JPH0335953A - 工具交換制御方法 - Google Patents
工具交換制御方法Info
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- JPH0335953A JPH0335953A JP16915689A JP16915689A JPH0335953A JP H0335953 A JPH0335953 A JP H0335953A JP 16915689 A JP16915689 A JP 16915689A JP 16915689 A JP16915689 A JP 16915689A JP H0335953 A JPH0335953 A JP H0335953A
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- 230000002265 prevention Effects 0.000 abstract 1
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、工作機械の自動工具交換装置において、工具
マガジンの割り出し動作および交換アームの旋回運動の
制御方法に関する。
マガジンの割り出し動作および交換アームの旋回運動の
制御方法に関する。
（従来の技術〕
自動工具交換装置の設計にあたって、装置の小型化や交
換アームの旋回速度の高速化の要求がら、工作機械側の
主軸に対し工具マガジンが可能な限り接近する状態で配
置される。また、交換時間の短縮化のために、交換アー
ムの旋回運動と、工具マガジンの返却位置の割り出し動
作とは、時間的に重複した状態で並行して進められる。
換アームの旋回速度の高速化の要求がら、工作機械側の
主軸に対し工具マガジンが可能な限り接近する状態で配
置される。また、交換時間の短縮化のために、交換アー
ムの旋回運動と、工具マガジンの返却位置の割り出し動
作とは、時間的に重複した状態で並行して進められる。
ところが、工具マガジンに普通の大きさまたは小型の工
具の他に、大型の工具が混在状態で収納されているとき
、交換アームの旋回運動と工具マガジンの割り出し動作
とが並行して進められると、旋回中の交換アーム側の大
型の工具と工具マガジン側の工具とが接近位置で干渉す
るため、工具破損や、工具落下などの危険がある。
具の他に、大型の工具が混在状態で収納されているとき
、交換アームの旋回運動と工具マガジンの割り出し動作
とが並行して進められると、旋回中の交換アーム側の大
型の工具と工具マガジン側の工具とが接近位置で干渉す
るため、工具破損や、工具落下などの危険がある。
したがって、本発明の目的は、自動工具交換装置ニおい
て、工具マ゛ガジン側の大きな工具と交換アーム側の工
具との干渉を回避できるように、また交換アーム側の大
きな工具と工具マガジン側の工具との干渉を回避できる
ようにすることである。
て、工具マ゛ガジン側の大きな工具と交換アーム側の工
具との干渉を回避できるように、また交換アーム側の大
きな工具と工具マガジン側の工具との干渉を回避できる
ようにすることである。
上記目的の下に、本発明は、通常あるいは小さな干渉し
ない形状の工具の交換時には、交換アームの旋回運動と
工具マガジンの返却位置の割り出し動作を時間的に並行
して実行するが、干渉の恐れが有るまたは干渉する大型
の工具の交換時には、交換アームの旋回運動と工具マガ
ジンの返却位置の割り出し動作とを時間的に前後して独
立に実行するようにしている。
ない形状の工具の交換時には、交換アームの旋回運動と
工具マガジンの返却位置の割り出し動作を時間的に並行
して実行するが、干渉の恐れが有るまたは干渉する大型
の工具の交換時には、交換アームの旋回運動と工具マガ
ジンの返却位置の割り出し動作とを時間的に前後して独
立に実行するようにしている。
このような制御によると、工具交換装置の小型化と、通
常の大きさあるいは小さな工具交換の高速化の特長を活
かしながら、大型の工具交換時の交換アーム側の大型の
工具と工具マガジン側の工具との干渉が未然に回避でき
る。
常の大きさあるいは小さな工具交換の高速化の特長を活
かしながら、大型の工具交換時の交換アーム側の大型の
工具と工具マガジン側の工具との干渉が未然に回避でき
る。
〔実施例］
第１図は、自動工具交換装置ｌの概要を示している。
自動工具交換装置ｌは、複数の工具２の交換のために、
例えば回転穴の工具マガジン３および旋回式の交換アー
ム４を備えている。上記工具マガジン３は、その外周で
半径方向の収納溝３０内で工具ボット３１を着脱自在に
備えており、その工具ボット３１の内部で普通の大きさ
あるいは小さな工具２の他大きな工具２を各工具２に固
