JPH0337617A

JPH0337617A - 防振カメラ

Info

Publication number: JPH0337617A
Application number: JP17190489A
Authority: JP
Inventors: Koichi Washisu; 晃一鷲巣
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1989-07-05
Filing date: 1989-07-05
Publication date: 1991-02-19

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（発明の利用分野）本発明は、１　［Ｈｚｌ乃至１２　［）１２］の比較的
低い周波数の振動を検出し、これに基づいて像プレ防止
を図る防振カメラに関するものである。

（発明の背景）近年のカメラでは、露出決定やピント合せ等の撮影にと
って重要な作業はすべて自動化されている為、カメラ操
作に未熟な人でも撮影を失敗してしまう可能性は非常に
少なくなっているが、カメラブレ（振れ）による撮影の
失敗だけは自動的に防ぐことができなかった。それ故に
、最近ではカメラブレに起因する撮影の失敗をも防止で
きるカメラが研究されており、特に、撮影者の手ブレに
よる撮影の失敗を防止することのできるカメラについて
の開発研究が進められている。

上記の手ブレは周波数として通常ｌ［１１□］乃至１２
［＋１□］の振動であるが、カメラシャッタのレリーズ
時点においてこのような手ブレを起していても像ブレの
ない写真を撮影可能とするためには、上記手ブレによる
カメラの振動を検出し、その検出値に応じて補正レンズ
を変位させてやらなければならない。従って、前述の目
的（すなわち、カメラのブレが生じても像ブレを生じな
い写真を撮影できること）を達成するためにはカメラの
ブレを正確に検出することが必要となる。

上記カメラブレの検出は、原理的にいえば、角加速度、
角速度等を検出する振動センサ及び該センサ信号を電気
的、あるいは機械的に積分して角変位を出力するカメラ
プレ検出システムをカメラに搭載することによって行う
ことができる。

ここで、角速度計を用いた像プレ抑制システムについて
第６図を用いてその概要を説明する。

第６図例は、図示矢印５１方向のカメラ縦ブレ５１　Ｐ
　（Ｐ　：Ｐｉｔｃｈ　）及びカメラ横ブレ５１Ｙ（Ｙ
　：　ｙａｗ）を抑制するシステムの図である。同図中
５２はレンズ鏡筒、５３Ｐ、５３Ｙは各々カメラ縦プレ
角速度、カメラ横プレ角速度を検出する角速度計である
ところの縦ブレ、横プレ検出器であり、それぞれの角速
度検出方向を５４Ｐ、５４Ｙで示す、５５Ｐ、５５Ｙは
プレ検出器５３Ｐ。

５３Ｙよりの信号を積分して手プレ角変位に変換する公
知のアナログ積分回路であり、該出力は、補正光学系５
６　（５７Ｐ、５７Ｙは各々その駆動部、５８Ｐ、５８
Ｙは補正光学系５６の位置検出センサ）を駆動させて像
面５９での安定を確保する為の信号として用いられる。

第７図は、第６図の補正光学手段（補正光学系５６、駆
動部５７Ｐ、５７Ｙ、位置検出センサ５８Ｐ、５８Ｙ）
の拡大図及び主要部分の回路構成を示すブロック図であ
り、補正光学系５６はジンバル６２により２軸６１Ｐ、
６１Ｙ方向に回転可能に支持されている。そのため補正
光学系５６は駆動部５７Ｐ、５７Ｙにより矢印５１Ｐ、
５１Ｙ方向に移動可能となっている。

駆動部５７Ｐ、５７Ｙは公知のボイスコイルであり、補
正光学系５６に設けられたヨーク６３Ｐ、６３Ｙ　（６
４Ｐ、６４Ｙは永久磁石）と、コイルに流れる電流によ
るフレミングの法則で駆動力を発生する。

ジンバル６２には磁気抵抗効果型センサであるところの
位置検出センサ５８Ｐ、５８Ｙが設けられており、磁性
マーカ６５Ｐ、６５Ｙ　（６５Ｙは不図示のレンズ内筒
に設けられている）との関係により、補正光学系５６の
カメラレンズとの偏角６１Ｐ、６１Ｙを検出する。

