JPS5926894A - 旋回型作業車 - Google Patents
旋回型作業車Info
- Publication number
- JPS5926894A JPS5926894A JP13591982A JP13591982A JPS5926894A JP S5926894 A JPS5926894 A JP S5926894A JP 13591982 A JP13591982 A JP 13591982A JP 13591982 A JP13591982 A JP 13591982A JP S5926894 A JPS5926894 A JP S5926894A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- swivel base
- swivel
- distance
- rear end
- llb
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
木発Ｆ３Ａは、例えば旋回型バンクホク″やクレーンの
ように、旋回台を備えた各種作業車に関し、その目的は
、旋回台が不測に衝突されることを容易かつ確実に防止
できるように、しかも、その安全状態での作業を能率よ
く行えるようにすることにある。
ように、旋回台を備えた各種作業車に関し、その目的は
、旋回台が不測に衝突されることを容易かつ確実に防止
できるように、しかも、その安全状態での作業を能率よ
く行えるようにすることにある。
木発Ｆ３Ａによる旋回型作業車の＃ｒ微梠成け、旋回台
にその後端角部とこの後端角部の旋回範囲内に存在する
障害物との距離を測定するための無接触センサーを付設
し、ｒｌｒＪ記センナ−による測定距離が設定値以下に
なるに伴い自動的に作動する警報装置を設けると共に、
前記旋回台の旋回速度検出装置からの情報に基いて、ｉ
［■記設定瞳を、旋回速度が増大される／１！、ど大に
なるように、自ＩＩＩ変更設定する装置を設けた市にあ
る。
にその後端角部とこの後端角部の旋回範囲内に存在する
障害物との距離を測定するための無接触センサーを付設
し、ｒｌｒＪ記センナ−による測定距離が設定値以下に
なるに伴い自動的に作動する警報装置を設けると共に、
前記旋回台の旋回速度検出装置からの情報に基いて、ｉ
［■記設定瞳を、旋回速度が増大される／１！、ど大に
なるように、自ＩＩＩ変更設定する装置を設けた市にあ
る。
旋回台が衝突寸前になったことを操縦者に容易に認識さ
せることが可能になった。 しかも、旋回台が衝突寸ｉ
ｔＪにあるか否かを無接触センサーにより検出するから
、旋回台の旋回角制限用ストッパーを旋回台と障害物と
の距離に応じて作用位置の変更調節が行える状態にして
設ける場合のように、調節を忘れて衝突される虞れが全
くないと共に、調節手間を掛ける必要がない。
せることが可能になった。 しかも、旋回台が衝突寸ｉ
ｔＪにあるか否かを無接触センサーにより検出するから
、旋回台の旋回角制限用ストッパーを旋回台と障害物と
の距離に応じて作用位置の変更調節が行える状態にして
設ける場合のように、調節を忘れて衝突される虞れが全
くないと共に、調節手間を掛ける必要がない。
さらには、旋回台が障害物に接近するに伴って警報装置
の作動し始めるタイミングが、旋回台の駆動速度が速い
時はど遅い時よりも旋回台と１ｑＬ害・物との間に存在
する距離が大となるように自動調節されるから、高速駆
動時において、旋回台が停止操作されたにもかかわらず
動慣性の１障害物の極く近くまで回動させることができ
なくて、旋回範囲が狭くなることを、警報装置作動タイ
ミング調整のための手間を敗することなく防止できるよ
うになった。 もって、全体として、旋回台が不測に衝
突されることを容易かつ確実に防止できるようになると
共に、その安全状１ａでの作業を、旋回台をできるだけ
広範囲にわたって回「１させて能率よく行えるようにで
きたつ 以下に本発明の実施例を図面に基いて説明する。
の作動し始めるタイミングが、旋回台の駆動速度が速い
時はど遅い時よりも旋回台と１ｑＬ害・物との間に存在
する距離が大となるように自動調節されるから、高速駆
動時において、旋回台が停止操作されたにもかかわらず
動慣性の１障害物の極く近くまで回動させることができ
なくて、旋回範囲が狭くなることを、警報装置作動タイ
ミング調整のための手間を敗することなく防止できるよ
うになった。 もって、全体として、旋回台が不測に衝
突されることを容易かつ確実に防止できるようになると
共に、その安全状１ａでの作業を、旋回台をできるだけ
広範囲にわたって回「１させて能率よく行えるようにで
きたつ 以下に本発明の実施例を図面に基いて説明する。
第１図に示すように、クローラ式走行装置（１）及びド
