JPH0340194A - 自動販売機のモータ制御装置 - Google Patents
自動販売機のモータ制御装置Info
- Publication number
- JPH0340194A JPH0340194A JP17611789A JP17611789A JPH0340194A JP H0340194 A JPH0340194 A JP H0340194A JP 17611789 A JP17611789 A JP 17611789A JP 17611789 A JP17611789 A JP 17611789A JP H0340194 A JPH0340194 A JP H0340194A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- switching element
- pulse generator
- comparison section
- match
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Beverage Vending Machines With Cups, And Gas Or Electricity Vending Machines (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は自動販売機で使用される直流モータの制御装置
に関するものである。
に関するものである。
従来の技術
カップに原料を投入し、次にカップに熱湯を注ぐ調理工
程を採用しているカップ式自動販売機では、スクリュー
フィーダによる原料槽からの原料の切り出しに直流モー
タが動力源として使用されている。また、カップを商品
取出口に直接払い出さずに、カップデイスペンサのカッ
プ払い出し位置でロボットハンドが待機していて、払い
出されたカップをロボットハンドで受は取って、原料の
投入を受ける第１の位置と熱湯の注入を受ける第２の位
置および商品払出口に臨む第３の位置とにカップをハン
ドリングするカップ式自動販売機においてもロボットハ
ンドの駆動に直流モータが使用されている。
程を採用しているカップ式自動販売機では、スクリュー
フィーダによる原料槽からの原料の切り出しに直流モー
タが動力源として使用されている。また、カップを商品
取出口に直接払い出さずに、カップデイスペンサのカッ
プ払い出し位置でロボットハンドが待機していて、払い
出されたカップをロボットハンドで受は取って、原料の
投入を受ける第１の位置と熱湯の注入を受ける第２の位
置および商品払出口に臨む第３の位置とにカップをハン
ドリングするカップ式自動販売機においてもロボットハ
ンドの駆動に直流モータが使用されている。
第３図はロボットハンドの直流モータに接続されている
従来のモータ制御装置を示す。制御対象となる直流モー
タＭの電源回路には、直列に第１のスイッチング素子１
を介装し、直流モータＭの電源回路に並列に第２のスイ
ッチング素子２が接続されている。直流モータＭの出力
軸３には、スリット板４とこのスリット板４のスリット
の通過を検出するフォトインタラプタ５とで構成された
パルス発生器６が取り付けられている。パルス発生器６
がスリットを検出するたびに発生するパルス信号Ｐはカ
ウンタ７で計数される。直流モータＭで駆動されるロボ
ットハンド８の目標位置に応じて設定された目標値Ｎ。
従来のモータ制御装置を示す。制御対象となる直流モー
タＭの電源回路には、直列に第１のスイッチング素子１
を介装し、直流モータＭの電源回路に並列に第２のスイ
ッチング素子２が接続されている。直流モータＭの出力
軸３には、スリット板４とこのスリット板４のスリット
の通過を検出するフォトインタラプタ５とで構成された
パルス発生器６が取り付けられている。パルス発生器６
がスリットを検出するたびに発生するパルス信号Ｐはカ
ウンタ７で計数される。直流モータＭで駆動されるロボ
ットハンド８の目標位置に応じて設定された目標値Ｎ。
とカウンタ７の時々の計数値Ｎｓとは、第１の比較部９
で比較される。
で比較される。
第１．第２のスイッチング素子１，２は第１の比較部９
の比較結果に応じて制御部１０が次のように制御する。
の比較結果に応じて制御部１０が次のように制御する。
制御部ＩＯは、運転開始時に第１のスイッチング素子王
を″オン″〔第４図（ｂ）を参照フし、第２のスイッチ
ング素子２を″オフ”状態〔第４図（ｃ’）を参照〕と
する。これによって、直流モータＭの電源回路に通電さ
れて直流モータＭが回転し、ロボットハンド８が目的地
に向かって移動を開始する。これにともなってスリット
板４が回転してカランタフの計数値が第４図（ａ）に示
すように単調増加する。ロボットハンド８が目的地に到
着したときに第１の比較部９が“Ｎｓ＞Ｎ。
を″オン″〔第４図（ｂ）を参照フし、第２のスイッチ
ング素子２を″オフ”状態〔第４図（ｃ’）を参照〕と
する。これによって、直流モータＭの電源回路に通電さ
れて直流モータＭが回転し、ロボットハンド８が目的地
