JPH0339923B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） この発明は、例えば略箱状に形成された定形物
品が多量に収納された棚から所望の物品を選択的
に自動出庫するとともに、物品を棚の所定位置に
自動入庫するようにした保管管理システム等に使
用して好適する物品移し替え装置に関する。

（従来の技術） 周知のように、多量のデータを記録し保管する
ための記録媒体としては、従来より、主として磁
気テープやフイルムまたはデイスク等が使用され
ている。このうち、磁気テープやフイルムの場合
には、それをロール状に巻回したものを複数巻棚
に収納し、また、デイスクの場合には、それを複
数枚棚に収納しておき、必要に応じて棚から選択
的に取り出してデータ再生を行なうようにするこ
とが、一般的に行なわれている。

ここで、近時、例えば大形のコンピユータシス
テム等にあつては、取り扱うデータの量が膨大な
ものとなつてきており、これに伴つて磁気テープ
やフイルムの巻数、またはデイスクの枚数等も非
常に多くなつてきている。このため、棚から所望
の磁気テープやフイルムまたはデイスクを検索し
て取り出す出庫作業や、データ再生の終了した磁
気テープやフイルムまたはデイスクを棚の元の位
置に戻す入庫作業が極めて困難なものとなつてき
ている。

このため、従来より、磁気テープやフイルムま
たはデイスク等の記録媒体の、棚に対する入出庫
作業を自動化するようにした保管管理システムが
考えられている。ところで、このような保管管理
システムにおいては、有機的なシステム構成で、
磁気テープやフイルムまたはデイスク等の多量の
物品を、正確にしかも無理なくすみやかに棚に対
して選択的に自動入出庫することができ、細部に
渡つて使用者のニーズに十分に答え得るような構
成とすることが要求される。

ところが、従来より考えられているこの種の保
管管理システムは、まだまだ開発途上にある段階
であり、入出庫を行なう一連の作業手順や所要時
間もさることながら、入出庫作業を行なうための
各部機構の構成や動作にも不都合な点が多々あ
り、使用者のニーズに十分に答え得るものではな
いという問題を有している。

そこで、従来より、上記のような要求に十分に
答え得る保管管理システムを実現するために、各
部機構の構成を改良することが強く要望されてい
る。例えば、上記保管管理システムは、複数の磁
気テープやフイルムまたはデイスク等の物品をそ
れぞれ収納し得る複数のコンテナを棚に収容して
おき、所望の物品に対応するコンテナを棚から取
り出し、この取り出されたコンテナと、使用者が
持ち運ぶための他のコンテナとの間で、物品移し
替え装置により物品の移し替えを行ない、物品の
入出庫を行なうようにしている。

しかしながら、従来の物品移し替え装置は、部
品点数が多く構成が複雑で経済的に不利であると
ともに動作時間が長く、保管管理システムに適用
した場合、到底上述したような要求を満足させる
ことができるものではないという問題を有してい
る。特に、小型の定形物品の場合、コンテナ内に
２列に並設されて収容されることが多々あり、こ
のような場合、棚から取り出したコンテナの２列
の物品収容位置と使用者が持ち運ぶためのコンテ
ナの２列の物品収容位置との間で自由に物品の移
し替えを行なうためには、４通りの移送経路を自
由に切り替えられる物品移し替え装置が要求され
ることになるが、このような物品移し替え装置を
作成することはより一層の構成の複雑化を招くと
いう恨みがある。

（発明が解決しようとする問題点） 以上のように、従来の物品移し替え装置は、構
成が複雑で動作時間が長くかかり保管管理システ
ムの性能を高め得るものではないという問題を有
している。

そこで、この発明は上記事情を考慮してなされ
たもので、４通りの移送経路を自由に切り替えら
れるという物品移し替え動作を、部品点数が少な
く簡易な構成でしかも正確かつすみやかに実現す
ることができ、保管管理システムに適用してその
性能の向上を促進させ得る極めて良好な物品移し
替え装置を提供することを目的とする。

