JPH0655236B2 - ミシン制御装置 - Google Patents
ミシン制御装置Info
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- JPH0655236B2 JPH0655236B2 JP60248214A JP24821485A JPH0655236B2 JP H0655236 B2 JPH0655236 B2 JP H0655236B2 JP 60248214 A JP60248214 A JP 60248214A JP 24821485 A JP24821485 A JP 24821485A JP H0655236 B2 JPH0655236 B2 JP H0655236B2
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Classifications
-
- D—TEXTILES; PAPER
- D05—SEWING; EMBROIDERING; TUFTING
- D05B—SEWING
- D05B69/00—Driving-gear; Control devices
- D05B69/22—Devices for stopping drive when sewing tools have reached a predetermined position
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Textile Engineering (AREA)
- Sewing Machines And Sewing (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、モータによるミシン駆動システムのうち、特
にミシンの停止中に保持力を発生するように制御を行う
ミシン制御装置に関するものである。
にミシンの停止中に保持力を発生するように制御を行う
ミシン制御装置に関するものである。
従来の技術 ミシンの種類によって、ミシンの運転状態から例えば針
上位置への停止後、前記ミシンの負荷により、もとの針
位置を維持できず、針位置がずれてしまうものがあり、
極端な場合には針が布につきささってしまい布がとり出
せなくなるほどの不具合を生じ、従来は停止中も針の保
持力を維持するため、ブレーキコイルと磁気回路とライ
ニングを持ったいわゆる電磁ブレーキ装置を前記モータ
に具備し、針を所定の位置に停止させると共に、引き続
き前記ブレーキコイルにわずかの励磁電流を通電し、針
の位置ずれを行さないよう保持力を発生させる方式が一
般に採用されてきた。
上位置への停止後、前記ミシンの負荷により、もとの針
位置を維持できず、針位置がずれてしまうものがあり、
極端な場合には針が布につきささってしまい布がとり出
せなくなるほどの不具合を生じ、従来は停止中も針の保
持力を維持するため、ブレーキコイルと磁気回路とライ
ニングを持ったいわゆる電磁ブレーキ装置を前記モータ
に具備し、針を所定の位置に停止させると共に、引き続
き前記ブレーキコイルにわずかの励磁電流を通電し、針
の位置ずれを行さないよう保持力を発生させる方式が一
般に採用されてきた。
発明が解決しようとする問題点 上記に述べた従来の方式に於いては、保持力は前記ブレ
ーキコイルに制限した励磁電流を通電するのみで良く、
従ってその制御部は例えば駆動用トランジスタと制限抵
抗により比較的容易に構成できるという特長をもってい
るが、ミシンの駆動用モータの他に電磁ブレーキ装置が
必要であり、構造が複雑でかつトータル的に高価なシス
テムになってしまうという欠点をもったものであった。
ーキコイルに制限した励磁電流を通電するのみで良く、
従ってその制御部は例えば駆動用トランジスタと制限抵
抗により比較的容易に構成できるという特長をもってい
るが、ミシンの駆動用モータの他に電磁ブレーキ装置が
必要であり、構造が複雑でかつトータル的に高価なシス
テムになってしまうという欠点をもったものであった。
問題点を解決するための手段 上記問題点を解決するために、本発明のミシン制御装置