に向かって移動を開始する。これにともなってスリット
板４が回転してカランタフの計数値が第４図（ａ）に示
すように単調増加する。ロボットハンド８が目的地に到
着したときに第１の比較部９が“Ｎｓ＞Ｎ。
を検出して、制御部ＩＯが第１のスイッチング素子１を
″オフ”して第２のスイッチング素子２を“′オン″状
態に切り換えて制動を掛けてロボットハンド８を目的地
の近傍で停止させる。第４図（ｄ）はロボットハンド８
の移動速度の変化をあられしており、第２のスイッチン
グ素子２の″オンパによる制動によって移動速度が遅く
なって停止していることが分かる。
″オフ”して第２のスイッチング素子２を“′オン″状
態に切り換えて制動を掛けてロボットハンド８を目的地
の近傍で停止させる。第４図（ｄ）はロボットハンド８
の移動速度の変化をあられしており、第２のスイッチン
グ素子２の″オンパによる制動によって移動速度が遅く
なって停止していることが分かる。
発明が解決しようとする課題
このような従来の構成では、第２のスイッチング素子２
で制動を掛けることによってロボットハンド８を迅速に
停止させることができるが、第４図、（ｄ）に示すよう
に慣性によるオーバーライドが発生して正確に目的地で
ロボットハンド８を停止させることができない。
で制動を掛けることによってロボットハンド８を迅速に
停止させることができるが、第４図、（ｄ）に示すよう
に慣性によるオーバーライドが発生して正確に目的地で
ロボットハンド８を停止させることができない。
これは原料払い出し用の直流モータであった場合には、
原料の払い出し過ぎになる。
原料の払い出し過ぎになる。
本発明は制御対象の直流モータの回転量をより正確に目
標量に近付けることができるモータ制御装置を提供する
ことを目的とする。
標量に近付けることができるモータ制御装置を提供する
ことを目的とする。
課題、を解決するための手段
本発明のモータ制御装置は、制御対象となる直流モータ
の電源回路に直列に第１のスイッチング素子を介装し、
直流モータの電源回路に並列に第２のスイッチング素子
を接続し、前記直流モータの出力軸にパルス発生器を取
り付けて、目標値と前記パルス発生器の発生パルス数を
比較して前記第１．第２のスイッチング素子を制御する
とともに、前記目標値と前記パルス発生器の発生パルス
数を比較する第１の比較部を設け、前記パルス発生器の
発生パルス数と前記目標値よりも少ない値５− の停止前設定値とを比較する第２の比較部を設け、第２
の比較部が一致を検出するまでは第１のスイッチング素
子をオン、第２のスイッチング素子をオフ状態とし、第
２の比較部が一致を検出したときから第１の比較部が一
致を検出するまでの期間にわたって、第１．第２のスイ
ッチング素子をオフ状態とし、第１の比較部が一致を検
出したときから第１のスイッチング素子をオフ、第２の
スイ・ソチング素子をオン状態とする制御部とを設けた
ことを特徴とする。
の電源回路に直列に第１のスイッチング素子を介装し、
直流モータの電源回路に並列に第２のスイッチング素子
を接続し、前記直流モータの出力軸にパルス発生器を取
り付けて、目標値と前記パルス発生器の発生パルス数を
比較して前記第１．第２のスイッチング素子を制御する
とともに、前記目標値と前記パルス発生器の発生パルス
数を比較する第１の比較部を設け、前記パルス発生器の
発生パルス数と前記目標値よりも少ない値５− の停止前設定値とを比較する第２の比較部を設け、第２
の比較部が一致を検出するまでは第１のスイッチング素
子をオン、第２のスイッチング素子をオフ状態とし、第
２の比較部が一致を検出したときから第１の比較部が一
致を検出するまでの期間にわたって、第１．第２のスイ
ッチング素子をオフ状態とし、第１の比較部が一致を検
出したときから第１のスイッチング素子をオフ、第２の
スイ・ソチング素子をオン状態とする制御部とを設けた
ことを特徴とする。
作用
この構成によると、直流モータの出力軸に取り付けられ
たパルス発生器の発生パルス数が停止前設定値に達する
まで、前記直流モータに通電し、通電を終了してから直
流モータが慣性で回転する。
たパルス発生器の発生パルス数が停止前設定値に達する
まで、前記直流モータに通電し、通電を終了してから直
流モータが慣性で回転する。
直流モータが慣性回転して前記パ／ｊｚス発生器の発生
パルス数が目標値に達すると、直流モータに回生制動が
掛けられて、直流モータの慣性回転速度が急激に低下し
て回転が停止する。
パルス数が目標値に達すると、直流モータに回生制動が
掛けられて、直流モータの慣性回転速度が急激に低下し
て回転が停止する。
実施例
６一
以下、本発明の一実施例を第１図と第２図に基づいて説
明する。なお、従来例を示す第３図と同様の作用を成す
ものには、同一の符号を付けて説明する。第１図は本発
明のモータ制御装置を示し、制御部１０の構成と第２の
比較部１１が追加されている点とが第２図に示したもの
とは異なる。
明する。なお、従来例を示す第３図と同様の作用を成す