〔発明の構成〕

（問題点を解決するための手段） すなわち、この発明に係る物品移し替え装置
は、２つの定形物品が並設されて収容される第１
及び第２の物品収容位置を有する第１の物品収容
部と、２つの定形物品が並設されて収容される第
３及び第４の物品収容位置を有し第１及び第３の
物品収容位置相互間の距離と第２及び第４の物品
収容位置相互間の距離とが等しく設定された第２
の物品収容部との間で、定形物品の移し替えを行
なうものを対象としている。そして、第１及び第
２の物品収容部の上方に設置される支持体と、こ
の支持体にそれぞれが回転自在に支持されるもの
で第１及び第３の物品収容位置の各上方に略垂直
に設定される第１及び第２の仮想線とこの第１及
び第２の仮想線を含むループを形成する複数の第
３の仮想線とを形成し得るように配置された複数
の回転体と、この複数の回転体のうちの少なくと
も１つに回転駆動力を与える駆動源と、複数の回
転体に架設され駆動源からの回転駆動力によつて
ループに沿い循環的に走行されるループ状部材
と、支持体にループ状部材の走行経路に即して設
けられるもので水平方向に設置された第１のガイ
ド部材とこの第１のガイド部材に沿つて水平方向
に移動可能に支持される垂直方向に設定された第
２のガイド部材とよりなる支持機構と、この支持
機構の第２のガイド部材に垂直方向に移動可能に
支持されるとともにループ状部材の所定位置に回
転自在に連結され定形物品を把持する物品つかみ
装置と、支持体を第１及び第２の仮想線が第１及
び第３の物品収容位置の上方と第２及び第４の物
品収容位置の上方とに選択的に位置するように移
動させる移動手段とを備え、ループ状部材を所定
方向に走行させて物品つかみ装置を第１及び第２
の仮想線に沿つて昇降させかつ複数の第３の仮想
線に沿つて移動させるとともに移動手段を用いる
ことにより、第１及び第３の物品収容位置相互
間、第１及び第４の物品収容位置相互間、第２及
び第３の物品収容位置相互間、第２及び第４の物
品収容位置相互間でそれぞれ定形物品の移し替え
を行なうように構成したものである。

（作用） そして、上記のような構成によれば、ループ状
部材の走行方向と支持体の位置とを制御するだけ
で、４種類の物品移し替え動作を実現することが
でき、しかも部品点数が少なくて済み構成を簡易
化することができるものである。また、移し替え
動作に要する時間も短縮することができ、動作の
信頼性を向上させることができる。このため、保
管管理システムに適用した場合、その性能の向上
を図ることができるものである。

（実施例） 以下、この発明を保管管理システムに適用した
場合の一実施例について、図面を参照して詳細に
説明する。第１５図は、上記保管管理システムの
全体的な配置構成を示すものである。すなわち、
図中１１〜１３はそれぞれ棚で、図示のように、
略平行に３列配設されている。そして、これら棚
１１〜１３は、複数の物品（例えばビデオテープ
が収容される略箱状のパツケージ）等を収納する
コンテナを複数個収容し得るもので、各棚１１〜
１３にはそれぞれ、その長手方向に29連、その高
さ方向に８段、コンテナが収容されるスペースを
有している。

また、各棚１１〜１３をそれぞれ挾むように、
スタツカークレーン１４〜１７が設置されてい
る。これらスタツカークレーン１４〜１７は、そ
れぞれ棚１１〜１３の長手方向に沿つて敷設され
たレール１４ａ〜１７ａ上を移動するとともに、
その載荷台１４ｃ〜１７ｃが支柱１４ｂ〜１７ｂ
に沿つて上下動するもので、各棚１１〜１３から
のコンテナの取り出し、及び各棚１１〜１３への
コンテナの収納作業を行なうものである。