は、モータの回転にともない一回転毎に複数個のパルス
信号を発生するパルス発生器と速度設定値に従ったミシ
ン速度またはモータ速度になるように前記モータを制御
する速度制御手段と、前記モータの回転方向を検出する
回転方向弁別手段と、計数手段と、変換手段と、比較手
段とを備えている。
は、モータの回転にともない一回転毎に複数個のパルス
信号を発生するパルス発生器と速度設定値に従ったミシ
ン速度またはモータ速度になるように前記モータを制御
する速度制御手段と、前記モータの回転方向を検出する
回転方向弁別手段と、計数手段と、変換手段と、比較手
段とを備えている。
作用 本発明は、上記した構成によって、まず前記計数手段は
前記パルス信号を前記回転方向弁別手段の出力信号に応
じて加算または減算して計数値を出力し、さらに前記比
較手段は前記計数値が規定値を越えた時、前記計数手段
をリセットし、一方前記変換手段は、前記計数値を前記
速度設定値に変換することによりモータの保持トルクを
発生するように作用するものである。
前記パルス信号を前記回転方向弁別手段の出力信号に応
じて加算または減算して計数値を出力し、さらに前記比
較手段は前記計数値が規定値を越えた時、前記計数手段
をリセットし、一方前記変換手段は、前記計数値を前記
速度設定値に変換することによりモータの保持トルクを
発生するように作用するものである。
実施例 以下本発明のミシン制御装置について図面を参照しなが
ら説明する。
ら説明する。
第１図は本発明のミシン制御装置のブロック構成図を示
すものである。第１図に於いて１は起動指令回路であ
り、スイッチのオン／オフ、あるいはペダル（図示せ
ず）の踏込み・踏返し／中立、などによりモータの起動
／停止指令を出力する。２は針位置検出器であり、回転
する磁石をホールＩＣで、あるいは回転する反射板を光
センサで検出するような構成により、針下位置または針
上位置において針位置信号Ｎｄを出力する。３は針位置
確認回路であり、論理回路で構成される。４は速度設定
器であり、前記ペダルの踏込位置に従った速度設定値、
あるいはボリュームで設定される速度設定値Ｐｓを出力
する。５はカウンタ、また６は絶対値回路であり論理回
路で構成される。７は変換回路であり乗算回路で構成さ
れる。８はデータセレクタ、９および１０は単安定マル
チバイブレータ（以下モノマルチと呼ぶ）、１１はアン
ドゲートであり、いずれもディスクリートＩＣで構成さ
れる。１２は比較回路、１３は制御用電源の投入時にリ
セット信号Ｒｓを出力するリセット回路、１４はオアゲ
ートである。１５は速度制御回路であり、ディジタル回
路あるいはアナログ回路で構成される。１６はミシン１
７とベルトあるいは直接に結合したモータ１８を駆動す
るドライバであり、パワートランジスタとその駆動用電
源回路で構成される。１９はエンコーダであり、モータ
の回転と共に回転する多極磁石の位置を例えば磁気抵抗
素子などの磁気センサで検出するように、あるいはスリ
ットを設けた回転円板の位置を透過形の光センサで検出
するように構成し、さらに上記センサを２個使用し、電
気的に位相を約９０゜ずらした２相のパルス信号Ａ，Ｂ
を出力するようにしている。２０は４逓倍回路であり、
前記パルス信号Ａ，Ｂの前縁および後縁で４逓倍パルス
信号Ｐｅを発生するようにディスクリートＩＣで構成さ
れる。２１は速度測定回路であり、内蔵するタイマーお
よび演算回路により前記４逓倍パルス信号Ｐｅからのモ
ータの実速度を示す実速度信号Ｎｆを出力する。２２は
回転方向弁別回路であり、前述のような２相のパルス信
号Ａ，Ｂの位相の遅れの順序を測定することによりモー
タの回転方向を測定し、回転方向指示信号Ｒｄを出力す
る機能を持ち、論理回路で構成される。
すものである。第１図に於いて１は起動指令回路であ
り、スイッチのオン／オフ、あるいはペダル（図示せ
ず）の踏込み・踏返し／中立、などによりモータの起動
／停止指令を出力する。２は針位置検出器であり、回転
する磁石をホールＩＣで、あるいは回転する反射板を光
センサで検出するような構成により、針下位置または針