位置検出センサ５８Ｐ、５８Ｙと駆動部５７Ｐ５７Ｙの
間には図示の様に、位置検出増幅器６６Ｐ、６６Ｙ、特
性安定用の補償回路６７Ｐ、６７Ｙ、差動増幅器６８Ｐ
、６８Ｙ、駆動回路６９Ｐ、６９Ｙが接続され、これら
により公知の位置制御を行っており、高周波帯域（・５
０　［）１ｚｌ）まで人力に忠実に反応をする。そして
、縦ブレ、横プレ検出器５３Ｐ、５３Ｙを介する積分回
路５５Ｐ５５Ｙからの入力が無い時は、補正光学系５６
は常に撮影光軸と平行になる様に制御され、積分回路５
５Ｐ、５５Ｙからの入力（手ブレ）が有るとそれに応じ
て該補正光学系５６は光軸と偏角をなす。

又、補正光学系５６の光軸偏角に対する像移動の敏感度
は「１」になる様にレンズの屈折力を調整しである為、
例えば手プレ角が＋０．５度生じたとき、補正光学系５
６を−０，５度傾ける事で、像ブレを打ち消す事が出来
る。

補正光学系５６はジンバル６２を挟んでレンズ６１０と
ヨーク６３Ｐ、６３Ｙでバランス調整がなされており、
６１Ｐ、６１Ｙ回りの外力が働かない限り、駆動部５７
Ｐ、５７Ｙの力を必要とせず、常に光軸と平行を保つ。

上述の様な目的達成に好適な角速度計としては振動ジャ
イロが有り、該振動ジャイロは振動速度と人力される角
速度の積に比例するコリオリカを検知する事で角速度を
求めろ公知の角速度計であり、詳細な説明は省くが”小
型で検出精度が高く、且つ耐久性が高い“という特徴が
ある。

しかしながら、振動ジャイロの欠点としては、周囲温度
等の外乱により、角速度検出感度が大きく変化するとい
う問題があった。そのため常温で十分に手ブレが打ち消
される防振カメラを実現出来たとしても、−１０℃では
手ブレの抑制が十分でなく、又＋６０℃では逆に手ブレ
を拡大する事にもなってしまう。そして、振動ジャイロ
感度の温度変化は振動ジャイロの励振、コリオリカ検知
に用いられる圧電変換素子の温度特性に依るものであり
、その温度による感度変化は極めて大きく、感温素子等
を用いた温度補償では不充分であり、又、振動ジャイロ
感度の温度変化の割合も固体差があるため、１つ１つ温
度補償の調整を行わなくてはならず非常に手間がかかり
実用的ではなかった。

（発明の目的）本発明の目的は、上述した問題点を解決し、外部環境に
関係なく、常に適正な防振効果を発揮することのできる
防振カメラを提供することである。

（発明の特徴）上記目的を達成するために、本発明は、振動により人力
される慣性力を検出する慣性力検出手段と、該慣性力検
出手段と振動検出手段の差出力に応じて、人力振動に対
する防振の抑圧比を変更する防振感度補償手段とを設け
、以て、外部環境変化に起因する振動検出手段の感度変
化の補償を、低周波特性は悪いが、外部環境によって特
性変化のない慣性力検出手段の出力と、周波数特性は良
いが、外部環境によってその感度特性が変化してしまう
振動検出手段の出力との差出力によって、自動的に行う
ようにしたことを特徴とする。

（発明の実施例）以下、本発明を図示の実施例に基づいて詳細に説明する
。

第１図（ａ）は本発明の第１の実施例を示すブロック図
であり、第１図（ｂ）は第１図（ａ）の補正光学系と防
振カメラ本体、地面の関係を模式的に表した図である。

第１図（ｂ）において、ｍは補正光学系、Ｍは防振機能
が付加されるカメラ本体、Ｇは地面、ｋｌは補正光学系
ｍと防振カメラ本体Ｍをつなぐジンバル６２の軸部のバ
ネ、Ｒ１は粘性抵抗である。

ｋ２．Ｒ２は防振カメラ本体Ｍを構えるカメラマンの腕
等の筋肉のバネと粘性抵抗である。

この様な系において、防振を行うためには、防振カメラ
本体Ｍが振動（手ブレ）を起していても補正光学系ｍ（
第１図（ａ）の補正光学系５６に相当する）が地面Ｇに
対して動揺しなければよい。

