JPH0337034A

JPH0337034A - 内視鏡装置

Info

Publication number: JPH0337034A
Application number: JP1168300A
Authority: JP
Inventors: Hideki Tsukui; 津久井　秀樹
Original assignee: Toshiba Corp; Toshiba Medical Systems Engineering Co Ltd
Current assignee: Toshiba Corp; Canon Medical Systems Corp
Priority date: 1989-07-01
Filing date: 1989-07-01
Publication date: 1991-02-18

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的］（産業上の利用分野）本発明は、被検体体腔内に挿入されるスコープ導中部と
、このスコープ導中部の先端近傍に設けられる湾曲部の
湾曲操作を行う操作部とを具備するとともに、操作部と
スコープ導中部とに貫設されるアングルワイヤの張力状
況に応゛ヒて湾曲部が湾曲される内視鏡装置に関し、特
に、スコープ導中部の操作部に対する収付楕遣の改良に
関する。

（従来の技術〉周知のように、この種の内視鏡装置は、被検体体腔内の
観察、治療等に用いられている。

この内視鏡装置を用いた観察においては、操作部に設け
られたアングルノブを操作し、湾曲部を所望の方向に所
望の角度まで湾曲することで被検体体腔内の所望の検査
部位の観察が容易になされる。

すなわち、この種の内視鏡装置においては、操作部から
湾曲部にかけて、複数本のアングルワイヤが配設されて
おり、前記アングルノブを操作することで、このアング
ルワイヤの操作部方向への牽引および弛緩を行い、これ
により湾曲部の湾曲を調整操作している。また、このア
ングルノブには、ロック機構も設けられており、スコー
プ導中部先端を所望の検査部位に向けた後、この状態を
適時固定することも可能である。

この種の内視鏡装置を用いた観察の１つに胃の噴門部周
辺の観察がある。この観察においては、スコープ導中部
を胃の噴門部に挿入後、湾曲部を最大湾曲角近傍まで湾
曲することでスコープ導中部先端を挿入方向に向けて反
転させ、この状態を前記ロック機構でロックし、さらに
、スコープ導中部を操作部ごと軸心周りに１回転させる
（反転観察）、このような回転操作を行う際、操作部か
ら手を離さなければならず危険が伴う。

（発明が解決しようとするＢ題）このように、反転観察にあっては、危険が伴うほかに、
スコープ環中部、操作部および操作部に付設されるユニ
バーサルコードなと全体を回転させなければならず、回
転操作し難く、しかもこのような危険の回避や回転操作
の容易化を図って、単に操作部に対してスコープ導中部
のみを回動させるｆＭ造に変えスコープ導中部を回動さ
せると、操作部およびスコープ導中部に貫設されるアン
グルワイヤが捩れ、湾曲部の湾曲角が変化してしまうと
いう問題があった。

本発明はこのような従来技術の問題を考慮してなされた
ものであり、湾曲部の湾曲角を変化させることなく操作
部を握ったままスコープ導中部を回転できる内視鏡装置
を提供することを目的とする。

［発明の構成］（課題を解決するための手段〉上記目的を達成するために本発明は、操作部とスコープ
導中部とに貫設されるアングルワイヤの張力状況に応じ
て湾曲部が湾曲される内視鏡装置において、前記アング
ルワイヤの張力状況の加減を駆動するモータと、前記ス
コープ導中部を前記操作部に対して軸心周りに回動自在
に取り付ける導中取付部と、前記スコープ導中部の前記
操作部に対する回転角を計測するスコープ導中部用エン
コーダと、このスコープ導中部用エンコーダで得られる
信号に応じて前記モータの作動を制御する制御部と、を
具備することを要旨としている。

また、前記制御部は、前記モータで駆動された湾曲部の
湾曲の度合いを計測する湾局部用エンコーダからのフィ
ードバック信号を基に、前記モータの作動を制御するこ
とを要旨としている。

（（ｒ−用）上述の構成において、湾曲部を適宜湾曲した状態でスコ
ープ導中部を操作部に対して回動させる際操作部に対す
るスコープ導中部の回動によって生じる前記アングルワ
イヤの捩れによる湾曲部の湾曲角度の変化を補正するよ
うに、前記制御部で前記モータの作動を制御すれば、湾
曲部を適宜湾曲した状態でスコープ導中部を操作部に対
して回動させた際、スコープ導中部用エンコーダで得ら
れる信号に応じた制御部でのモータの作動制御により、
操作部に対するスコープ導中部の回動による湾曲部の湾
曲角の変化が補正されるため、湾曲部の湾曲角を変化さ
せることなく操作部を握ったままスコープ導中部を回転
できる。