上位置において針位置信号Ｎｄを出力する。３は針位置
確認回路であり、論理回路で構成される。４は速度設定
器であり、前記ペダルの踏込位置に従った速度設定値、
あるいはボリュームで設定される速度設定値Ｐｓを出力
する。５はカウンタ、また６は絶対値回路であり論理回
路で構成される。７は変換回路であり乗算回路で構成さ
れる。８はデータセレクタ、９および１０は単安定マル
チバイブレータ（以下モノマルチと呼ぶ）、１１はアン
ドゲートであり、いずれもディスクリートＩＣで構成さ
れる。１２は比較回路、１３は制御用電源の投入時にリ
セット信号Ｒｓを出力するリセット回路、１４はオアゲ
ートである。１５は速度制御回路であり、ディジタル回
路あるいはアナログ回路で構成される。１６はミシン１
７とベルトあるいは直接に結合したモータ１８を駆動す
るドライバであり、パワートランジスタとその駆動用電
源回路で構成される。１９はエンコーダであり、モータ
の回転と共に回転する多極磁石の位置を例えば磁気抵抗
素子などの磁気センサで検出するように、あるいはスリ
ットを設けた回転円板の位置を透過形の光センサで検出
するように構成し、さらに上記センサを２個使用し、電
気的に位相を約９０゜ずらした２相のパルス信号Ａ，Ｂ
を出力するようにしている。２０は４逓倍回路であり、
前記パルス信号Ａ，Ｂの前縁および後縁で４逓倍パルス
信号Ｐｅを発生するようにディスクリートＩＣで構成さ
れる。２１は速度測定回路であり、内蔵するタイマーお
よび演算回路により前記４逓倍パルス信号Ｐｅからのモ
ータの実速度を示す実速度信号Ｎｆを出力する。２２は
回転方向弁別回路であり、前述のような２相のパルス信
号Ａ，Ｂの位相の遅れの順序を測定することによりモー
タの回転方向を測定し、回転方向指示信号Ｒｄを出力す
る機能を持ち、論理回路で構成される。
以上のように構成された、ミシン制御装置の動作を以下
に述べる。
に述べる。
まず起動指令回路１からの出力信号Ｓが起動指令を示す
と、速度設定器４は前記ペダルの踏込み位置に従った速
度設定値Ｐｓを出力し、一方、針位置確認回路３はその
出力Ｂｓを状態“Ｌ”とし、データセレクタ８を前記速
度設定値Ｐｓが選択されるように切換え、速度設定値Ｎ
ｓを出力する。速度制御回路１５は、前記速度設定値Ｎ
ｓと前記実速度信号Ｎｆの偏差が最少となるようにドラ
イバ１６を介してモータ１８を制御することにより、前
記速度設定値Ｎｓに従った速度でモータ１８が回転する
ように作用する。
と、速度設定器４は前記ペダルの踏込み位置に従った速
度設定値Ｐｓを出力し、一方、針位置確認回路３はその
出力Ｂｓを状態“Ｌ”とし、データセレクタ８を前記速
度設定値Ｐｓが選択されるように切換え、速度設定値Ｎ
ｓを出力する。速度制御回路１５は、前記速度設定値Ｎ
ｓと前記実速度信号Ｎｆの偏差が最少となるようにドラ
イバ１６を介してモータ１８を制御することにより、前
記速度設定値Ｎｓに従った速度でモータ１８が回転する
ように作用する。
次に、上述のようなペダルの踏込み位置に従った通常の
運転状態から停止への移行は以下のようにして行われ
る。
運転状態から停止への移行は以下のようにして行われ
る。
まず、起動指令回路１からの出力信号Ｓが停止指令を示
すと、速度設定器４は針の位置決めのための低速度設定
Ｐｓを出力し、前記速度制御回路１５は低速度を示す速
度設定値Ｎｓと実速度信号Ｎｆとの偏差が大きくなるの
で急激にモータ１８を制動する。次に、針位置確認回路
３は、前記実速度信号Ｎｆが前記低速度設定Ｐｓに達
し、さらに前記針位置信号Ｎｄの前縁を検出した時点で
その出力信号Ｂｓを状態“Ｈ”に切り換える。この出力
信号Ｂｓの状態“Ｈ”への移行は速度設定器４に出力さ
れ、速度設定器４はその速度設定出力Ｐｓを零に切換
え、速度制御回路１５はモータ１８が零速度になるよう
に、すなわち停止するように制御する。一方、同時にモ
ノマルチ１０の出力Ｔｍをミシンが停止するに要する一
定時間の間状態“Ｌ”を出力した後“Ｈ”とし、この時
ナンドゲート１１の出力が状態“Ｈ”に反転し、以後デ
ータセレクタ８を変換回路７の速度設定出力Ｍｓを選択