これは、前述した様に補正光学系ｍの光軸偏角（ブレ）
に対する像移動敏感度が「１」であることにより、地面
Ｇと防振カメラ本体Ｍの偏角と回置の偏角を防振カメラ
本体Ｍと補正光学系ｍの間に持たせれば良いからである
。

この様な系における地面Ｇと補正光学系ｍ間の動揺の、
防振カメラ本体Ｍの振動（手ブレ）に対する周波数特性
のボーデ線図（近似折線）は第１図（ｃ）の■に示す様
に、補正光学系ｍの質量とバネに、で求まる主共振点Ｌ
　　（２［）１２１程度）より高い周波数においては地
面Ｇと補正光学系ｍ間の動揺は周波数の２乗に反比例し
て小さくなってい＜　　（４０［ｄＢ／ｄｅｃ］　）。

又、補正光学系ｍは振動検出器（横、縦プレ検出器）の
出力で地面Ｇに対して動揺しない様に駆動部に駆動力を
発生させているわけであるが、第１図（ｃ）■の様に補
正光学系自身も主共振点ｆ。

以上の周波数では防振効果を持つため、振動検出器の感
度出力が適正であれば、周波数ｆ３以上では駆動力は極
めて少なくて良い事になる。第１図（ｃ）の■はそれを
示したボーデ線図であり、振動（手ブレ）に対する駆動
力（コイル電流）を示しており、補正光学系ｍの主共振
点ｆ＋以上の周波数では、コイル電流が周波数の２乗で
減少している事がわかる。

尚、第１図（ｃ）■において、周波数ｆｓ（＝５Ｏ［）
１□］程度）からコイル電流が減少していないが、これ
は前述補正光学系ｍの説明で述べた様に位置制御の応答
帯域によるものである。

以上の説明は振動検出器による手プレ出力に周波数特性
を持たない理想的な場合であるが、実際には第１図（Ｃ
）■に示す様に振動（手ブレ）に対する振動検出器の手
プレ出力は周波数ｆ２　（＝ｏ、ｔ　　［Ｈ４Ｆ　）〜
ｆｓ　　（５０［Ｈ４Ｆ　）の帯域内でのみフラットな
周波数特性を持つ。何故ならば、振動検出器としての振
動ジャイロは、第１図（Ｃ）■の様に振動（手ブレ）に
対する出力は周波数に比例して増加（２０［ｄＢ／ｄｅ
ｃｌ　）するが（振動変位に対する速度出力であるから
）、ｆ、（＝５０［Ｈ４Ｆ　　：説明を簡単にするため
に位置制御補正光学系応答周波数と一致させた）以上の
周波数からは周波数に反比例して減少する特性を持って
おり、振動ジャイロ出力を積分する積分器も第１図（ｃ
）■に示される様に周波数ｆ２（＝０．１［１１ｚ］　
）以下は積分しない特性を持っているからである。

そのため、この様な周波数特性を持つ振動検出器の手プ
レ出力で補正光学系ｍを駆動した場合の振動（手ブレ）
に対するコイル電流は第１図（ｃ）■の様になり、周波
数ｆ１以上ではコイル電流を殆ど必要としない。

ところが、振動検出器の感度が適正でない場合には、こ
の周波数ｆ＋組以上周波数領域においても感度誤差分だ
けコイルに電流が流れてしまう。

そのため、この電流の大きさ分だけ振動検出器の感度を
補償すれば、適正な感度の振動検出器が得られることに
なる。

第１図（ａ）はその実施例のブロック図であり、カメラ
縦プレ方向５１Ｐのみ実施例を示しており、横プレ方向
５１Ｙでは実施例を省いているが、横プレ方向にも同様
実施例が付加されるのはいうまでもない。

第１図（ａ）と第６図の従来例の違いは、積分回路５５
Ｐと差動増幅器６８Ｐの間にｃｄｓ、ＦＥＴ等を用いた
公知の増幅率可変増幅器１７Ｐが接続されていること、
及び駆動回路６９Ｐの信号がフィルタ１８Ｐ及びスイッ
チ１９Ｐを介して増幅率可変増幅器１７Ｐに入力され、
積分回路５５Ｐの信号の増幅率を可変させる指令信号と
なっている点である。