有の位置で収納している。この工具マガジン３は、回転
軸３２によって定位置で回転自在に支持され、割り出し
機構３３によって収納溝３０のピッチずつ割り出され、
所定の工具２を工具交換のための割出し位置ＰＩまで案
内する。また、この工具マガジン３は、背向側で、案内
手段３４を備えており、工具２およびその工具ポット３
１を割出し位置Ｐｌで半径方向に前進または後退させ、
所定の工具２を交換アーム４の受は渡し位置Ｐ２まで移
動させる。
例えば回転穴の工具マガジン３および旋回式の交換アー
ム４を備えている。上記工具マガジン３は、その外周で
半径方向の収納溝３０内で工具ボット３１を着脱自在に
備えており、その工具ボット３１の内部で普通の大きさ
あるいは小さな工具２の他大きな工具２を各工具２に固
有の位置で収納している。この工具マガジン３は、回転
軸３２によって定位置で回転自在に支持され、割り出し
機構３３によって収納溝３０のピッチずつ割り出され、
所定の工具２を工具交換のための割出し位置ＰＩまで案
内する。また、この工具マガジン３は、背向側で、案内
手段３４を備えており、工具２およびその工具ポット３
１を割出し位置Ｐｌで半径方向に前進または後退させ、
所定の工具２を交換アーム４の受は渡し位置Ｐ２まで移
動させる。
また、上記交換アーム４は、両端で工具把持部４４を有
し、工具マ″ガジン３と工作機械５の主軸６との間で、
アーム軸４１によって定位置で回転自在に支持されてお
り、回転駆動手段４２によって、アーム軸４１の周りに
所定の角度ずつ回転できるようになっており、また進退
駆動手段４３によってアーム軸４１の軸線方向にも移動
できるようになっている。
し、工具マ″ガジン３と工作機械５の主軸６との間で、
アーム軸４１によって定位置で回転自在に支持されてお
り、回転駆動手段４２によって、アーム軸４１の周りに
所定の角度ずつ回転できるようになっており、また進退
駆動手段４３によってアーム軸４１の軸線方向にも移動
できるようになっている。
次に、第２図は制御系の構成を示している。
上記工作機械５は、数値制御装置７によって数値制御プ
ログラムにもとづき所定の加工動作を行うように制御さ
れる。また上記割り出し機構３３、案内手段３４、回転
駆動手段４２および進退駆動手段４３は、交換制御装置
８によって所定の交換プログラムにより駆動されるよう
になっている。
ログラムにもとづき所定の加工動作を行うように制御さ
れる。また上記割り出し機構３３、案内手段３４、回転
駆動手段４２および進退駆動手段４３は、交換制御装置
８によって所定の交換プログラムにより駆動されるよう
になっている。
なお、この交換制′４Ｂ装置８は、数値制御装置７から
の交換指令にもとづいて動作する。
の交換指令にもとづいて動作する。
交換側？１１装置８は、数値制？１１装置７から交換指
令を受けたときに、本発明の工具交換制御方法にもとづ
いて第３図（１１（２１（３１に示す少なくとも３種類
のプログラムを実行し、工具交換を自動的に行っていく
。
令を受けたときに、本発明の工具交換制御方法にもとづ
いて第３図（１１（２１（３１に示す少なくとも３種類
のプログラムを実行し、工具交換を自動的に行っていく
。
第３図（１１は干渉しない大きさの次回使用の工具２を
工具マガジン３から主軸６に装着し、また主軸６側の使
用済の工具２を工具マガジン３の所定の位置に納める場
合に用いられる交換制御プログラム（１）を示しており
、また第３図（２）は干渉の恐れが有るまたは干渉する
大きな次回使用の工具２を工具マガジン３から主軸６に
装着する場合または大きな工具２を主軸６に装着し、か
つ主軸６側の大きな使用済の工具２を工具マガジン３に
納める場合に用いられる交換制御プログラム（２）を示
し、さらに同図（３）は、主軸６側の大きな使用済の工
具２を工具マガジン３に納め、かつ工具マガジン３から
干渉しない大きさの次回使用の工具２を主軸６に納める
場合に用いられる交換制御プログラム（３）を示してい
る。
工具マガジン３から主軸６に装着し、また主軸６側の使
用済の工具２を工具マガジン３の所定の位置に納める場
合に用いられる交換制御プログラム（１）を示しており
、また第３図（２）は干渉の恐れが有るまたは干渉する
大きな次回使用の工具２を工具マガジン３から主軸６に
装着する場合または大きな工具２を主軸６に装着し、か
つ主軸６側の大きな使用済の工具２を工具マガジン３に
納める場合に用いられる交換制御プログラム（２）を示
し、さらに同図（３）は、主軸６側の大きな使用済の工
具２を工具マガジン３に納め、かつ工具マガジン３から
干渉しない大きさの次回使用の工具２を主軸６に納める
場合に用いられる交換制御プログラム（３）を示してい