また、制御部で、湾局部用エンコーダからのフィードバ
ック信号を基にモータの作動を制御すれば、湾曲角変化
の補正が一層正確になされる。

（実施例）以下、本発明にかかる内視鏡装置の一実施例について、
第１図および第２図を参照しながら詳細に説明する。

前記内視鏡装置の外肌および要部断面を示す第１図にお
いて、この内視鏡スコープは、アングルノブ１等の操作
部材が配設される操作部３と１体腔内に挿入されるスコ
ープ導中部５と、この操作部３とスコープ導中部５との
間に配設される環中部取付部７と、を具備している。

この導中取付部７において、その片端部は操作部３に対
して摺動するジヨイント部７ａを有し。

他端部はスコープ導中部５と接続されており、前記ジヨ
イント部７ａにより、スコープ導中部５を操作部３に対
して軸心周りに回動自在に収り付けている。この導中取
付部７においては、８作部３からスコープ導中部５にか
けて貫設される内容物が、操作部３に対するスコープ導
中部５の回動で捩れて破損するようなことがないように
、正逆転それぞれの回転可能範囲が固定されている。

また、この内視鏡スコープには、前記スコープ導中部５
の先端近傍に湾曲部９が設けられているとともに、操作
部３から導中取付部７を介しスコープ導中部５先端まで
、アングルワイヤ（第２図〉が貫設されており、このア
ングルワイヤの張力状況に応じ、前記湾曲部９が、スコ
ープ導中部５の軸心に対して上下左右に湾曲される。

第２図は、前記スコープ導中部５の操作部３に対する回
動の際にも湾曲部９の湾曲角を不変とするための要部構
成を示している。

この図において、ＵＰ／ＤＯＵＮ、ＲＩＧＨＴ／ＬＥＦ
Ｔそれぞれ用のアングルワイヤ１１ａ。

１１ｂ（部分）は、それぞれプーリ１３ａ、１３ｂに巻
回されている。これらプーリ１３ａ、１３ｂは、それぞ
れパルスモータ１５ａ、１５ｂで回転駆動される。これ
らプーリ１３ａ、１３ｂの回動で、アングルワイヤｌｌ
ａ、ｌｌｂのスコープ導中部５軸心に対する上下左右で
の張力状況が変化され、この変化に伴い湾曲部９が上下
左右に湾曲される。なお、パルスモータ１５ａ、　　１
５　ｂハ後述の駆動回路１７がらの信号に基づいて作動
する。

また、導中取付部７内側には、導中取付部７の回動すな
わち操作部３に対するスコープ導中部５の回動と連動す
る歯車１９ａ、１９ｂ、１９ｃが取り付けられている。

そして、この歯車１９ｃにはロータリエンコーダ（スコ
ープ導中部用エンコーダ）２１が取り付けられており、
このロータリエンコーダ２１で得られる導中取付部７の
回動に対応する電気信号は、Ａ／Ｄ変換器２３を介して
マイコン２５に送出される。

一方、前記プーリ１３ａ、１３ｂそれぞれには、図示し
ない歯車等を介しロータリエンコーダ（湾局部用エンコ
ーダ＞２７ａ、２７ｂが取り付けられており、このロー
タリエンコーダ２７ａ、２７ｂで得られるプーリ１３ａ
、１３ｂの回動に対応する電気信号は、それぞれＡ／Ｄ
変換器２９ａ。

２９ｂを介してマイコン２５に送出される。

このマイコン２５には、導中取付部７の回転角すなわち
Ａ／Ｄ変換器２３からの信号に対応する予め設定された
目標値が記憶されており、マイコン２５は、この目標値
から算出したパルス信号を駆動タイミング発生回路３１
に送出する。またマイコン２５は、Ａ／Ｄ変換器２９ａ
、２９ｂからの信号（以下、フィードバック信号という
〉と前記目標値とを比較し、これらの間の差に応じたパ
ルス信号を駆動タイミング発生口Ｎ３１に送出する機能
を有する。前記目標値は、導中取付部７の回動によって
生じるアングルワイヤ１１ａ、１１ｂの捩れに起因する
湾曲部９の湾曲角の変化を補正し得る値に設定されてい
る。

また、前記駆動タイミング発生回路３１は、マイコン２
５からのパルス信号を駆動タイミングを調整して駆動回
路１７に送出する。駆動回路１７は、駆動タイミング回
路１７からの信号を受けてパルスモータ１５ａ、または
パルスモータ１５ｂに回動指令信号を送出する。

次に、上記実施例の作用について説明する。

胃の噴門部等、反転観察を必要とする検査に際し、左手
で操作部３を把持するとともに右手でスコープ導中部５
を把持して、スコープ導中部５を、被検体体腔内に挿入
後、湾曲部９を適宜の方向で湾曲させる。そして、左手
で操作部３を把持したままで、右手等でスコープ導中部
５を操作部３に対して回動させる。