するように切換え、同時にモノマルチ９からパルス信号
Ｐｍを出力し、オアゲート１４を介して前記カウンタ５
をリセットする。
すと、速度設定器４は針の位置決めのための低速度設定
Ｐｓを出力し、前記速度制御回路１５は低速度を示す速
度設定値Ｎｓと実速度信号Ｎｆとの偏差が大きくなるの
で急激にモータ１８を制動する。次に、針位置確認回路
３は、前記実速度信号Ｎｆが前記低速度設定Ｐｓに達
し、さらに前記針位置信号Ｎｄの前縁を検出した時点で
その出力信号Ｂｓを状態“Ｈ”に切り換える。この出力
信号Ｂｓの状態“Ｈ”への移行は速度設定器４に出力さ
れ、速度設定器４はその速度設定出力Ｐｓを零に切換
え、速度制御回路１５はモータ１８が零速度になるよう
に、すなわち停止するように制御する。一方、同時にモ
ノマルチ１０の出力Ｔｍをミシンが停止するに要する一
定時間の間状態“Ｌ”を出力した後“Ｈ”とし、この時
ナンドゲート１１の出力が状態“Ｈ”に反転し、以後デ
ータセレクタ８を変換回路７の速度設定出力Ｍｓを選択
するように切換え、同時にモノマルチ９からパルス信号
Ｐｍを出力し、オアゲート１４を介して前記カウンタ５
をリセットする。
ここで、前記変換回路７の具体的構成例を第２図に、前
記比較回路１２の具体的構成例を第３図に示している。
記比較回路１２の具体的構成例を第３図に示している。
第２図に於いて、Ｒ0〜Ｒ3は抵抗を、Ｓ0〜Ｓ3はスイッ
チを、２３は乗算器を示し、４ビットデータの乗算を行
い結果を８ビットデータで出力するものについて示す。
また第３図に於いて、Ｒ4〜Ｒ7は抵抗を、Ｓ4〜Ｓ7はス
イッチを、２４および２５はＤ／Ａ変換器を、２は比較
器を、それぞれ示す。以下第２図および第３図も参照し
て説明を加える。
チを、２３は乗算器を示し、４ビットデータの乗算を行
い結果を８ビットデータで出力するものについて示す。
また第３図に於いて、Ｒ4〜Ｒ7は抵抗を、Ｓ4〜Ｓ7はス
イッチを、２４および２５はＤ／Ａ変換器を、２は比較
器を、それぞれ示す。以下第２図および第３図も参照し
て説明を加える。
前述のようにして、モータが停止するに要する規定時間
が経過した時、前記カウンタ５はリセットされ、その
後、ミシン１７に負荷を生じ、例えば通常の回転方向で
ある正転方向に負荷を生じたような場合には、前記モー
タ１８は回転し、前記カウンタ５は、前記回転方向指示
信号Ｒｄに従って前記４逓倍パルス信号Ｐｅの数を減算
し、その減算結果Ｃｎを出力し、また結果が負となるの
で桁借り信号Ｂｏを出力する。絶対値回路６は、前記減
算結果Ｃｎおよび桁借り信号Ｂｏから絶対値データＣａ
に変換し出力し、前記変換回路７はスイッチＳ0〜Ｓ3に
より設定された乗数データＳｇを前記データＣａに乗
じ、速度設定値データに変換して速度設定値Ｍｓを出力
し、前記速度制御回路１５は、前記速度設定値Ｍｓにな
るように、また前記桁借り信号Ｂｏが発生しており、か
つ前記実速度信号Ｎｆはほぼ零なので逆転方向に前記モ
ータ１８を駆動するように作動する。さらに、序々に負
荷が加わった場合を想定すれば、前記カウンタ５の減算
結果値Ｃｎの絶対値Ｃａおよび前記速度設定値Ｍｓは比
例して増加し、前記速度制御回路１５は前記速度設定値
Ｍｓに応じてその出力Ｉｍを増加する。ここで、前記出
力Ｉｍは、速度設定値Ｎｓ（この場合は速度設定値Ｍｓ
となる）と実速度信号Ｎｆとの偏差に応じた比率で変化
し、前記モータ１８の電流を指示する電流指令値であ
り、前記ドライバ１６により駆動される。また、前記実
速度信号Ｎｆは、負荷の変化が非常にゆるやかなのでほ
ぼ零となり、従って前記モータ１８は前記速度設定信号
Ｍｓに従った電流を通電するように作動する。
が経過した時、前記カウンタ５はリセットされ、その
後、ミシン１７に負荷を生じ、例えば通常の回転方向で
ある正転方向に負荷を生じたような場合には、前記モー
タ１８は回転し、前記カウンタ５は、前記回転方向指示
信号Ｒｄに従って前記４逓倍パルス信号Ｐｅの数を減算
し、その減算結果Ｃｎを出力し、また結果が負となるの
で桁借り信号Ｂｏを出力する。絶対値回路６は、前記減