フィルタ１８Ｐは駆動回路６９Ｐの信号（第１図（Ｃ）
■の特性）の中で周波数ｆ、　　（＝２［＋１２］　）
以上を通過させるフィルタであり、第１図（ｃ）■で示
すフィルタ（ａ）を使用すると、増幅率可変増幅器１７
Ｐに入力される信号は第１図（ｃ）■の様に感度補償に
必要な帯域（ｆｏ、ｆ３の間（＝２〜ｓｏ　［Ｈ４Ｆ　
）　　：実際には２〜１２［０ｚ］で十分であるが、フ
ィルタ（ａ）を簡素化するために２〜５０［）１ｚ］帯
域とした）のみ通過されたものとなる。

又、第１図（Ｃ）■で示すフィルタ（ｂ）を使用すると
、増幅率可変増幅器１７Ｐに入力される信号は第１図（
ｃ）０の様に手ブレの上限周波数ｆ４（＝　１２　［Ｈ
４Ｆ　）のみ通過されたものとなる。

そして、例えば縦プレ検出器５３Ｐの感度が適正値より
小さい場合、その誤差は駆動回路６９Ｐの出力に重畳し
、その内周波数ｆ２〜ｆ３　（＝２〜５０［＋（□］）
もしくは周波数ｆ４　（＝１２［＋＋ｚ］　）の成分の
み増幅率可変増幅器１７Ｐに入力され、縦プレ検出器の
感度を変更する。

縦プレ検出器５３Ｐの感度が適正になると、駆動回路６
９Ｐの出力である周波数ｆ２〜ｆ、もしくはｆ４成分の
出力はゼロとなるから、増幅率可変増幅器１７Ｐはその
増幅率を変更しない。

以上の動作により縦プレ検出器５３Ｐの感度補償を行う
わけであるが、ここでスイッチ１９Ｐは常時接続してい
てもよく、又、防振開始時点のみ接続して感度補償を行
い、その後は接続を断ち、容易に増幅率が変更されない
様に構成してもよい。

又、本発明の特徴として感度の補償はプレ検出器の感度
ｉｉかりでなく、補正光学系５６の位置検出センサ５８
Ｐ、５８Ｙの感度の補償も行える点にある。

例えば、第１図（ａ）の縦プレ検出器５３Ｐの感度は適
正であるが、位置検出センサ５８Ｐの感度が適正値より
小さくなっているとする。

このときも、駆動回路６９Ｐには誤差出力が重畳するか
らフィルタ１８Ｐを通して縦プレ検出器５３Ｐの感度を
適正値より変更して位置検出センサ５８Ｐの感度を補償
する事が出来る。

第１図（ｄ）は第１の実施例の別の変形例であり、第１
図（ａ）と異なるのは補正光学系５６の位置検出センサ
５８Ｐの増幅信号と、増幅率可変増幅器１７Ｐの信号が
ともにフィルタ１１０．フィルタＩ’ｌｌを介して差動
増幅器１１２に入力され、差動増幅信号が増幅率可変増
幅器１７Ｐに入力している点である。

第１図（ａ）の実施例では、補正光学系５６も周波数ｆ
＋組以上高い周波数ではそれ自身が防振機能を持つ事か
ら、該周波数ｆ３以上の高い周波数ではプレ検出器によ
り補正光学系駆動部に発生させる力が必要無い事を利用
したが、第１図（ｄ）の実施例の考え方は、縦プレ検出
器５３Ｐの出力の周波数特性を補正光学系５６の特性と
一致する様にフィルタリングし、互いの大きさの比較を
行うことから感度補償を行うものである。

第１図（ｄ）において、補正光学系５６と防振カメラ本
体間の動揺（位置検出センサ５８Ｐ、５８Ｙの出力）と
振動（手ブレ）の関係は第１図（ｅ）■に示す様に、周
波数ｆ＋組以上は一定（手ブレとｌ対ｌ）になる。この
信号を第１図（ｅ）■に示す特性（ｆ２”Ｏｌｌ　［）
Ｉｚｌ　、　　ｆ　ｓ　＝５０　［）１ｚ］の帯域通過
フィルタ）のフィルタ１１０を通すと、第１図（ｅ）■
に示す特性となる。

次に、第１図（ｃ）■で示す縦プレ検出器５３Ｐの出力
特性を第１図（ｅ）■の周波数ｆ、　　（＝２［Ｈ２］
　）以上の高域通過フィルタ１１１を通すと、第１図（
ｅ）■に示される様に第１図（ｅ）０と同じ特性になる
。