ープ作業装Ｍ（２）を有する走行機台に、運転部（３）
及び原動部（４）を有する旋回台（５）を全旋回操作自
在に増目けると共に、この旋回台（５）のｎ１１端部に
、パンクホク作業装置（６）を流体圧シリンダ（７）に
よる揺動操作が自在なブラケット（８）によシ縦軸芯周
りで向き変文自在に増刊けて、ドーザ作業とバツクホク
作業とを択一的に行えるようにした作業軍を構成しであ
る。
ープ作業装Ｍ（２）を有する走行機台に、運転部（３）
及び原動部（４）を有する旋回台（５）を全旋回操作自
在に増目けると共に、この旋回台（５）のｎ１１端部に
、パンクホク作業装置（６）を流体圧シリンダ（７）に
よる揺動操作が自在なブラケット（８）によシ縦軸芯周
りで向き変文自在に増刊けて、ドーザ作業とバツクホク
作業とを択一的に行えるようにした作業軍を構成しであ
る。
第２図に示すように、前記旋回台（５）の左後端角部（
５ａ）又は右後端角部（５ｂ）の旋回ｎｔｓｙＪに超音
波を発信する発信部（９）、及び、前記後端角部（５ａ
）又は（５ｂ）の旋回範囲内に存在する電柱等の障害物
置により反別した前記発信部（９）からの超音波に対す
る受信部（１０）夫々を備えた超音波センサー（ｌｌａ
）又は（ｌｌｂ）を、旋回台（５１の左右両側夫々に付
設し、そして、運転部（３１に警報シザーｑ２を設ける
と共に、前記センＶ −（ｌｌａ）、（ｌｌｂ）からの
情報に基いて旋回台後端角部（５ａ〕又は（５ｂ）が障
害物（Ａｌに接近すると警報シザー０７Ｊを自動的に作
ｖ１操作する制御機構（１３を警報グー！７’ −０２
）に付設し、もって、旋回台（５）が回動に伴い障害物
（５）に衝突しそうになった場合には、それを操縦者が
警報ブザ−（１２）により容易に認識できるように構成
することにより、旋回台衝突を容易に回避しながら作業
できるようにしである。
５ａ）又は右後端角部（５ｂ）の旋回ｎｔｓｙＪに超音
波を発信する発信部（９）、及び、前記後端角部（５ａ
）又は（５ｂ）の旋回範囲内に存在する電柱等の障害物
置により反別した前記発信部（９）からの超音波に対す
る受信部（１０）夫々を備えた超音波センサー（ｌｌａ
）又は（ｌｌｂ）を、旋回台（５１の左右両側夫々に付
設し、そして、運転部（３１に警報シザーｑ２を設ける
と共に、前記センＶ −（ｌｌａ）、（ｌｌｂ）からの
情報に基いて旋回台後端角部（５ａ〕又は（５ｂ）が障
害物（Ａｌに接近すると警報シザー０７Ｊを自動的に作
ｖ１操作する制御機構（１３を警報グー！７’ −０２
）に付設し、もって、旋回台（５）が回動に伴い障害物
（５）に衝突しそうになった場合には、それを操縦者が
警報ブザ−（１２）により容易に認識できるように構成
することにより、旋回台衝突を容易に回避しながら作業
できるようにしである。
前記制御機構＋１３１を（１（成するに、第４図に示す
ように、前記発信部（９）が超音波を設定時間毎に設定
時間ずつ発信するようｖｃ、発信制御する装置（１４ａ
Ｊ又は（１４ｂ）、発信部（９）が１波発信してから受
信部（１０１が″′音波受信するまでＶＣ，冑した時間
を計測する装置ｆ（１５ａ）又は（１５ｂ）、及び、コ
ノ時間計測装置（１５ａ）又は（１５ｂ） Ｋよる計測
時間（て基いて旋回台後端角部（５ａ）又は（５ｂ）と
障害物置との距離を算出する装置（１６ａ）又は（ＩＩ
３ｂ）夫々を、ｎｔｓ記左右センサー（ｌｌａ）、（ｌ
ｌｂ）夫々に付設し、そして、前記距離算出装置（１６
ａ）及び（１６ｂ） Ｋよる算出距離と、旋回台後端角
部（５ａ）や（５ｂ）の障害物置に対する接近￥１容距
離の設定器１１７１による設定値とをｆｌＪ別装置（１
８）に導入し、算出距離と設定値とを比較して算出用〜
Ｌが設定距離以下であるか否かを判別し、算出距離が設
定値以下になったことを判別するとブザー操作回路ｔ１
９） Ｋブザー作動信号を付与するようにしである。
ように、前記発信部（９）が超音波を設定時間毎に設定
時間ずつ発信するようｖｃ、発信制御する装置（１４ａ
Ｊ又は（１４ｂ）、発信部（９）が１波発信してから受
信部（１０１が″′音波受信するまでＶＣ，冑した時間
を計測する装置ｆ（１５ａ）又は（１５ｂ）、及び、コ
ノ時間計測装置（１５ａ）又は（１５ｂ） Ｋよる計測
時間（て基いて旋回台後端角部（５ａ）又は（５ｂ）と
障害物置との距離を算出する装置（１６ａ）又は（ＩＩ
３ｂ）夫々を、ｎｔｓ記左右センサー（ｌｌａ）、（ｌ
ｌｂ）夫々に付設し、そして、前記距離算出装置（１６
ａ）及び（１６ｂ） Ｋよる算出距離と、旋回台後端角
部（５ａ）や（５ｂ）の障害物置に対する接近￥１容距
離の設定器１１７１による設定値とをｆｌＪ別装置（１
８）に導入し、算出距離と設定値とを比較して算出用〜
Ｌが設定距離以下であるか否かを判別し、算出距離が設
定値以下になったことを判別するとブザー操作回路ｔ１