る。
交換制御装置８は、数値制御装置７から交換指令を受け
た時点で、その指令内容を解読し、交換制御プログラム
（ｌｌ （２１（３１を識別する。
た時点で、その指令内容を解読し、交換制御プログラム
（ｌｌ （２１（３１を識別する。
その交換指令が交換制御プログラム＋１１の場合には、
交換制御装置８′は、まず割り出し機構３３を駆動し、
指令対象の次回使用の工具２を割出し位置ＰＩまで割り
出し、案内手段３４を駆動し、指令工具２の工具ボット
３１を前進させることによって、受は渡し位置Ｐ２まで
移動させてから、回転駆動手段４２および進退駆動手段
４３によって交換アーム４を動作させると同時に割り出
し機構３３を駆動し、工具マガジン３を駆動し、使用済
の工具２の返却位置すなわちその位置の空の状態の工具
ボッ１−３１を割出し位置ＰＩに割り出す。
交換制御装置８′は、まず割り出し機構３３を駆動し、
指令対象の次回使用の工具２を割出し位置ＰＩまで割り
出し、案内手段３４を駆動し、指令工具２の工具ボット
３１を前進させることによって、受は渡し位置Ｐ２まで
移動させてから、回転駆動手段４２および進退駆動手段
４３によって交換アーム４を動作させると同時に割り出
し機構３３を駆動し、工具マガジン３を駆動し、使用済
の工具２の返却位置すなわちその位置の空の状態の工具
ボッ１−３１を割出し位置ＰＩに割り出す。
このとき交換アーム４は、一方の工具把持部４４で次回
使用の工具２を保持し、また他方の工具把持部４４で主
軸６側の使用済の工具２を保持し、進退駆動手段４３の
運動によって工具ボット３１から次回使用の工具２を抜
き取るとともに、主軸６から使用済の工具２を抜き取っ
たあと、回転駆動手段４２によって１８０度旋回した後
、再び後退することによって、使用済の工具２を前進中
の工具ボー／ ） ３１の内部に納め、また次回使用の
工具２を主軸６に装着する。このようにして、交換アー
ム４の旋回運動および工具マガジン３の割り出し動作は
時間的に重複した状態で、並行して実行される。
使用の工具２を保持し、また他方の工具把持部４４で主
軸６側の使用済の工具２を保持し、進退駆動手段４３の
運動によって工具ボット３１から次回使用の工具２を抜
き取るとともに、主軸６から使用済の工具２を抜き取っ
たあと、回転駆動手段４２によって１８０度旋回した後
、再び後退することによって、使用済の工具２を前進中
の工具ボー／ ） ３１の内部に納め、また次回使用の
工具２を主軸６に装着する。このようにして、交換アー
ム４の旋回運動および工具マガジン３の割り出し動作は
時間的に重複した状態で、並行して実行される。
次に、交換制御プログラム（２）の場合には、交換側’
＋８装置８は、割り出し機構３３を駆動して工具マガジ
ン３の次回使用の工具２を割出し位置Ｐｉまで割り出し
、次に案内手段３４によって工具ボッ）３１を前進させ
てから、交換アーム４を旋回させる。これによって、そ
の工具把持部４４の部分で大きな次回使用の工具２を保
持し、また他方の工具把持部４４で通常の大きさまたは
大型の使用済工具２を保持し、それらを抜き取ってから
１８０度旋回し、交換アーム４を後退させる。これによ
って、使用済の工具２は、所定の工具ボット３１に納め
られ、また次回使用の工具２は、主軸６に装着される。
＋８装置８は、割り出し機構３３を駆動して工具マガジ
ン３の次回使用の工具２を割出し位置Ｐｉまで割り出し
、次に案内手段３４によって工具ボッ）３１を前進させ
てから、交換アーム４を旋回させる。これによって、そ
の工具把持部４４の部分で大きな次回使用の工具２を保
持し、また他方の工具把持部４４で通常の大きさまたは
大型の使用済工具２を保持し、それらを抜き取ってから
１８０度旋回し、交換アーム４を後退させる。これによ
って、使用済の工具２は、所定の工具ボット３１に納め
られ、また次回使用の工具２は、主軸６に装着される。
このあと、割り出し機構３３によって工具マガジン３を
回転させ、使用済工具２に対する所定の収納溝３０を割
出し位置ＰＬまで割り出し、使用済の工具２は、工具ボ
ット３１とともに後退し、工具マガジン３の割出し位置
ＰＩにある所定の収納溝３０内に納められる。
回転させ、使用済工具２に対する所定の収納溝３０を割
出し位置ＰＬまで割り出し、使用済の工具２は、工具ボ
ット３１とともに後退し、工具マガジン３の割出し位置
ＰＩにある所定の収納溝３０内に納められる。
また、交換制御プログラム（３）の場合には、交換制御
装置８は、まず指令内容にもとづいて普通の大きさの次
回使用の工具２を割り出し機構３３によって割出し位置
Ｐｌまで割り出し、次に案内手段３４でその工具ボッ）
３１を前進させてから、再び割り出し機構３３を駆動し
