JPH0339525A - ブルドーザの無人運転システム - Google Patents
ブルドーザの無人運転システムInfo
- Publication number
- JPH0339525A JPH0339525A JP1174247A JP17424789A JPH0339525A JP H0339525 A JPH0339525 A JP H0339525A JP 1174247 A JP1174247 A JP 1174247A JP 17424789 A JP17424789 A JP 17424789A JP H0339525 A JPH0339525 A JP H0339525A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bulldozer
- information
- work
- monitoring system
- unmanned
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は休日および夜間など人が休んでいる間に、限ら
れた範囲内を与えられた地形情報、土工計画情報をもと
に、土工作業を無人で行なうことのできる無人土工ロボ
ットブルドーザの運転システムに関する。
れた範囲内を与えられた地形情報、土工計画情報をもと
に、土工作業を無人で行なうことのできる無人土工ロボ
ットブルドーザの運転システムに関する。
従来の技術
ブルドーザに運転員が乗車せずに土工作業を行うものと
しては、作業員が遠隔操作を行うラジコンブルドーザが
あるが、これは作業員の判断によりブルワークを行うも
のであり、正確には無人運転ではない。
しては、作業員が遠隔操作を行うラジコンブルドーザが
あるが、これは作業員の判断によりブルワークを行うも
のであり、正確には無人運転ではない。
発明が解決しようとする課題
従来のラジコンブルドーザでは、無人で全ての土工作業
を判断して作業することは不可能であり、人手によって
エンジンの起動から運行停止を指示する必要がある。
を判断して作業することは不可能であり、人手によって
エンジンの起動から運行停止を指示する必要がある。
本発明は無人で土工作業を行うことのできるブルドーザ
運転システムを提供することを目的とするものである。
運転システムを提供することを目的とするものである。
課題を解決するための手段
休日および夜間等の限られた時間に限られた範囲内の土
工作業を無人で行なうことのできるロボットブルドーザ
を使用する。
工作業を無人で行なうことのできるロボットブルドーザ
を使用する。
地形情報、土工情報をもとに、ロボットブルドーザの最
適作業パターンを選択しながら、掘削、押上、敷ならし
、転圧などの土工作業を行なうことのできるロボットブ
ルドーザシステムを形成する。
適作業パターンを選択しながら、掘削、押上、敷ならし
、転圧などの土工作業を行なうことのできるロボットブ
ルドーザシステムを形成する。
本システムを次の４つのシステムより構成する。
ａ）自動追尾３次元測量システム
ｂ）無人情報化監視システム
Ｃ）ブルドーザ運転制御システム（ロボットブルドーザ
） ｄ）安全監視システム 作用 ロボットブルドーザにより、地形情報及び土工計画地盤
情報をもとに、最適な作業パターンを認識しながら、掘
削、押上、敷ならし、転圧などの土工作業を行なう、ロ
ボットブルドーザにより、前記の土工作業を限定範囲内
で、設定された作業時間において、無人化で行なう。
） ｄ）安全監視システム 作用 ロボットブルドーザにより、地形情報及び土工計画地盤
情報をもとに、最適な作業パターンを認識しながら、掘
削、押上、敷ならし、転圧などの土工作業を行なう、ロ
ボットブルドーザにより、前記の土工作業を限定範囲内
で、設定された作業時間において、無人化で行なう。
実施例
第１図乃至第３図において、Ａは自動追尾３次元測量シ
ステム、Ｂは無人情報化監視システム、Ｃはロボットブ
ルドーザ、Ｄは安全監視システム、Ｉは作業範囲バリア
、２は地形情報メツシュデータ、３は光波距離計、４は
画像処理装置、５は旋回台、６はｘ−ｙブロック−１７
はパソコンである。
ステム、Ｂは無人情報化監視システム、Ｃはロボットブ
ルドーザ、Ｄは安全監視システム、Ｉは作業範囲バリア
、２は地形情報メツシュデータ、３は光波距離計、４は
画像処理装置、５は旋回台、６はｘ−ｙブロック−１７
はパソコンである。
本発明によるブルドーザの無人運転システムを、自動追
尾３次元測量システムＡ、無人情報化監視システム８１
０ボットブルドーザ０１安全監視システムＤの４つのシ
ステムより構成する。
尾３次元測量システムＡ、無人情報化監視システム８１
０ボットブルドーザ０１安全監視システムＤの４つのシ
ステムより構成する。
３− シスームＡは、光波距離計
３と画像処理装置４とからなり、光波測量による地形情
報の入力と、ロボットブルドーザＣの移動に伴う機械位
置の自動追尾と位置座標の情報を自動ｉｎｎするシステ
ムである。
報の入力と、ロボットブルドーザＣの移動に伴う機械位
置の自動追尾と位置座標の情報を自動ｉｎｎするシステ
ムである。
慨獣 シスームＢは、情報処理システムと運転制御シ
ステムから成っており、前者は地形情報及び土工計画情