この２つの信号な差動増幅器１１２に入力することを考
える。このとき、縦プレ検出器５３Ｐ、もしくは位置検
出センサ５８Ｐ、又はその両方の感度が適正でない場合
は、差動増幅器１１２から出力が有るから、それに応じ
て増幅率可変増幅器１７Ｐの増幅率を変化させる事で感
度補償を図る。

又、この構成のとき、防振開始前に矢印１１３で示す接
続を断って、補正光学系５６には駆動力が加わらない自
由状態にして感度補償を行い、その後に矢印１１３の接
続を行ってもよい。

第１図（ｆ）は第１図（ｄ）の実施例の更に別の変形例
であり、考え方は第１図（ｄ）の実施例と同じである。

しかし、差動増幅器１１２に入力される縦プレ検出器５
３Ｐの出力は積分回路５５Ｐを介していない事が異なり
、積分回路５５Ｐの立上り時間（例えばＯ，Ｉ［Ｈ２］
以上積分する積分回路の出力精度が安定するまで少なく
とも１．６秒必要）が無視出来る特徴がある。

第１図（ｆ）において、フィルタ１１４は第１図（ｇ）
　Ｑ　　に示す様に、周波数ｆ３（＝５０［Ｈｚｌ　）
以上を減衰させる低域通過フィルタ、フィルタ１１５は
第１図（ｇ）　Ｑ　　に示す周波数ｆｌ　　（２［１（
２１）以上を１階積分し、それ以下を減衰させるフィル
タである。そのため、各々のフィルタを介した位置検出
センサ５８Ｐ、縦ブレ検出器５３Ｐの信号は、第１図（
ｇ）　（：ｊ）　、　＠）に示す様に周波数ｆ、−ｆ３
　　（＝２〜５０　［Ｈｚ］　）で振動（手ブレ）と１
対１の出力をする特性となる。

差動増幅器１１２から発生する信号は位置検出センサ５
８Ｐ、縦プレ検出器５３Ｐの感度誤差成分であるから、
それに応じて増幅率可変増幅器１７Ｐの増幅率を変化さ
せるのは今までと同一である。　又、差動増幅器１１２
の信号の周波数ｆ１〜ｆ、（＝２〜５ｏ［Ｈ２］）の成
分は振動（手ブレ）に対して、フラットな特性であるが
、縦プレ検出器５３Ｐの出力は振動（手ブレ）に対して
その周波数に比例した信号（速度信号〉である。そのた
め、差動増幅器１１２の出力を第１図（ｇ）　Ｏの特性
を持つフィルタ１１６を通して手ブレに対して手プレ速
度が発生する様に位相を揃えてから増幅率変更の指令信
号とする事で、より安定度の高い感度補償が可能となる
。

第２図（ａ）は本発明の第２の実施例を示すブロック図
であり、第１の実施例の様に縦プレ検出器５３Ｐの出力
と補正光学系５６の出力の差を直接増幅率可変増幅器１
７Ｐに入力しているわけではなく、誤差を平均した後に
増幅率可変増幅器１７Ｐに入力させている点が異なる。

この様に誤差を平均化すれば、第１の実施例の時に縦プ
レ検出器５３Ｐや補正光学系５６の出力に重畳されるノ
イズ、ドリフトに起因する感度補償の誤差を無くす事が
出来る。

第２図（ａ）と第１図（ｆ）の構成上の違いは、差動増
幅器１１２の出力が手ブレの上限周波数ｆ４（＝　１２
　［Ｈ２］　）のみ通過させる帯域通過フィルタ２１に
入力され、同期検波回路２３に入力しており、又、フィ
ルタ１１５を介した縦プレ検出器５３Ｐの信号も同様の
特性を持つ帯域通過フィルタ２２に入力され、同期検波
信号として同期検波回路２３に入力される。そして同期
検波回路２３の出力が平滑回路２４で平滑され、増幅率
可変回路１７Ｐの増幅率可変指令信号となる。

いま、縦プレ検出器５３Ｐの感度が適正値より小のとき
、フィルタ１１４．フィルタ１１５を介した両信号（ａ
）　、　（ｂ）は、（ａ）＞（ｂ）となる、そのため、
差動増幅器１１２とフィルタ２１を介した信号は第２図
（ｂ）のｉｉ）に示す様になる。