て、大きな使用済の工具２を納めるための所定の収納溝
３０を割出し位１ｆＰ１まで割り出し、交換アーム４を
旋回させることによって、両端の工具把持部４４で次回
使用の工具２および主軸６例の大きな使用済の工具２を
把持し、前進駆動手段４３で前進させてから、回転駆動
手段４２で交換アーム４を旋回させ、進退駆動手段４３
で後退させることによって、次回使用の工具２を主軸６
に装着するとともに、大きな使用済の工具２を空の工具
ボット３１に納め、その工具ボッ１−３１を後退させて
一連の工具交換を終了する。
装置８は、まず指令内容にもとづいて普通の大きさの次
回使用の工具２を割り出し機構３３によって割出し位置
Ｐｌまで割り出し、次に案内手段３４でその工具ボッ）
３１を前進させてから、再び割り出し機構３３を駆動し
て、大きな使用済の工具２を納めるための所定の収納溝
３０を割出し位１ｆＰ１まで割り出し、交換アーム４を
旋回させることによって、両端の工具把持部４４で次回
使用の工具２および主軸６例の大きな使用済の工具２を
把持し、前進駆動手段４３で前進させてから、回転駆動
手段４２で交換アーム４を旋回させ、進退駆動手段４３
で後退させることによって、次回使用の工具２を主軸６
に装着するとともに、大きな使用済の工具２を空の工具
ボット３１に納め、その工具ボッ１−３１を後退させて
一連の工具交換を終了する。
このように、交換制御プログラム（２１（３１の場合に
は、工具マガジン３の割り出し動作と交換アーム４の旋
回運動とは時間的に前後して独立に実行される。したが
って、大きな工具２は、工具マガジン３の割り出し過程
で、あるいは交換アーム４の旋回運動の過程で、他の工
具２などと干渉しないことになる。
は、工具マガジン３の割り出し動作と交換アーム４の旋
回運動とは時間的に前後して独立に実行される。したが
って、大きな工具２は、工具マガジン３の割り出し過程
で、あるいは交換アーム４の旋回運動の過程で、他の工
具２などと干渉しないことになる。
本発明では、干渉のない通常の大きさや小型の工具の交
換のときには交換アームの旋回運動と工具マガジンの割
り出し動作とが並行して進められるため、工具交換に必
要な時間が短縮化でき、また干渉の恐れがあるまたは干
渉する大きな工具の交換時には、割り出し動作と交換ア
ームの旋回運動とが時間的に重複しない状態で独立に実
行されるため、工具マガジンの大きな工具と交換アーム
などとが干渉せず、工具破ｍや落下などの危険が確実に
回避できる。
換のときには交換アームの旋回運動と工具マガジンの割
り出し動作とが並行して進められるため、工具交換に必
要な時間が短縮化でき、また干渉の恐れがあるまたは干
渉する大きな工具の交換時には、割り出し動作と交換ア
ームの旋回運動とが時間的に重複しない状態で独立に実
行されるため、工具マガジンの大きな工具と交換アーム
などとが干渉せず、工具破ｍや落下などの危険が確実に
回避できる。
第１図は自動工具交換装置の概略的な正面図、第２図は
制御系のブロノク線図、第３図［１１ｆ２１ （３）は
各交換制御プログラムを示すフローチャートである。 ｌ・・自動工具交換装置、２・・工具、３・・工具マガ
ジン、４・・交換アーム、５・・工作機械、６・・主軸
、７・・数値制御装置、８・・交換制御装置。 第 刃 第 図 第 図Ｕノ 干渉しない工具交換 第 ３ 図１２ノ 第 図ｒ３ノ
制御系のブロノク線図、第３図［１１ｆ２１ （３）は
各交換制御プログラムを示すフローチャートである。 ｌ・・自動工具交換装置、２・・工具、３・・工具マガ
ジン、４・・交換アーム、５・・工作機械、６・・主軸
、７・・数値制御装置、８・・交換制御装置。 第 刃 第 図 第 図Ｕノ 干渉しない工具交換 第 ３ 図１２ノ 第 図ｒ３ノ
Claims (2)
- （１）次回使用の工具を交換位置に割り出し、交換アー
ムの旋回運動により工具マガジンから主軸に装着し、主
軸側の使用済の工具を交換アームの旋回運動により工具
マガジンの固有の返却位置に納める自動工具交換装置に
おいて、干渉しない大きさの工具の交換時には、交換ア
ームの旋回運動と工具マガジンの返却位置の割り出しと
を時間的に並行して実行し、また干渉の恐れが有るまた
は干渉する大きさの工具の交換時には、交換アームの旋
回運動と工具マガジンの返却位置の割り出しとを時間的
に前後して独立に実行することを特徴とする工具交換制
御方法。 - （２）次回使用の工具を交換位置に割り出し、交換アー
ムの旋回運動により工具マガジンから主軸に装着し、主
軸側の使用済の工具を交換アームの旋回運動により工具
マガジンの固有の返却位置に納める自動工具交換装置に
おいて、干渉しない大きさの工具の交換時には、交換ア