報に基づく最適作業パターンの選定や、出来高管理情報
の処理を行なうシステムであり、後者は機械自己位置の
認識をしながら、ロボットブルドーザＣの最適運転パタ
ーンの選定・指示するシステムである。
ステムから成っており、前者は地形情報及び土工計画情
報に基づく最適作業パターンの選定や、出来高管理情報
の処理を行なうシステムであり、後者は機械自己位置の
認識をしながら、ロボットブルドーザＣの最適運転パタ
ーンの選定・指示するシステムである。
ロボッ プル゛−ザＣは、各運転情報にしたがって自動
運転が可能なシステムを搭載し、自己位置・姿勢認識を
行ないながら土工作業を行なうことができる。
運転が可能なシステムを搭載し、自己位置・姿勢認識を
行ないながら土工作業を行なうことができる。
獣 シスームＤば、作業範囲のｉｔ認、障害物の確認、
ブルドーザの姿勢のＴＪ！認を行ないながら定められた
安全基準に従って、機械の停止、安全確認後の作業継続
を自己判断しながら自動運転をコントロールするシステ
ムである。
ブルドーザの姿勢のＴＪ！認を行ないながら定められた
安全基準に従って、機械の停止、安全確認後の作業継続
を自己判断しながら自動運転をコントロールするシステ
ムである。
ロボットブルドーザＣの稼動は、あらかじめ人力により
、測量システムＡを用いて地形測量を行ない、無人情報
化監視システムＢに入力しておき、また作業日、作業時
間を入力してオートスタートにセットしておけば、定め
られた時間にブルドーザＣのエンジンが自動的に起動し
て、土工作業を行なう。
、測量システムＡを用いて地形測量を行ない、無人情報
化監視システムＢに入力しておき、また作業日、作業時
間を入力してオートスタートにセットしておけば、定め
られた時間にブルドーザＣのエンジンが自動的に起動し
て、土工作業を行なう。
ブルドーザＣの土工作業は、作業範囲バリアｌの作業範
囲をｒｌ！ｉ認しながら、自己位置を認識して、自己位
置の地形データと土工計画データとをシミニレ−ジョン
しながら、最適な作業パターンを選択して土工作業を行
なう。
囲をｒｌ！ｉ認しながら、自己位置を認識して、自己位
置の地形データと土工計画データとをシミニレ−ジョン
しながら、最適な作業パターンを選択して土工作業を行
なう。
無人情報化監視システムＢはブルドーザＣよりフィード
バックされ各種のデータをもとに、最適な作業パターン
や運行パターンをシミュレーションしてブルドーザＣに
指示を与えるシ壽ユレータとなる。
バックされ各種のデータをもとに、最適な作業パターン
や運行パターンをシミュレーションしてブルドーザＣに
指示を与えるシ壽ユレータとなる。
本発明によるブルドーザの無人運転システムを流れ図で
表すと第２図の如くなり、作動ブロック図で示すと第３
図の如くなる。
表すと第２図の如くなり、作動ブロック図で示すと第３
図の如くなる。
なお、最適運転（作業）パターンは、ファジィ理論（あ
いまい理論）に基づいて選定することができる。
いまい理論）に基づいて選定することができる。
発明の効果
本発明によるブルドーザの無人運転システムは、光波測
量による地形情報の人力とブルドーザ位置の自動追尾お
よび自動測量を行う自動追尾３次元測−量システムと、
情報処理および運転制御を行う無人情報化監視システム
と、ブルドーザの位置、姿勢の認識を行ないながら土工
作業を行なうブルドーザ制御システムと、作業範囲およ
び障害物の認識および自動運転のコントロールを行う安
全監視システムとからなることにより、次の効果を生ず
る。
量による地形情報の人力とブルドーザ位置の自動追尾お
よび自動測量を行う自動追尾３次元測−量システムと、
情報処理および運転制御を行う無人情報化監視システム
と、ブルドーザの位置、姿勢の認識を行ないながら土工
作業を行なうブルドーザ制御システムと、作業範囲およ
び障害物の認識および自動運転のコントロールを行う安
全監視システムとからなることにより、次の効果を生ず
る。
（１）休日および夜間の人が休んでいる間にも土工作業
が可能となる。
が可能となる。
（２）作業能率が向上する。
（３）作業者の休暇が取れる。
（４）人力による危険、苦渋作業から脱却できる。
第１図は本発明の実施例を示す無人土工作業の概念図、
第２図は第１図における運転方法の流れ図、第３図は第
１図の作動ブロック図である。 Ａ 自動追尾３次元測量システム、 Ｂ 無人情報化監視システム、 Ｃロボットブルドーザ、 Ｄ 安全監視システム、 １ 作業範囲バリア、 ２ 地形情報メツシュデータ。
第２図は第１図における運転方法の流れ図、第３図は第
１図の作動ブロック図である。 Ａ 自動追尾３次元測量システム、 Ｂ 無人情報化監視システム、 Ｃロボットブルドーザ、 Ｄ 安全監視システム、 １ 作業範囲バリア、 ２ 地形情報メツシュデータ。
Claims (1)
- 光波測量による地形情報の入力とブルドーザ位置の自動
追尾および自動測量を行う自動追尾３次元測量システム
と、情報処理および運転制御を行う無人情報化監視シス
テムと、ブルドーザの位置、姿勢の認識を行ないながら
土工作業を行なうブルドーザ制御システムと、作業範囲
および障害物の確認および自動運転のコントロールを行
う安全監視システムとからなることを特徴とするブルド