この場合、棚１１に対するコンテナの入出庫作
業は、スタツカークレーン１４，１５のいずれで
も行なうことができる。また、棚１２に対するコ
ンテナの入出庫作業は、スタツカークレーン１
５，１６のいずれでも行なうことができる。さら
に、棚１３に対するコンテナの入出庫作業は、ス
タツカークレーン１６，１７のいずれでも行なう
ことができるようになされている。

また、スタツカークレーン１４は、棚１１から
取り出したコンテナをステーシヨン１８に搬送す
るとともに、ステーシヨン１８に置かれたコンテ
ナを棚１１に戻す作業を行なうものである。さら
に、スタツカークレーン１５は、棚１１，１２か
ら取り出したコンテナをそれぞれステーシヨン１
８，１９に搬送するとともに、ステーシヨン１
８，１９に置かれたコンテナをそれぞれ棚１１，
１２に戻す作業を行なうようになされている。そ
して、スタツカークレーン１６は、棚１２，１３
から取り出したコンテナをそれぞれステーシヨン
１９，２０に搬送するとともに、ステーシヨン１
９，２０に置かれたコンテナをそれぞれ棚１２，
１３に戻す作業を行なうものである。また、スタ
ツカークレーン１７は、棚１３から取り出したコ
ンテナをステーシヨン２０に搬送するとともに、
ステーシヨン２０に置かれたコンテナを棚１３に
戻す作業を行なうようになされている。

ここで、上記ステーシヨン１８〜２０の近傍に
は、移し替え装置２１が設置されている。この移
し替え装置２１は、ステーシヨン１８〜２０の配
列方向に沿つて敷設されたレール２１ａ，２１ａ
上を移動し、各ステーシヨン１８〜２０に対応す
る位置にそれぞれ到達し得るようになされてい
る。そして、上記移し替え装置２１は、それ自体
にコンテナが搭載されるようになされており、該
移し替え装置２１に搭載されたコンテナと、各ス
テーシヨン１８〜２０に置かれたコンテナとの間
で、物品の移し替え作業を行なうものである。

すなわち、この移し替え装置２１は、例えばス
テーシヨン１９に対応する位置に移動されている
とすると、移し替え装置２１に搭載されたコンテ
ナ内の物品を、ステーシヨン１９に置かれたコン
テナ内に選択的に移し替えたり、逆に、ステーシ
ヨン１９に置かれたコンテナ内の物品を、移し替
え装置２１に搭載されたコンテナ内に移し替えた
りする作業を行なうものである。

ここで、上記レール２１ａの一端部には、図示
しないバーコードリーダを備えた移載装置２２が
設置されている。この移載装置２２は、移し替え
装置２１に搭載されたコンテナを図示しない台車
に移送したり、逆に、台車上のコンテナを移し替
え装置２１に搭載するように移送する作業を行な
うものである。

さらに、上記バーコードリーダは、各物品にそ
れぞれ付設されるバーコードを読み取るものであ
る。このバーコードとは、例えばその物品が棚１
１〜１３のどの位置にあるコンテナに収納される
かを示すロケーシヨンデータや、コンテナ内のど
の位置に収納されるかを示す小間No.データ等を有
しているものである。

そして、上記スタツカークレーン１４〜１７、
ステーシヨン１８〜２０、移し替え装置２１及び
移載装置２２等が、図示しないホストコンピユー
タ及びミニコンピユータ等を含む総制御装置によ
つて集中管理され、ここに所定の入出庫動作が行
なわれるようになるものである。

ここにおいて、上記移し替え装置２１の詳細に
ついて説明する。第１図及び第２図において、２
３は略箱状に構成された本体で、その図中下面に
設けられたガイド部２３ａ，２３ａが前記レール
２１ａ，２１ａに嵌合されている。そして、この
本体２３は、両レール２１ａ，２１ａ間に該レー
ル２１ａ，２１ａに沿つて敷設され歯部が形成さ
れたレール２３ｂに、モータ２３ｃによつて回転
される歯車２３ｄが歯合されることにより、レー
ル２１ａ，２１ａに沿つて移動されるようになさ
れている。