又、縦プレ検出器５３Ｐからの同期信号は第２図（ｂ）
のｉ）に示すようであるから、ｉｉ）をｉ）で同期検波
して平滑化すると、第２図（ｂ）の１ｉｉ）に示される
正の値を持つ。そして、増幅率可変増幅器１７Ｐの出力
の増幅率をそれに応じて増加させてゆく事で感度補償が
行える。

次に、補正光学系５６の出力が適正値より小の時、（ｂ
）　＞　（ａ）となるため、フィルタ２１の信号は第２
図（ｂ）の（ｉｖ）のようになり、これを第２図（ｂ）
のｊ）の同期信号で同期検波し平滑化すると、第２図（
ｂ）の■）に示す負の値となる。そして、増幅率可変増
幅器１７Ｐの出力の増幅率をそれに応じて減少させてゆ
く事で感度補償が行える。

第３図（ａ）は本発明の第３の実施例を示すブロック図
であり、補正光学系５６を角加速度センサとして用いて
おり、その出力を積分した角速度と縦プレ検出器５３Ｐ
（振動ジャイロ）の角速度を比較して感度補償を行う例
である。

前述した様に補正光学系５６には位置制御が働いている
わけであり、積分回路５５Ｐから差動増幅器６８Ｐに入
力がなければ補正光学系５６は常に光軸と平行にいる。

しかし、このとき補正光学系５６を光軸に平行に維持す
るためには該補正光学系５６の６ＩＰ、６１Ｙ軸まわり
の角加速度による偶力を打ち消す様に駆動部５７Ｐ、５
７Ｙのコイルに電流を流さなくてはならず、この電流値
は角加速度に比例しているため、角加速度の大きさを知
る事が出来る。この様な位置制御によるサーボのかかっ
た角加速度センサは公知であり、その特徴として精度が
高く、温度に対して極めて安定している点が挙げられる
。そして、この角加速度センサの振動（手ブレ）に対す
る出力は第３図（ｂ）　Ｑ　　に示される特性となる。

このため、得られた角加速度信号（駆動部コイル電流）
を第３図（ｂ）　＠　　で示す低域通過フィルタ３２を
通すと第３図（ｂ）Ｏで示す特性となる。

又、縦プレ検出器５３Ｐの出力を第３図（ｂ）。

で示すフィルタ３４を通すと、第３図（ｂ）［相］　で
示す特性となり、フィルタ３２を通した角加速度信号と
一致する。

そして、この２出力の差（感度誤差分）を増幅率可変増
幅器１７Ｐに人力して、感度補償を行う。

感度の補償時間については、まずスイッチ３１を断ち、
補正光学系５６が角加速度出力をする状態でスイッチ１
９Ｐを接続して感度補償を行い、次にスイッチ１９Ｐを
断ち、感度補償を終了させ、スイッチ３１を接続して防
振を行う。

実際に上記一連の動作は瞬時にして行われるため、防振
カメラの使用が繁雑になる事は無い。

第４図（ｃｌは本発明の第４の実施例を示すブロック図
であり、今までの実施例と異なるのは、慣性力を検知す
る手段を独自に設けている点にある。

第４図（ｂ）は慣性力を検知する手段としての慣性コマ
を示しており、慣性ホイール４１と軸４２軸に設けられ
た可撓ねじれ性のフレクチュア４３ａ、４３ｂ　（４３
ｂは慣性ホイール４１にかくれて見えない）及び慣性ホ
イールの回転角を検知するセンサ４４（センサ４４は補
正光学系５６に用いられるセンサ５８Ｐ、５８Ｙと同一
のものであり、同じ温度特性をもつ）で構成されている
。

そして、この様な慣性コマの回転角の振動（手ブレ）に
対する出力は第４図（Ｃ）　＠　　に示す周波数特性を
持ち、ｆ　ａ　　（１［Ｈｚ］）以下は周波数の２乗に
比例して増加し、ｆ６以上では手ブレと１対１の出力を
する。そしてこの出力を第４図（Ｃ）　ｅで示す低域通
過フィルタ４５を通すと第４図（Ｃ）Ｏで示す特性とな
る。

