通用の流通路を設けて
いるため、装置の重量の軽減がはかれるものであ
る。
なお、以上の実施例では、養殖漁場の海底の清
掃について説明したが、湖、池、その他の用途の
清掃装置についても同様にして適用できるもので
あり、また潜水装置の操縦は船舶上に限らずに海
底や海岸の構築物内等に設置して行なうこともで
きるものである。
掃について説明したが、湖、池、その他の用途の
清掃装置についても同様にして適用できるもので
あり、また潜水装置の操縦は船舶上に限らずに海
底や海岸の構築物内等に設置して行なうこともで
きるものである。
発明の効果
以上のように本発明にあつては、養殖漁場の移
設等を必要とすることなく、撤餌の残滓物等を拡
散して二次的公害を発生することなく、比較的簡
単に、能率よく、海底の清掃処理を行えるもので
ある。
設等を必要とすることなく、撤餌の残滓物等を拡
散して二次的公害を発生することなく、比較的簡
単に、能率よく、海底の清掃処理を行えるもので
ある。
特に、潜水装置を海水や湖底の水底に降下して
走行操縦でき、そのマニユプレーターを折曲駆動
して先端に取着した吸引ノズルで水底に堆積した
撤餌等の残滓物物等を吸入することができる。そ
して、潜水装置を使用したので、100〜200ｍとい
つた水深であつても、容易に潜水できてマニユプ
レーターを駆動しながら走行させて処理すること
ができる。また、吸引ノズルを折曲駆動できるマ
ニユプレーター内を通して水底の残滓物等の吸入
物を排出処理するので、マニユプレーターまわり
に清掃用の配管等が接続されておらず、マニユプ
レーターの外部が簡素となつて清掃作業が行いや
すく、かつ装置の重量の軽減がはかれる。
走行操縦でき、そのマニユプレーターを折曲駆動
して先端に取着した吸引ノズルで水底に堆積した
撤餌等の残滓物物等を吸入することができる。そ
して、潜水装置を使用したので、100〜200ｍとい
つた水深であつても、容易に潜水できてマニユプ
レーターを駆動しながら走行させて処理すること
ができる。また、吸引ノズルを折曲駆動できるマ
ニユプレーター内を通して水底の残滓物等の吸入
物を排出処理するので、マニユプレーターまわり
に清掃用の配管等が接続されておらず、マニユプ
レーターの外部が簡素となつて清掃作業が行いや
すく、かつ装置の重量の軽減がはかれる。
第１図は本発明の一実施例の全体概略説明用
図、第２図、第３図は同上の潜水装置の一部省略
した側面図および平面図である。 １……潜水装置、２……船舶、１３……排出ポ
ンプ、１５……マニユプレーター、２７……吸引
ノズル。
図、第２図、第３図は同上の潜水装置の一部省略
した側面図および平面図である。 １……潜水装置、２……船舶、１３……排出ポ
ンプ、１５……マニユプレーター、２７……吸引
ノズル。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ クローラー等を装着して水底を走行するよう
にした潜水装置に、養殖漁場等の水底に堆積した
撤餌等の残滓物等を吸入して排出するための先端
に吸引ノズルを取着したマニユプレーターを折曲
駆動制御自在に配設し、 上記折曲自在のマニユプレーターの内部に吸引
ノズルで吸入した吸入物を流通するための流通路
を水密的に貫通して設け、 スラリポンプのような排出ポンプを潜水装置に
配設するとともに排出ポンプの吸入側とマニユプ
レーターの後部とを連結し、吸引ノズルを介して
マニユプレーターに吸入した残滓物等の吸入物を
排出ポンプの排出側に接続した排出ホースを介し
て水上や陸上の処理装置に送給するように形成し
たことを特徴とする養殖漁場等の水底清掃装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61216700A JPS6371128A (ja) | 1986-09-12 | 1986-09-12 | 養殖漁場等の水底清掃装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61216700A JPS6371128A (ja) | 1986-09-12 | 1986-09-12 | 養殖漁場等の水底清掃装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6371128A JPS6371128A (ja) | 1988-03-31 |
| JPH0334888B2 true JPH0334888B2 (ja) | 1991-05-24 |
Family
ID=16692551
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61216700A Granted JPS6371128A (ja) | 1986-09-12 | 1986-09-12 | 養殖漁場等の水底清掃装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6371128A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016119907A (ja) * | 2016-02-26 | 2016-07-07 | 三晃海洋開発株式会社 | 水槽底掃除システム |
| NO343706B1 (en) | 2017-06-13 | 2019-05-13 | Pure Arctic As | System and method for marine harvesting |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51113Y2 (ja) * | 1973-08-23 | 1976-01-06 | ||
| JPH04680Y2 (ja) * | 1986-04-08 | 1992-01-10 |
-
1986
- 1986-09-12 JP JP61216700A patent/JPS6371128A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6371128A (ja) | 1988-03-31 |
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