また、上記本体２３の図中上面には、前記台車
から移載装置２２を介して移送され、複数の物品
２４を収納したコンテナ２５が搭載されている。
このコンテナ２５は、複数の物品２４を２列に並
設して収納し得るようになされている。

さらに、上記本体２３には、マスト２６が設置
されている。このマスト２６は、その一側面に設
置されたガイド部２６ａ，２６ａが、本体２３の
側面に設けられたレール２３ｅ，２３ｅに嵌合さ
れることにより、本体２３に支持されているもの
で、本体２３内に設けられる動力部２３ｆの動力
によつて、第２図中矢印方向に移動されるように
なされている。

ここで、上記マスト２６の図中上部には、枠体
２７が支持されており、この枠体２７につかみ装
置２８が移動自在に支持されている。そして、
今、移し替え装置２１がステーシヨン１８に対応
する位置にあるとすると、詳細な動作は後述する
が、前記棚１１または１２から取り出されステー
シヨン１８上に置かれたコンテナ２９内の物品２
４をつかみ装置２８がつかんで、上記本体２３上
に搭載されたコンテナ２５内に移し替える出庫作
業や、コンテナ２５内の物品２４をつかみ装置２
８がつかんでコンテナ２９内に移し替える入庫作
業等が行なわれるものである。

また、上記コンテナ２９も、複数の物品２４を
２列に並設して収納し得るようになされている。

ここにおいて、上記枠体２７は、第３図ａ，ｂ
に示すように、板体を側面略コ字状に折曲形成し
てなるもので、その平面部には、４つの歯車３０
〜３３がそれぞれ回転自在に支持されている。そ
して、これら歯車３０〜３３には、ループ状にチ
エーン３４が架設されている。

また、上記枠体２７の平面部には、支持部２７
ａを介してモータ３５が支持されている。そし
て、このモータ３５の回転軸は歯車３６に連結さ
れており、該歯車３６と、上記歯車３１に同軸的
かつ一体的に設けられる歯車３７とが、チエーン
３８で連結されることにより、モータ３５の回転
力が歯車３１に伝達されるようになされている。

ここで、第４図ａ，ｂに示すように、上記枠体
２７には摺動部材３９が支持されている。この摺
動部材３９は、板体を側面略コ字状に折曲形成し
てなるもので、その図中上下端部に設置されたガ
イド部３９ａ，３９ａが、上記枠体２７の図中上
下端部に設けられたレール２７ｂ，２７ｂに嵌合
されることにより、第４図ａ中矢印Ａ方向にスラ
イド自在となされているものである。

また、上記摺動部材３９には、図中縦方向にレ
ール３９ｂが形成されている。そして、このレー
ル３９ｂに、板体４０が第４図ａ中矢印Ｂ方向に
スライド自在に支持されている。このため、板体
４０は、枠体２７の平面部に沿つて図中矢印Ａ，
Ｂ方向に任意に移動可能となされているものであ
る。

ここで、上記板体４０は、第５図に示すよう
に、連結機構４１を介して前記チエーン３４に連
結されている。この連結機構４１は、第６図に示
すように、板体４０に固定された略円筒形状のハ
ウジング４２内に転がり軸受け４３を介して軸４
４を回転自在に支持させ、この軸４４の先端部
を、上記チエーン３４を挾むように略コ字状に形
成されチエーン３４に連結された連結具４５に取
着することによつて、板体４０とチエーン３４と
を連結させるようにしているものである。

このため、上記モータ３５が回転されると、そ
の回転方向に応じた方向にチエーン３４が走行さ
れるようになり、これに伴つて、板体４０がチエ
ーン３４の走行経路に沿つて移動されるようにな
るものである。

なお、上記板体４０は、その一端部に形成され
たガイド部４０ａが、上記摺動部材３９のレール
３９ｂに嵌合されることによつて支持されてい
る。そして、このガイド部４０ａとレール３９ｂ
とは、図示のように突部４０ｂと凹部３９ｃとが
嵌合されることによつて抜けが防止される。