ーザの無人運転システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1174247A JPH0339525A (ja) | 1989-07-07 | 1989-07-07 | ブルドーザの無人運転システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1174247A JPH0339525A (ja) | 1989-07-07 | 1989-07-07 | ブルドーザの無人運転システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0339525A true JPH0339525A (ja) | 1991-02-20 |
Family
ID=15975291
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1174247A Pending JPH0339525A (ja) | 1989-07-07 | 1989-07-07 | ブルドーザの無人運転システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0339525A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998059119A1 (en) * | 1997-06-23 | 1998-12-30 | Caterpillar Inc. | Method for monitoring the work cycle of earth moving machinery during material removal |
| WO1999060220A1 (en) * | 1998-05-18 | 1999-11-25 | Carnegie Mellon University | Method and apparatus for determining an excavation strategy for a front-end loader |
| CN102446878A (zh) * | 2010-10-11 | 2012-05-09 | 海洋王照明科技股份有限公司 | 一种半导体制冷装置 |
| JP2019196630A (ja) * | 2018-05-09 | 2019-11-14 | 大成建設株式会社 | 無人化施工システムおよびブルドーザ |
| JP2022186143A (ja) * | 2021-06-04 | 2022-12-15 | 清水建設株式会社 | 環境データ生成装置、建設機械、環境データ生成方法、およびプログラム |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5826130A (ja) * | 1981-08-10 | 1983-02-16 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | 土建作業方法 |
| JPS5921835A (ja) * | 1982-07-29 | 1984-02-03 | Komatsu Zoki Kk | 地面を所定の形状に仕上げる施工方法 |
| JPS5926894A (ja) * | 1982-08-04 | 1984-02-13 | 株式会社クボタ | 旋回型作業車 |
| JPS6311722A (ja) * | 1986-06-28 | 1988-01-19 | Kubota Ltd | バツクホウ |
-
1989
- 1989-07-07 JP JP1174247A patent/JPH0339525A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5826130A (ja) * | 1981-08-10 | 1983-02-16 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | 土建作業方法 |
| JPS5921835A (ja) * | 1982-07-29 | 1984-02-03 | Komatsu Zoki Kk | 地面を所定の形状に仕上げる施工方法 |
| JPS5926894A (ja) * | 1982-08-04 | 1984-02-13 | 株式会社クボタ | 旋回型作業車 |
| JPS6311722A (ja) * | 1986-06-28 | 1988-01-19 | Kubota Ltd | バツクホウ |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998059119A1 (en) * | 1997-06-23 | 1998-12-30 | Caterpillar Inc. | Method for monitoring the work cycle of earth moving machinery during material removal |