又、縦プレ検出器５３Ｐの出力は第４図（Ｃ）　Ｇで示
す帯域通過フィルタ４６を通すと、第４図（Ｃ）、　ｅ
　　で示す特性となり、第４図（ｃ）○　と同特性とな
る。

この２出力の差を差動増幅器４７で求めて増幅率可変増
幅器１７Ｐに入力して感度補償を行う。

この様な慣性コマはそのフレクチュア部４３ａ４３ｂの
剛性を極めて弱くしてゆく事で、慣性ホイール４１を極
めて小型にしても第４図（Ｃ）　＠の特性が得られる。

そのため、慣性コマを入れる事による寸法の増加はほと
んどない。

第１〜第３の実施例では、慣性力検出手段として補正光
学系５６を用いていたが、補正光学系５６はジンバル６
２を介して２軸自由度を持つため、２軸のクロストーク
が微少ながらも生じ、その誤差が感度補償の精度を劣下
させるが、第４の実施例の様に１軸の慣性力のみ検知す
る慣性コマであれば、その感度軸を振動検出器の感度軸
と合せる事で精度の良い感度補償が可能となる。

本実施例によれば、手ブレにより入力される慣性力を検
知する手段と、慣性力とプレ検出器の差に応じて該プレ
検出器感度を変化させる可変増幅手段を設け、つまり、
物体に加わる慣性力には温度特性が無く、その慣性力と
プレ検出器の出力の比較を行ってゆく事で、プレ検出器
感度の温度変化を少なくでき、且つ補正光学系の位置検
出センサ等の防振システムに必要なセンサ感度の温度変
化も少なくすることができる。

（発明と実施例の対応）本実施例において、位置検出センサ５８が本発明の位置
検出手段に、プレ検出器５３が振動検出手段に、積分回
路５５、駆動部５７、位置検出増幅器６６、補償回路６
７、差動増幅器６８、駆動回路６９が防振手段に、増幅
率可変増幅器１７、フィルタ１８，２１，２２，３２，
３４，４５゜４６．１１０，１１１，１１４〜１１６、
差動増幅器４７，１１２、同期検波回路２３、平滑回路
２４が防振感度変更手段に、補正光学系５６、慣性ホイ
ール４１、軸４２、フレクチュア４３、センサ４４が慣
性力検出手段に、それぞれ相当する。

（変形例）上記第１〜第４の実施例において、振動ジャイロの様な
角速度検出器を用いていたが、これは、角速度検出器に
限定されるものではなく、同様に温度による感度変化の
激しい半導体型や圧電体型の加速度センサを用いてもよ
く、第５図に示す様に光軸と平行な感度方向をもつ加速
度センサ７２Ｐ、、７２Ｐ２，７２Ｙ、、７２Ｙ２を設
け、その差動出カフ３Ｐ、７３Ｙから手ブレの角加速度
を求めて２階積分器７１Ｐ、７１Ｙにより手プレ変位を
求めるシステムにおいても好適に用いることができるの
は言うまでもない。

又、本実施例の増幅率可変増幅器はすべて縦プレ検出器
の感度を変更する様に取付けられているが、入力振動（
手ブレ）に対する抑圧比を可変に出来るならば、これに
限定されるものではなく、例えば補正光学系の位置検出
センサ感度を可変にさせても良いのは言うまでもない。