また、上記板体４０のうちハウジング４２が取
り付けられている面と反対側の面には、前記つか
み装置２８が取着される。このつかみ装置２８
は、第７図に示すように、本体４６から一対のア
ーム４７，４８が突設されてなるものである。そ
して、このアーム４７，４８は本体４６に内蔵さ
れた図示されないモータの駆動力により、互いに
その間隔を広げたり狭くしたりすることができる
もので、両アーム４７，４８間に前記物品２４を
挾装して把持することができるものである。な
お、上記本体４６には、上記板体４０に取り付け
るための取付板４６ａが設けられている。

次に、第８図及び第９図に示すように、前記枠
体２７には、その背面に長手方向に沿つて一対の
レール２７ｃ，２７ｃが形成されている。そし
て、上記枠体２７は、そのレール２７ｃ，２７ｃ
が、前記マスト２６に設置されたガイド部２６
ｂ，２６ｂに嵌合されることによつて、マスト２
６に第９図中矢印Ｃ方向にスライド自在に支持さ
れている。

ここで、上記マスト２６には、支持部材４９が
固定されている。この支持部材４９には、モータ
５０が取着されており、このモータ５０の回転軸
５０ａは、歯車５１に連結されている。また、上
記支持部材４９の先端部には、歯車５２が回転自
在に支持されており、この歯車５２と上記歯車５
１とが、チエーン５３によつて回転力伝達可能に
連結されている。

さらに、上記歯車５２には、クランクアーム５
４の一端部が歯車５２と一体的に回転するように
連結されている。このクランクアーム５４の他端
部には、ロツド５５の一端部が回動自在に連結さ
れている。そして、このロツド５５の他端部は、
上記枠体２７の一端部に突設された連結部２７ｃ
に回動自在に連結されている。

このため、上記モータ５０が回転駆動され、そ
の回転力によりクランクアーム５４が第９図に示
す位置から約180゜回転されると、枠体２７が図中
右方向にスライドされ、二点鎖線で示す位置に移
動される。また、枠体２７が図中二点鎖線で示す
位置にある状態で、再びクランクアーム５４が
180゜回転されると、枠体２７が図中左方向にスラ
イドされ、第９図に示す位置に戻されるようにな
る。

ここで、枠体２７が第９図中実線で示す位置に
ある状態を第１の状態と称し、図中二点鎖線で示
す位置にある状態を第２の状態と称することにす
ると、枠体２７が第１及び第２の状態にそれぞれ
あるときの、つかみ装置２８の位置とコンテナ２
５，２９の位置との関係は、第１０図に示すよう
になされている。すなわち、第１０図に示すよう
に、コンテナ２９には、物品２４を２列に並設す
るための第１及び第２の物品収容位置ａ，ｂが形
成されている。また、コンテナ２５にも、物品２
４を２列に並設するための第３及び第４の物品収
容位置ｃ，ｄが形成されている。

そして、枠体２７が第１の状態にあるとき、チ
エーン３４のうち図中縦方向に架設された部分、
つまり歯車３０と３２との間に架設された部分と
歯車３１と３３との間に架設された部分とが、第
１及び第３の物品収容位置ａ，ｃの各中央部にそ
れぞれ対応するようになる。

また、枠体２７が第２の状態に移動されたと
き、その移動距離は、第１及び第２の物品収容位
置ａ，ｂの間隔（第３及び第４の物品収容位置
ｃ，ｄの間隔と同じ）に等しく設定されており、
また、第１及び第３の物品収容位置ａ，ｃの間隔
と第２及び第４の物品収容位置ｂ，ｄの間隔とは
等しくなつているので、チエーン３４のうち歯車
３０と３２との間に架設された部分と、歯車３１
と３３との間に架設された部分とが、第２及び第
４の物品収容位置ｂ，ｄの各中央部にそれぞれ対
応するようになされている。