| US5944764A (en) * | 1997-06-23 | 1999-08-31 | Caterpillar Inc. | Method for monitoring the work cycle of earth moving machinery during material removal |
| WO1999060220A1 (en) * | 1998-05-18 | 1999-11-25 | Carnegie Mellon University | Method and apparatus for determining an excavation strategy for a front-end loader |
| CN102446878A (zh) * | 2010-10-11 | 2012-05-09 | 海洋王照明科技股份有限公司 | 一种半导体制冷装置 |
| JP2019196630A (ja) * | 2018-05-09 | 2019-11-14 | 大成建設株式会社 | 無人化施工システムおよびブルドーザ |
| JP2022186143A (ja) * | 2021-06-04 | 2022-12-15 | 清水建設株式会社 | 環境データ生成装置、建設機械、環境データ生成方法、およびプログラム |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Stentz et al. | A robotic excavator for autonomous truck loading | |
| US10775796B2 (en) | Aerial vehicle systems and methods | |
| US10399325B2 (en) | Systems and methods for preparing a worksite for additive construction | |
| KR101583723B1 (ko) | Bim 디지털 모델과 건설 현장의 양방향 동기화 시스템 | |
| JPH11247231A (ja) | 土工機械の自律制御のためのソフトウェア・アーキテクチュア | |
| US20240068202A1 (en) | Autonomous Control Of Operations Of Powered Earth-Moving Vehicles Using Data From On-Vehicle Perception Systems | |
| EP4058956B1 (en) | System for validating worksites | |
| JP2003504611A (ja) | レーザースキャナの操作方法 | |
| CN109326001A (zh) | 监控一场所中移动体的方法及系统 | |
| US9790695B1 (en) | Operation resume functions for implement control systems and methods utilizing relative positioning | |
| KR20110110648A (ko) | 토공 작업을 위한 그래픽 사용자 인터페이스 제공 장치 및 방법 | |
| CN113377102A (zh) | 用于挖掘机的控制方法、处理器、装置及挖掘机 | |
| CN111338342A (zh) | 一种轮式工程机械自动循迹行驶控制系统及方法 | |
| JP2022159504A (ja) | 付加的建設動作のための機械配置を最適化するための制御システムおよび方法 | |
| JP4053960B2 (ja) | 移動式作業機の埋設物処理支援装置 | |
| AU2025203439A1 (en) | Construction management system, data processing device, and construction management method | |
| JPH0339525A (ja) | ブルドーザの無人運転システム | |
| JPH02252825A (ja) | 建設作業の管制システム | |
| Hiltunen et al. | Open InfraBIM for remote and autonomous excavation | |
| Cho et al. | Rapid geometric modeling for unstructured construction workspaces | |
| CN118829955A (zh) | 用于采矿车辆定位的坐标变换 | |
| Nakamura et al. | Dynamic Visualization of Construction Sites with Machine-Borne Sensors Toward Automated Earth Moving | |
| JP2021005031A (ja) | 地図生成装置、地図生成方法及びプログラム | |
| EP3861477B1 (en) | A working machine comprising an illumination system | |
| JPH1047951A (ja) | 三次元形状自動認識方法及びその装置 |