算結果Ｃｎおよび桁借り信号Ｂｏから絶対値データＣａ
に変換し出力し、前記変換回路７はスイッチＳ0〜Ｓ3に
より設定された乗数データＳｇを前記データＣａに乗
じ、速度設定値データに変換して速度設定値Ｍｓを出力
し、前記速度制御回路１５は、前記速度設定値Ｍｓにな
るように、また前記桁借り信号Ｂｏが発生しており、か
つ前記実速度信号Ｎｆはほぼ零なので逆転方向に前記モ
ータ１８を駆動するように作動する。さらに、序々に負
荷が加わった場合を想定すれば、前記カウンタ５の減算
結果値Ｃｎの絶対値Ｃａおよび前記速度設定値Ｍｓは比
例して増加し、前記速度制御回路１５は前記速度設定値
Ｍｓに応じてその出力Ｉｍを増加する。ここで、前記出
力Ｉｍは、速度設定値Ｎｓ（この場合は速度設定値Ｍｓ
となる）と実速度信号Ｎｆとの偏差に応じた比率で変化
し、前記モータ１８の電流を指示する電流指令値であ
り、前記ドライバ１６により駆動される。また、前記実
速度信号Ｎｆは、負荷の変化が非常にゆるやかなのでほ
ぼ零となり、従って前記モータ１８は前記速度設定信号
Ｍｓに従った電流を通電するように作動する。
ここで、前記モータとして例えば直流モータなどを使用
した場合、そのトルク（力）は、モータへの通電電流に
比例し、従って、前記モータ１８は前記速度設定値信号
Ｍｓに従ったトルクで駆動することになる。
した場合、そのトルク（力）は、モータへの通電電流に
比例し、従って、前記モータ１８は前記速度設定値信号
Ｍｓに従ったトルクで駆動することになる。
一方上記と逆に負荷が逆転する方向に序々に変化した場
合を考慮すれば、前記回転方向指示信号Ｒｄは逆転を指
示するので前記カウンタ５は加算を行い、加算結果値Ｃ
ｎを出力する。この時前記桁借り信号Ｂｏは発生せず、
前記速度制御回路１５は、前記と同様に速度設定値Ｍｓ
に従って、今度は正転方向に回転させるよう電流指令値
Ｉｍを出力し、前記ドライバ１６は前記電流指令値Ｉｍ
に応じた電流となるよう前記モータ１８を駆動する。
合を考慮すれば、前記回転方向指示信号Ｒｄは逆転を指
示するので前記カウンタ５は加算を行い、加算結果値Ｃ
ｎを出力する。この時前記桁借り信号Ｂｏは発生せず、
前記速度制御回路１５は、前記と同様に速度設定値Ｍｓ
に従って、今度は正転方向に回転させるよう電流指令値
Ｉｍを出力し、前記ドライバ１６は前記電流指令値Ｉｍ
に応じた電流となるよう前記モータ１８を駆動する。
上述のようにして、ミシン負荷が正転又は逆転方向に変
化した場合に、その変化を打ち消す方向にモータを駆動
するようにフィードバック制御がなされるが、ここで停
止中にその針の位置を手でずらしたい要求、例えば糸切
れの後糸を針に通すような場合に、上記制御ではその位
置をずらすことができないという問題を生じるが、この
ような場合に以下の手段が有効となる。
化した場合に、その変化を打ち消す方向にモータを駆動
するようにフィードバック制御がなされるが、ここで停
止中にその針の位置を手でずらしたい要求、例えば糸切
れの後糸を針に通すような場合に、上記制御ではその位
置をずらすことができないという問題を生じるが、この
ような場合に以下の手段が有効となる。
すなわち、スイッチＳ4〜Ｓ7により４ビットデータとし
て与え、Ｄ／Ａ変換器２４によりアナログ信号Ｓｔ′に
変換し、前記絶対値出力ＣａをＤ／Ａ変換器２５により
変換したアナログ信号Ｃａ′とを比較器２６で比較し、
その出力Ｃｂが状態“Ｌ”から“Ｈ”に変化した時にオ
アゲート１４を介して前記カウンタ５をリセットするよ
うにする手段が有効となる。なお、前記カウンタ５がリ
セットされるとその計数値は零となり、さらに絶対値出
力Ｃａおよび前記速度設定値Ｍｓも零となるのでモータ
への通電電流も零となり、従って、一定の力以上でミシ
ン針を自由に移動させることが可能となる。
て与え、Ｄ／Ａ変換器２４によりアナログ信号Ｓｔ′に
変換し、前記絶対値出力ＣａをＤ／Ａ変換器２５により
変換したアナログ信号Ｃａ′とを比較器２６で比較し、
その出力Ｃｂが状態“Ｌ”から“Ｈ”に変化した時にオ
アゲート１４を介して前記カウンタ５をリセットするよ
うにする手段が有効となる。なお、前記カウンタ５がリ