上記のような構成において、コンテナ２９の第
１の物品収容位置ａに収容された物品２４を、コ
ンテナ２９の第３の物品収容位置ｃに移し替える
動作について説明する。この場合、まず、停止状
態では、つかみ装置２８が上記歯車３０と３１と
の中間位置に保持されるように設定されている。
そして、前述した総制御装置からの移し替え指令
によつて、枠体２７が第１の状態となるように制
御されるとともに、マスト２６が第２図中矢印方
向に移動されて、つかみ装置２８が、コンテナ２
９の第１の物品収容位置ａ内の取り出すべき物品
２４に対応する位置に移動される。

その後、モータ３５が歯車３６を第１１図中反
時計方向に回転させるように回転される。する
と、第１１図中矢印方向にチエーン３４が走行さ
れ、つかみ装置２８が水平移動した後、下降され
るようになり第１の物品収容位置ａ内の所望の物
品２４が把持されるようになる。

次に、第１２図に示すように、モータ３５が歯
車３６を図中時計方向に回転させるように回転さ
れる。すると、チエーン３４が図中矢印方向に走
行され、つかみ装置２８が上昇して物品２４を第
１の物品収容位置ａから離脱させた後、図中右方
向に移動される。そして、このつかみ装置２８が
図中右方向に移動している間に、マスト２６が第
２図中矢印方向に移動されて、つかみ装置２８が
コンテナ２５の第３の物品収容位置ｃ内の物品２
４を収容すべき位置に移動される。

なお、マスト２６の移動時間がつかみ装置２８
の水平移動時間よりも長くかかる場合には、モー
タ３５の回転を停止させ、つかみ装置２８を歯車
３０と３１との間で待機させる。

このようにして、マスト２６の移動が終了する
と、第１３図に示すように、再びモータ３５が歯
車３６を図中時計方向に回転させるように回転さ
れ、チエーン３４が図中矢印方向に走行されて、
つかみ装置２８が水平移動し後、第１４図に示す
ように下降される。そして、物品２４がコンテナ
２５の第３の物品収容位置ｃ内に収納されると、
つかみ装置２８が物品２４を離し、その後、モー
タ３５が歯車３６を第１４図中反時計方向に回転
させるように回転される。すると、つかみ装置２
８が上昇した後図中左方向に移動されて、歯車３
０と３１との間に到達して停止され、ここに第１
の物品収容位置ａから第３の物品収容位置ｃへの
物品２４の移し替え作業が終了されるものであ
る。

また、第３の物品収容位置ｃから第１の物品収
容位置ａへの物品２４の移し替え作業は、上記と
逆の動作で同様に説明することができるので、そ
の説明を省略する。

さらに、コンテナ２９の第２の物品収容位置ｂ
とコンテナ２５の第４の物品収容位置ｄとの間に
おける、物品２４の移し替え動作は、枠体２７を
第２の状態に移動させて、上記と同様の動作を行
なわせることによつて実現することができること
は、言うまでもないことである。

次に、コンテナ２９の第１の物品収容位置ａに
収容された物品２４を、コンテナ２５の第４の物
品収容位置ｄに移し替える場合の動作について説
明する。この場合、まず、枠体２７を第１の状態
に設定し、チエーン３４を走行させてつかみ装置
２８により第１の物品収容位置ａ内の物品２４を
把持する。そして、チエーン３４を逆方向に走行
させて、つかみ装置２８が歯車３０と３１との間
を水平移動している状態で、上記マスト２６を第
２図中矢印方向に移動させるとともに、枠体２７
を第２の状態に移動させる。

このとき、つかみ装置２８の水平移動時間より
も、マスト２６の移動時間または枠体２７の移動
時間が長くかかる場合には、チエーン３４の走行
を停止させ、つかみ装置２８を歯車３０と３１と
の間で待機状態とする。

そして、マスト２６の移動及び枠体２７の移動
が終了した状態で、再びチエーン３４を走行さ
せ、つかみ装置２８を第１４図に示したように下
降させる。すると、つかみ装置２８に把持された
物品２４は、コンテナ２５の第４の物品収容位置
ｄに収容されるようになり、ここに第１の物品収
容位置ａから第４の物品収容位置ｄへの物品２４
の移し替え動作が行なわれるようになるものであ
る。