ームの旋回運動と工具マガジンの返却位置の割り出しと
を時間的に並行して実行し、工具マガジン側の干渉の恐
れが有るまたは干渉する大きさの指令工具の交換時には
、交換アームの旋回運動の完了後に工具マガジンの返却
位置の割り出しを実行し、また主軸側の干渉の恐れが有
るまたは干渉する大きさの工具の交換時には、工具マガ
ジンの返却位置の割り出しの完了後に、交換アームを旋
回させることを特徴とする工具交換制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16915689A JP2678793B2 (ja) | 1989-06-30 | 1989-06-30 | 工具交換制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16915689A JP2678793B2 (ja) | 1989-06-30 | 1989-06-30 | 工具交換制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0335953A true JPH0335953A (ja) | 1991-02-15 |
| JP2678793B2 JP2678793B2 (ja) | 1997-11-17 |
Family
ID=15881325
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16915689A Expired - Fee Related JP2678793B2 (ja) | 1989-06-30 | 1989-06-30 | 工具交換制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2678793B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2732633A1 (fr) * | 1995-04-07 | 1996-10-11 | Howa Machinery Ltd | Procede et dispositif de changement d'outil pour un centre d'usinage |
| US6846276B2 (en) | 2001-01-16 | 2005-01-25 | Mori Seiki Co., Ltd. | Method and apparatus for controlling tool changer |
| JP2007130702A (ja) * | 2005-11-09 | 2007-05-31 | Brother Ind Ltd | 工作機械及びその工具交換方法 |
| CN116423271A (zh) * | 2023-02-20 | 2023-07-14 | 广东科杰技术股份有限公司 | 备刀式圆盘刀库设备 |
-
1989
- 1989-06-30 JP JP16915689A patent/JP2678793B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2732633A1 (fr) * | 1995-04-07 | 1996-10-11 | Howa Machinery Ltd | Procede et dispositif de changement d'outil pour un centre d'usinage |
| US6846276B2 (en) | 2001-01-16 | 2005-01-25 | Mori Seiki Co., Ltd. | Method and apparatus for controlling tool changer |
| JP2007130702A (ja) * | 2005-11-09 | 2007-05-31 | Brother Ind Ltd | 工作機械及びその工具交換方法 |
| CN116423271A (zh) * | 2023-02-20 | 2023-07-14 | 广东科杰技术股份有限公司 | 备刀式圆盘刀库设备 |
| CN116423271B (zh) * | 2023-02-20 | 2023-10-17 | 广东科杰技术股份有限公司 | 备刀式圆盘刀库设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2678793B2 (ja) | 1997-11-17 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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