ものには、同一の符号を付けて説明する。第１図は本発
明のモータ制御装置を示し、制御部１０の構成と第２の
比較部１１が追加されている点とが第２図に示したもの
とは異なる。
第２の比較部１１では、目標値Ｎ。とこの目標値Ｎｏよ
りも少ない値の停止前設定値Ｎ。０とが比較される。第
１．第２の比較部９．１１の出力に基づいて第１．第２
のスイッチング素子１，２を制御する制御部１０は、次
のように構成されている。第１のスイッチング素子１〔
第２図（ｂ）参照〕は制御部１０で制御されて、第２の
比較部１１が“ＮＳ＞ Ｎ ｏ ｏ”を検出したときに
“オン゛′から′°オオン′状態に反転して直流モータ
Ｍへの通電を終了する。
りも少ない値の停止前設定値Ｎ。０とが比較される。第
１．第２の比較部９．１１の出力に基づいて第１．第２
のスイッチング素子１，２を制御する制御部１０は、次
のように構成されている。第１のスイッチング素子１〔
第２図（ｂ）参照〕は制御部１０で制御されて、第２の
比較部１１が“ＮＳ＞ Ｎ ｏ ｏ”を検出したときに
“オン゛′から′°オオン′状態に反転して直流モータ
Ｍへの通電を終了する。
第２のスイッチング素子２〔第２図（Ｃ）参照〕は第１
の比較部９が’Ｎｓ＞Ｎｏ”′を検出したときに“オン
゛から“オン゛状態に反転して直流モータＭに回生制動
を掛ける。
の比較部９が’Ｎｓ＞Ｎｏ”′を検出したときに“オン
゛から“オン゛状態に反転して直流モータＭに回生制動
を掛ける。
このように構成したため、停止前設定値Ｎ。０を直流モ
ータＭおよび負荷の特性に合わせて設定しておくことに
よって、第２図（ｄ）に示すように直流モータＭの慣性
回転の速度は、第１の比較部９がｌｌＮ５＞Ｎｏ＋１を
検出したときには充分に減速されて速度Ｖ。になってお
り、この状態で第２のスイッチング素子２を“オン”状
態にして回生制動を直流モータＭに掛けることによって
、第２図（ｄ）に破線で示した従来の制御特性に比べて
迅速に回転速度を“ゼロ゛にすることができ、従来に比
べてオーバーライドの量を減少させてロボットハンド８
をより正確に目的地に近付けて停止させることができる
。
ータＭおよび負荷の特性に合わせて設定しておくことに
よって、第２図（ｄ）に示すように直流モータＭの慣性
回転の速度は、第１の比較部９がｌｌＮ５＞Ｎｏ＋１を
検出したときには充分に減速されて速度Ｖ。になってお
り、この状態で第２のスイッチング素子２を“オン”状
態にして回生制動を直流モータＭに掛けることによって
、第２図（ｄ）に破線で示した従来の制御特性に比べて
迅速に回転速度を“ゼロ゛にすることができ、従来に比
べてオーバーライドの量を減少させてロボットハンド８
をより正確に目的地に近付けて停止させることができる
。
上記の実施例の停止前設定値Ｎ。０は、絶対量で設定し
てもよいがこの場合には目的地の変更に応じてこのＮ。
てもよいがこの場合には目的地の変更に応じてこのＮ。
０もその都度に変更することが必要になるが、直流モー
タＭおよび負荷の特性に応じた値ｎを前記目標値Ｎ。か
ら差し引いてＮ。０を計算するように構成した場合には
、目的地の変更にともなってＮ。を設定変更するだけで
済む。
タＭおよび負荷の特性に応じた値ｎを前記目標値Ｎ。か
ら差し引いてＮ。０を計算するように構成した場合には
、目的地の変更にともなってＮ。を設定変更するだけで
済む。
上記の実施例ではロボットハンド８を直流モータＭで駆
動する場合を例に挙げて説明したが、原料払い出し用の
直流モータを制御する場合も同様であり、本発明のモー
タ制御装置を採用することによって、原料の払い出し量
をより正確に目標量に近付けることができる。
動する場合を例に挙げて説明したが、原料払い出し用の
直流モータを制御する場合も同様であり、本発明のモー
タ制御装置を採用することによって、原料の払い出し量
をより正確に目標量に近付けることができる。
発明の効果
以上のように本発明によれば、目標値と制御対象となる
直流モータの出力軸に取り付けられたパルス発生器の発
生パルス数を比較する第１の比較部を設け、前記パルス
発生器の発生パルス数と前記目標値よりも少ない値の停
止前設定値とを比較する第２の比較部を設け、この第１
．第２の比較部の出力に基づいて、制御対象となる直流
モータの電源回路に直列に介装された第１のスイッチン
グ素子を第２の比較部が一致を検出するまで″オン”状
態にし、直流モータの電源回路に並列接続された第２の
スイッチング素子を、第１の比較部が一致を検出したと
きから゛′ネオン°状態にする制御部を設けたため、第
２のスイッチング素子を″オン”状態にして回生制動を
掛ける際の直流モー９− 夕の回転速度を充分に減速しておくことができ、直流モ
ータで駆動されている負荷のオーバーライド量を低減す
ることができる。
直流モータの出力軸に取り付けられたパルス発生器の発
生パルス数を比較する第１の比較部を設け、前記パルス
発生器の発生パルス数と前記目標値よりも少ない値の停
止前設定値とを比較する第２の比較部を設け、この第１