また、第４の物品収容位置ｄから第１の物品収
容位置ａへの物品２４の移し替え作業は、上記と
逆の動作で同様に説明することができるので、そ
の説明は省略する。

次に、コンテナ２９の第２の物品収容位置ｂに
収容された物品２４を、コンテナ２５の第３の物
品収容位置ｃに移し替える場合の動作について説
明する。この場合、まず、枠体２７を第２の状態
に設定し、チエーン３４を走行させてつかみ装置
２８により第２の物品収容位置ｂ内の物品２４を
把持する。そして、チエーン３４を逆方向に走行
させて、つかみ装置２８が歯車３０と３１との間
を水平移動している状態で、上記マスト２６を第
２図中矢印方向に移動させるとともに、枠体２７
を第１の状態に移動させる。

このとき、つかみ装置２８の水平移動時間より
もマスト２６の移動時間または枠体２７の移動時
間が長くかかる場合には、前述と同様に、チエー
ン３４の走行を停止させ、つかみ装置２８を歯車
３０と３１との間で待機状態とする。

そして、マスト２６の移動及び枠体２７の移動
が終了した状態で、再びチエーン３４を走行さ
せ、つかみ装置２８を第１４図に示したように下
降させる。すると、つかみ装置２８に把持された
物品２４は、コンテナ２５の第３の物品収容位置
ｃに収容されるようになり、ここに第２の物品収
容位置ｂから第３の物品収容位置ｃへの物品２４
の移し替え動作が行なわれるものである。

また、第３の物品収容位置ｃから第２の物品収
容位置ｂへの物品２４の移し替え作業は、上記と
逆の動作で同様に説明することができるため、そ
の説明は省略する。

そして、上記実施例のような構成によれば、枠
体２７及び摺動部材３９によつて水平及び垂直方
向に移動自在に支持されたつかみ装置２８を、２
つのコンテナ２５，２９の第１及び第３の物品収
容位置ａ，ｃの上方でそれぞれ略垂直に昇降させ
る２つの経路とこの２つの経路を含むループを形
成する経路とを形成し得るように配置される４つ
の歯車３０〜３３に架設されたチエーン３４によ
つて、各コンテナ２５，２９の第１及び第３の物
品収容位置ａ，ｃの上方で昇降させるとともに、
各コンテナ２５，２９の第１及び第３の物品収容
位置ａ，ｃ相互間移動させることにより、第１及
び第３の物品収容位置ａ，ｃ相互間で物品２４の
移し替えを行なうように構成している。 さら
に、上記チエーン３４を、上記第１及び第３の物
品収容位置ａ，ｃ間の間隔と等しい間隔を有して
設置された第２及び第４の物品収容位置ｂ，ｄ間
で、物品の移し替えを行なえる位置にも移動させ
るようにし、この位置の切換えとチエーン３４の
走行方向とを制御することによつて、第１及び第
３の物品収容位置ａ，ｃ相互間、第１及び第４の
物品収容位置ａ，ｄ相互間、第２及び第３の物品
収容位置ｂ，ｃ相互間、第２及び第４の物品収容
位置ｂ，ｄ相互間で、それぞれ物品２４の移し替
えを行なうように構成したものである。

このため、チエーン３４の走行方向と、枠体２
７の位置とを制御するだけで、４種類の物品移し
替えを実現することができ、しかも部品点数が少
なくて済み構成を簡易化することができるもので
ある。また、移し替え動作に要する時間も短縮す
ることができ、動作の信頼性を向上させることが
できる。このため、保管管理システムに適用した
場合、その性能の向上を図ることができるもので
ある。