９） Ｋブザー作動信号を付与するようにしである。
第４図に示すように、前記旋回台（５）の操作レバーｔ
２０） Ｋ、それが左旋回操作位置Ｌ）に在ることを検
出するスイッチ（２１ａ ）、及び、右旋回操作位＠（
川に在ることを検出するスイッチ（２１ｂ）夫々を何役
すると共に、前記ブザー操作回路（１９）を、前記両ス
イッチ（２１ａ）、（２１ｂ）に対してこれら両スイッ
チ（２１ａ）、（２１ｂ）が共に非検出状態に在る時に
は前記比ｖ１！ＩＪ別装置ｔ１８）からの信号に優先し
てシザー０３を停止操作する状態になるように連係させ
、もって、旋回台（５）の回ｌＩＩ操作が行われている
時にのみ制御機構（ＩＪによるグヅ’−０２）の作動が
可能となるように構成することにより、旋回台（５１が
回動停止しいる時にブザー（１２１が不必要に作動され
る誤作動が生じないように配慮しである。
２０） Ｋ、それが左旋回操作位置Ｌ）に在ることを検
出するスイッチ（２１ａ ）、及び、右旋回操作位＠（
川に在ることを検出するスイッチ（２１ｂ）夫々を何役
すると共に、前記ブザー操作回路（１９）を、前記両ス
イッチ（２１ａ）、（２１ｂ）に対してこれら両スイッ
チ（２１ａ）、（２１ｂ）が共に非検出状態に在る時に
は前記比ｖ１！ＩＪ別装置ｔ１８）からの信号に優先し
てシザー０３を停止操作する状態になるように連係させ
、もって、旋回台（５）の回ｌＩＩ操作が行われている
時にのみ制御機構（ＩＪによるグヅ’−０２）の作動が
可能となるように構成することにより、旋回台（５１が
回動停止しいる時にブザー（１２１が不必要に作動され
る誤作動が生じないように配慮しである。
第８図に示すように、走行機台に固設された旋回レース
（あに咬合させたピニオンギア（２３１を旋回台（５）
に流体圧モータ（図外）により駆動自在に取付けて成る
旋回台Ｗ１動機溝に、パルス発振器＋２４１を旋回台回
動に伴ってパルス発振するように、かつ、旋回台回動速
度が変化するに伴いその回動速度に比例して発振速度が
変化するように連動させると共に、ＩＱ記発振器装置か
らの発振パルス数を設定時間位に設定時間ずつ計測する
カタンクー防）及びこのカクンター困による計測結果か
ら旋回台（５）の回動速度を算出する装置（支）夫々を
前記パルス発振型置）に付設して、旋回台（５）の旋回
速度を前記ビニオンギアの）の駆動回転速度に基いて検
出するようにした旋回速度検出装置列を構成しである。
（あに咬合させたピニオンギア（２３１を旋回台（５）
に流体圧モータ（図外）により駆動自在に取付けて成る
旋回台Ｗ１動機溝に、パルス発振器＋２４１を旋回台回
動に伴ってパルス発振するように、かつ、旋回台回動速
度が変化するに伴いその回動速度に比例して発振速度が
変化するように連動させると共に、ＩＱ記発振器装置か
らの発振パルス数を設定時間位に設定時間ずつ計測する
カタンクー防）及びこのカクンター困による計測結果か
ら旋回台（５）の回動速度を算出する装置（支）夫々を
前記パルス発振型置）に付設して、旋回台（５）の旋回
速度を前記ビニオンギアの）の駆動回転速度に基いて検
出するようにした旋回速度検出装置列を構成しである。
そして、前記設定装置（１７）を、可変設定装置に構
成すると共に、前記旋同速度検出装置（２７１に対して
それからの情報に基いて旋回速度が増大されるほど設定
値が大になるように自動的に変更設定作動するように連
係し、旋回台（５）の回動速度が増大されるほど警報ブ
ザ−（１シが作動し始める時の旋回台後端角部（５ａ）
又は（５ｂ）と障害物（５）との距離が大となるように
、警報ブザ−（１２）の作動し始めるタイミングが旋回
速度が変更されるに伴って自動的に変更調節されるよう
に構成しである。
成すると共に、前記旋同速度検出装置（２７１に対して
それからの情報に基いて旋回速度が増大されるほど設定
値が大になるように自動的に変更設定作動するように連
係し、旋回台（５）の回動速度が増大されるほど警報ブ
ザ−（１シが作動し始める時の旋回台後端角部（５ａ）
又は（５ｂ）と障害物（５）との距離が大となるように
、警報ブザ−（１２）の作動し始めるタイミングが旋回
速度が変更されるに伴って自動的に変更調節されるよう
に構成しである。
以上に示した、距Ｎｒ、や旋回速度の計測及びこの計測
に基づくブザーの操作信号発信や設定値変更ハ、マイク
ロコンピュータにより行わせるよう］ずｑ成したり、論
理回路により行うよう構成するとよい。
に基づくブザーの操作信号発信や設定値変更ハ、マイク
ロコンピュータにより行わせるよう］ずｑ成したり、論
理回路により行うよう構成するとよい。
前記音波センサー（ｌｌａ）、（ｆｌｂンに替え、電（
誠波を発信、受信するセンサー等を採用してもよく、盟
するに、障害物との距離をそれに接触しない状態で測定
できるものであればよく、これらを無接触センサー（１