（発明の効果）以上説明したように、本発明によれば、振動により人力
される慣性力を検出する慣性力検出手段と、該慣性力検
出手段と振動検出手段の差出力に応じて、入力振動に対
する防振の抑圧比を変更する防振感度補償手段とを設け
、以て、外部環境変化に起因する振動検出手段の感度変
化の補償を、低周波特性は悪いが、外部環境によって特
性変化のない慣性力検出手段の出力と、周波数特性は良
いが、外部環境によってその感度特性が変化してしまう
振動検出手段の出力との差出力によって、自動的に行う
ようにしたから、外部環境に関係なく、常に適正な防振
効果を発揮することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図（ａ）は本発明の第１の実施例である補正光学系
及び電気ブロックを示す図、第１図（ｂ）は第１の実施
例の模式図、第１図（ｃ）は第１の実施例の動作を説明
するための図、第１図（ｄ）は第１の実施例の第１の変
形例である補正光学系及び電気ブロックを示す図、第１
図（ｅ）はその動作を説明するための図、第１図（ｆ）
は第１の実施例の第２の変形例である補正光学系及び電
気ブロックを示す図、第１図（ｇ）はその動作を説明す
るための図、第２図（ａ）は本発明の第２の実施例であ
る補正光学系及び電気ブロックを示す図、第２図（ｂ）
は第２の実施例の動作を説明するための図、第３図（ａ
）は本発明の第３の実施例である補正光学系及び電気ブ
ロックを示す図、第３図（ｂ）は第３の実施例の動作を
説明するための図、第４図（ａ）は本発明の第４の実施
例である補正光学系及び電気ブロックを示す図、第４図
（ｂ）は第４の実施例における慣性力を検知する手段を
示す斜視図、第４図（Ｃ）は第４の実施例の動作を説明
するための図、第５図は本発明に加速度計を用いた実施
例である光学系及び電気ブロックを示す図、第６図はこ
の種の防振カメラの概略構成を示す図、第７図は従来の
防振カメラにおける補正光学系及び電気ブロックを示す
図である。１７・・・・・・増幅率可変増幅器、２３・・・・・・
同期検波回路、２４・・・・・・平滑回路、４１・・・
・・・慣性ホイール、４２・・・・・・軸、４３・・・
・・・フレクチュア、４４・・・・・・センサ、４７・
・・・・・差動増幅器、５３・・・・・・プレ検出器、
５５・・・・・・積分回路、５６・・・・・・補正光学
系、５７・・・・・・駆動部、５８・・・・・・位置検
出センサ、６６・・・・・・位置検出増幅器、６７・・
・・・・補償回路、６８・・・・・・差動増幅器、６９
・・・・・・駆動回路、１８，２１゜２２．３２，３４
，４５，４６，１１０，１１１１４〜ｌ１６・・・・・・フィルタ、２・・・・・・差動増幅器。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）レンズ鏡筒内に配置され、レンズ鏡筒に対し相対
的に駆動されて撮影光軸を偏心させる補正光学系と、撮
影光軸に対する偏差により補正光学系の位置を検出する
位置検出手段と、振動を検出する振動検出手段と、該振
動検出手段よりの出力と前記位置検出手段よりの出力に
基づいて前記補正光学系を駆動する防振手段とを備えた
防振カメラにおいて、振動により入力される慣性力を検
出する慣性力検出手段と、該慣性力検出手段と前記振動
検出手段の差出力に応じて、入力振動に対する防振の抑
圧比を変更する防振感度補償手段とを設けたことを特徴
とする防振カメラ。
（２）防振感度補償手段内に、補正光学系を偏心させる
ための防振手段内の駆動部へ供給する駆動電流の、補正
光学系の主共振点以上の周波数成分に対応する駆動電流
を、慣性力検出手段と振動検出手段の差出力として取り
出すフィルタ手段と、該フィルタ手段よりの駆動電流が
小さくなるように振動検出手段の感度を変える感度増幅
率可変手段とを具備したことを特徴とする請求項１記載
の防振カメラ。
（３）慣性力検出手段として、振動検出手段よりの出力
の非入力時における補正光学系の位置もしくは補正光学
系の駆動電流より慣性力を得る手段を用い、防振感度補
償手段は、前記手段と振動検出手段の差出力が小さくな
るように、前記振動検出手段の感度を変えて入力振動に
対する防振の抑圧比を変更することを特徴とする請求項
１記載の防振カメラ。
（４）慣性力検出手段として、位置検出手段により検出
された補正光学系の位置より慣性力を得る手段を用い、
防振感度補償手段は、前記手段と振動検出手段の差出力
が小さくなるように、前記振動検出手段の感度を変えて
入力振動に対する防振の抑圧比を変更することを特徴と
する請求項１記載の防振カメラ。
（５）慣性力検出手段として、振動検出手段の感度軸と
同軸に回転軸を持つ慣性部材の回転角より慣性力を得る
手段を用い、防振感度補償手段は、前記手段と振動検出
手段の差出力が小さくなるように、前記振動検出手段の
感度を変えて入力振動に対する防振の抑圧比を変更する
ことを特徴とする請求項１記載の防振カメラ。
（６）防振感度補償手段の作動、非作動を選択する選択
手段を具備した請求項１記載の防振カメラ。