なお、この発明は上記実施例に限定されるもの
ではなく、この外その要旨を逸脱しない範囲で
種々変形して実施することができる。

〔発明の効果〕

したがつて、以上詳述したようにこの発明によ
れば、４通りの移送経路を自由に切り替えられる
という物品移し替え動作を、部品点数が少なく簡
易な構成でしかも正確かつすみやかに実現するこ
とができ、保管管理システムに適用してその性能
の向上を促進させ得る極めて良好な物品移し替え
装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図はそれぞれこの発明に係る物
品移し替え装置の一実施例を示す正面図及び側面
図、第３図乃至第９図はそれぞれ同実施例の各部
の詳細な構成を示す正面図、正面図、斜視図、上
面図、斜視図、側面図及び上面図、第１０図は枠
体を移動させた場合のつかみ装置とコンテナ内の
物品との位置関係を示す正面図、第１１図乃至第
１４図はそれぞれ同実施例の動作を説明するため
の正面図、第１５図はこの発明が適用される保管
管理システムの全体的な構成を示す平面図であ
る。 １１〜１３……棚、１４〜１７……スタツカー
クレーン、１８〜２０……ステーシヨン、２１…
…移し替え装置、２２……移載装置、２３……本
体、２４……物品、２５……コンテナ、２６……
マスト、２７……枠体、２８……つかみ装置、２
９……コンテナ、３０〜３３……歯車、３４……
チエーン、３５……モータ、３６，３７……歯
車、３８……チエーン、３９……摺動部材、４０
……板体、４１……連結機構、４２……ハウジン
グ、４３……転がり軸受け、４４……軸、４５…
…連結具、４６……本体、４７，４８……アー
ム、４９……支持部材、５０……モータ、５１，
５２……歯車、５３……チエーン、５４……クラ
ンクアーム、５５……ロツド。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ ２つの定形物品が並設されて収容される第１
   及び第２の物品収容位置を有する第１の物品収容
   部と、２つの前記定形物品が並設されて収容され
   る第３及び第４の物品収容位置を有し前記第１及
   び第３の物品収容位置相互間の距離と前記第２及
   び第４の物品収容位置相互間の距離とが等しく設
   定された第２の物品収容部との間で、前記定形物
   品の移し替えを行なう物品移し替え装置におい
   て、前記第１及び第２の物品収容部の上方に設置
   される支持体と、この支持体にそれぞれが回転自
   在に支持されるもので前記第１及び第３の物品収
   容位置の各上方に略垂直に設定される第１及び第
   ２の仮想線とこの第１及び第２の仮想線を含むル
   ープを形成する複数の第３の仮想線とを形成し得
   るように配置された複数の回転体と、この複数の
   回転体のうちの少なくとも１つに回転駆動力を与
   える駆動源と、前記複数の回転体に架設され前記
   駆動源からの回転駆動力によつて前記ループに沿
   い循環的に走行されるループ状部材と、前記支持
   体に前記ループ状部材の走行経路に即して設けら
   れるもので水平方向に設置された第１のガイド部
   材とこの第１のガイド部材に沿つて水平方向に移
   動可能に支持される垂直方向に設定された第２の
   ガイド部材とよりなる支持機構と、この支持機構
   の第２のガイド部材に垂直方向に移動可能に支持
   されるとともに前記ループ状部材の所定位置に回
   転自在に連結され前記定形物品を把持する物品つ
   かみ装置と、前記支持体を前記第１及び第２の仮
   想線が前記第１及び第３の物品収容位置の上方と
   前記第２及び第４の物品収容位置の上方とに選択
   的に位置するように移動させる移動手段とを具備
   し、前記ループ状部材を所定方向に走行させて前
   記物品つかみ装置を前記第１及び第２の仮想線に
   沿つて昇降させかつ前記複数の第３の仮想線に沿
   つて移動させるとともに前記移動手段を用いるこ
   とにより、前記第１及び第３の物品収容位置相互
   間、前記第１及び第４の物品収容位置相互間、前
   記第２及び第３の物品収容位置相互間、前記第２
   及び第４の物品収容位置相互間でそれぞれ前記定
   形物品の移し替えを行なうように構成してなるこ
   とを特徴とする物品移し替え装置。