，１ａ）、（ｆｌｂ）と総称する。
誠波を発信、受信するセンサー等を採用してもよく、盟
するに、障害物との距離をそれに接触しない状態で測定
できるものであればよく、これらを無接触センサー（１
，１ａ）、（ｆｌｂ）と総称する。
前記警報ブザ−（）７１ね、予めテープに録音された音
声を再生する装置や警報ランプ等に変更可能であり、こ
れらを警報装置（１２）と総称する。
声を再生する装置や警報ランプ等に変更可能であり、こ
れらを警報装置（１２）と総称する。
図面は本発明に係る旋回型作業車の実施阻を示し、第１
図は全体側面図、第２図Ｖｉ旋回台の平面図、第８図は
旋回台駆動機構の平面図、第４図はブロック図である。 （５）・・・・・・旋回台、（５ａ）、（５ｂ）・・・
・・・後端角部、（］ｌｌａ、（ｌｌｂ）・・・・・・
セ≧サー、（１ｚ・・・・・・警報装置、（１７１・・
・・・・設定装置、（５）・・・・・・障害物。
図は全体側面図、第２図Ｖｉ旋回台の平面図、第８図は
旋回台駆動機構の平面図、第４図はブロック図である。 （５）・・・・・・旋回台、（５ａ）、（５ｂ）・・・
・・・後端角部、（］ｌｌａ、（ｌｌｂ）・・・・・・
セ≧サー、（１ｚ・・・・・・警報装置、（１７１・・
・・・・設定装置、（５）・・・・・・障害物。
Claims (1)
- ・旋回台（５１にその後端角部（５ａ）、（５ｂ）とこ
の後端角部（５ａ）、（５ｂ）の旋回範囲内に存在する
障害物置との距〜Ｌを測定するための無接触センｙ −
（ｌｌａ）、（ｌｌｂ）を付設し、前記センサー（ｌｌ
ａ）、（ｌｌｂ）による測定距離が設定値以下になるに
伴い自動的に作動するＳ報装置ｑ２を設けると共に、前
記旋回台（５）の旋回速度検出装置＠からの情報に基い
て、前記設定値を、旋回速度が増大されるほど大になる
ように、自動変更設定する装置Ｕ７１を設けである暇を
特徴とする旋回型作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13591982A JPS5926894A (ja) | 1982-08-04 | 1982-08-04 | 旋回型作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13591982A JPS5926894A (ja) | 1982-08-04 | 1982-08-04 | 旋回型作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5926894A true JPS5926894A (ja) | 1984-02-13 |
| JPS6247797B2 JPS6247797B2 (ja) | 1987-10-09 |
Family
ID=15162910
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13591982A Granted JPS5926894A (ja) | 1982-08-04 | 1982-08-04 | 旋回型作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5926894A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0339525A (ja) * | 1989-07-07 | 1991-02-20 | Fujita Corp | ブルドーザの無人運転システム |
| JP2012021290A (ja) * | 2010-07-13 | 2012-02-02 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 旋回作業機械及び旋回作業機械の制御方法 |
-
1982
- 1982-08-04 JP JP13591982A patent/JPS5926894A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0339525A (ja) * | 1989-07-07 | 1991-02-20 | Fujita Corp | ブルドーザの無人運転システム |
| JP2012021290A (ja) * | 2010-07-13 | 2012-02-02 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 旋回作業機械及び旋回作業機械の制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6247797B2 (ja) | 1987-10-09 |
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