この回動により、ロータリエンコーダ２１からＡ／Ｄ変
換器２３を介してマイコン２５へ信号が送出される。こ
の信号を受けてマイコン２５は、予め記憶されている目
標値がら算出したパルス信号を駆動タイミング発生回路
３１に送出する。この駆動タイミング発生回路３１で駆
動タイミングが調整され送出された信号を受けて、駆動
口！Ｂ１７は回動指令信号をパルスモータ１５ａまたは
パルスモータ１５ｂに送出する。この回動指令信号によ
りパルスモータ１５ａまたはパルスモータ１５ｂが駆動
され、操作部３に対するスコープ導中部５の回動による
湾曲部９の湾曲角の変化が補正される方向で、プーリ１
３ａまたはプーリ１３ｂの回動がなされる。

このプーリ１３ａまたはプーリ１３ｂの回動がなされる
と、マイコン２５は、Ａ／Ｄ変換器２９ａまたはＡ／Ｄ
変換器２９ｂからのフィードバック信号と前記目標値と
を比較し、プーリ１３ａまたはプーリ１３ｂの回転角が
指令通りであるかどうかを調べ、フィードバック信号と
前記目標値との差に応じたパルス信号を駆動タイミング
発生回路３１に送出する。このパルス信号の送出により
、上述の経路を経、プーリ１３ａまたはプーリ１３ｂが
湾曲角変化の補正がより正確になされるように回動され
る。

したがって、スコープ導中部５の回動によって生じるア
ングルワイヤの捩れによる湾曲部９の湾曲角の変化が補
正され、湾曲部９の湾曲角を変えることなく操作部３を
掘ったままスコープ導中部５を回転できるものである。

［発明の効果］以上説明したように、本発明は、操作部とスコープ導中
部とに貫設されるアングルワイヤの張力状況に応じて湾
曲部が湾曲される内視鏡装置において、前記アングルワ
イヤの張力状況の加減を駆動するモータと、前記スコー
プ導中部を前記操作部に対して軸心周りに回動自在に取
り付ける導中取付部と、前記スコープ導中部の前記操作
部に対する回転角を計測するスコープ導中部用エンコー
ダと、このスコープ導中部用エンコーダで得られる信号
に応じて前記モータの作動を制御する制御部と、を具備
する槽底としている。

また、制御部が、前記モータで駆動された湾曲部の湾曲
の度合いを計測する湾局部用エンコーダからのフィード
ソくツク信号を基に、前記モータの作動を制御する構成
としている。

このため、湾曲部を適宜湾曲した状態でスコープ導中部
を操作部に対して回動させる際操作部に対するスコープ
導中部の回動によって生じる前記アングルワイヤの捩れ
による湾曲部の湾曲角度の変化を補正するように、前記
制御部で前記モータの作動を制御すれば、湾曲部を適宜
湾曲した状態でスコープ導中部を操作部に対して回動さ
せた際。

スコープ導中部用エンコーダで得られる信号に応じた制
御部でのモータの作動制御により、操作部に対するスコ
ープ導中部の回動による湾曲部の湾曲角の変化が補正さ
れるため、湾曲部の湾曲角を変化させることなく操作部
を握ったままスコープ導中部を回転できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明が適用された一実施例の内視鏡スコープ
部分の部分断面説明図、第２図は本発明にかかる内視鏡
装置の一実施例を示す要部プロ・ノク図である。１・・・アングルノブ　　　３・・・操作部５・・・環
中部　　　　　　７・・・導中取付部９・・・湾局部１１ａ、ｌｌｂ・・・アングルワイヤ１５ａ、１５ｂ・・・パルスモータ１７・・・駆動回路２１．２７ａ。２５・・・マイコン２７ｂ・・・ロータリエンコーダ

Claims

【特許請求の範囲】

（１）操作部とスコープ導中部とに貫設されるアングル
ワイヤの張力状況に応じて湾曲部が湾曲される内視鏡装
置において、前記アングルワイヤの張力状況の加減を駆動するモータ
と、前記スコープ導中部を前記操作部に対して軸心周り
に回動自在に取り付ける導中取付部と、前記スコープ導
中部の前記操作部に対する回転角を計測するスコープ導
中部用エンコーダと、このスコープ導中部用エンコーダ
で得られる信号に応じて前記モータの作動を制御する制
御部と、を具備することを特徴とする内視鏡装置。
（２）前記制御部は、前記モータで駆動された湾曲部の
湾曲の度合いを計測する湾局部用エンコーダからのフィ
ードバック信号を基に、前記モータの作動を制御するこ
とを特徴とする請求項１記載の内視鏡装置。