．第２の比較部の出力に基づいて、制御対象となる直流
モータの電源回路に直列に介装された第１のスイッチン
グ素子を第２の比較部が一致を検出するまで″オン”状
態にし、直流モータの電源回路に並列接続された第２の
スイッチング素子を、第１の比較部が一致を検出したと
きから゛′ネオン°状態にする制御部を設けたため、第
２のスイッチング素子を″オン”状態にして回生制動を
掛ける際の直流モー９− 夕の回転速度を充分に減速しておくことができ、直流モ
ータで駆動されている負荷のオーバーライド量を低減す
ることができる。
第１図は本発明のモータ制御装置の一実施例の構成図、
第２図は同装置の要部波形図、第３図は従来のモータ制
御装置の構成図、第４図は従来装置の要部波形図である
。 Ｍ・・・直流モータ、ｔ・・・第１のスイッチング素子
、２・・・第２のスイッチング素子、６・・・パルス発
生器、８・・・ロボットハンド〔制御対象〕、９・・・
第１の比較部、ｌＯ・・・制御部、１１・・・第２の制
御部、Ｎｏ・・・目標値、Ｎｏ。・・・停止前設定値。
第２図は同装置の要部波形図、第３図は従来のモータ制
御装置の構成図、第４図は従来装置の要部波形図である
。 Ｍ・・・直流モータ、ｔ・・・第１のスイッチング素子
、２・・・第２のスイッチング素子、６・・・パルス発
生器、８・・・ロボットハンド〔制御対象〕、９・・・
第１の比較部、ｌＯ・・・制御部、１１・・・第２の制
御部、Ｎｏ・・・目標値、Ｎｏ。・・・停止前設定値。
Claims (1)
- １、制御対象となる直流モータの電源回路に直列に第１
のスイッチング素子を介装し、直流モータの電源回路に
並列に第２のスイッチング素子を接続し、前記直流モー
タの出力軸にパルス発生器を取り付けて、目標値と前記
パルス発生器の発生パルス数を比較して前記第１、第２
のスイッチング素子を制御するとともに、前記目標値と
前記パルス発生器の発生パルス数を比較する第１の比較
部を設け、前記パルス発生器の発生パルス数と前記目標
値よりも少ない値の停止前設定値とを比較する第２の比
較部を設け、第２の比較部が一致を検出するまでは第１
のスイッチング素子をオン、第２のスイッチング素子を
オフ状態とし、第２の比較部が一致を検出したときから
第１の比較部が一致を検出するまでの期間にわたって第
１、第２のスイッチング素子をオフ状態とし、第１の比
較部が一致を検出したときから第１のスイッチング素子
をオフ、第２のスイッチング素子をオン状態とする制御
部とを設けたモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17611789A JPH0340194A (ja) | 1989-07-07 | 1989-07-07 | 自動販売機のモータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17611789A JPH0340194A (ja) | 1989-07-07 | 1989-07-07 | 自動販売機のモータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0340194A true JPH0340194A (ja) | 1991-02-20 |
Family
ID=16007980
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17611789A Pending JPH0340194A (ja) | 1989-07-07 | 1989-07-07 | 自動販売機のモータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0340194A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6217095B1 (en) | 1997-11-26 | 2001-04-17 | Nec Corporation | Hand strap for a portable apparatus |
| CN105871260A (zh) * | 2015-12-23 | 2016-08-17 | 北京婴萌科技有限公司 | 电机的精确控制装置 |
-
1989
- 1989-07-07 JP JP17611789A patent/JPH0340194A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6217095B1 (en) | 1997-11-26 | 2001-04-17 | Nec Corporation | Hand strap for a portable apparatus |
| CN105871260A (zh) * | 2015-12-23 | 2016-08-17 | 北京婴萌科技有限公司 | 电机的精确控制装置 |
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