セットされるとその計数値は零となり、さらに絶対値出
力Ｃａおよび前記速度設定値Ｍｓも零となるのでモータ
への通電電流も零となり、従って、一定の力以上でミシ
ン針を自由に移動させることが可能となる。
従って、データＳｔは、初期の回転位置からの前記フィ
ードバック制御が可能な位置偏差の範囲を設定するもの
であり、この値はまた、前述から前記モータの電流値さ
らにはトルクを示すものとも考えられ、従って通常のミ
シン負荷では前記フィードバッグ制御の範囲内であり、
さらに強い力を加えた場合に、その範囲を越えるような
値に設定されるのが望ましい。
ードバック制御が可能な位置偏差の範囲を設定するもの
であり、この値はまた、前述から前記モータの電流値さ
らにはトルクを示すものとも考えられ、従って通常のミ
シン負荷では前記フィードバッグ制御の範囲内であり、
さらに強い力を加えた場合に、その範囲を越えるような
値に設定されるのが望ましい。
ここで、電源がオンされた時は停止状態であり上記制御
が開始するが、制御電源の印加時リセット信号Ｒｓを出
力し、前記カウンタ５を初期状態にし、電源オン時にモ
ータが回転するような誤動作が生じるのを防止するよう
にしている。
が開始するが、制御電源の印加時リセット信号Ｒｓを出
力し、前記カウンタ５を初期状態にし、電源オン時にモ
ータが回転するような誤動作が生じるのを防止するよう
にしている。
上記に述べた動作により、第４図に示すような回転位置
の偏差に対するモータトルク特性が得られる。同図に於
いて、例えば正転側に負荷が加わった場合、モータの逆
転トルクが増加し、さらに負荷が加わりその回転位置偏
差が設定値Ｓｔを達したａ点で、その制御はＩからIIへ
と移行しモータのトルクは零となる。（ａ点）さらに偏
差が大きくなると、ｂ→ｃ→ｄ→ｅという具合にモータ
の逆転トルクが変化する。
の偏差に対するモータトルク特性が得られる。同図に於
いて、例えば正転側に負荷が加わった場合、モータの逆
転トルクが増加し、さらに負荷が加わりその回転位置偏
差が設定値Ｓｔを達したａ点で、その制御はＩからIIへ
と移行しモータのトルクは零となる。（ａ点）さらに偏
差が大きくなると、ｂ→ｃ→ｄ→ｅという具合にモータ
の逆転トルクが変化する。
逆に、逆転側に負荷が加わった場合にＯ→ｆ→ｇ→ｈに
移行するようにモータの正転トルクが発生する。上述し
たように、例えば手でミシンの針位置をずらすような場
合に、最大トルクがτａまたは−τａにより設定された
鋸歯状のトルクが発生することになる。また、通常のミ
シン負荷による針位置ずれのトルクは小さくて上記トル
ク±τａ以下なので、直線Ｉの制御範囲となり、小さい
位置偏差をもった位置で安定することになる。
移行するようにモータの正転トルクが発生する。上述し
たように、例えば手でミシンの針位置をずらすような場
合に、最大トルクがτａまたは−τａにより設定された
鋸歯状のトルクが発生することになる。また、通常のミ
シン負荷による針位置ずれのトルクは小さくて上記トル
ク±τａ以下なので、直線Ｉの制御範囲となり、小さい
位置偏差をもった位置で安定することになる。
ここで、上記制御関数Ｉ〜IVはここでは直線としたが、
前記速度制御回路１５の構成により種々の関数が得られ
るので、負荷の増加に対し打ち消し合う方向にトルクを
発生すような関数であれば、いかなる曲線を用いても上
記と同様の効果を発揮するものとなる。
前記速度制御回路１５の構成により種々の関数が得られ
るので、負荷の増加に対し打ち消し合う方向にトルクを
発生すような関数であれば、いかなる曲線を用いても上
記と同様の効果を発揮するものとなる。
一方、上記直線の傾斜は系のゲインを示し、小さくする
と負荷につり合った時の回転位置偏差が大きくなり、ま
た逆に大きくすると制御が不安定となってしまうという
問題があり、適切なゲインが望まれる。この目的のため
に前記乗算期の乗算を前記スイッチＳ0〜Ｓ3で設定可能
としている。すなわち、前記スイッチＳ0〜Ｓ3は前記変
換回路７のゲインを設定し、従って回転位置偏差に対す
るモータのトルクは、第５図のように調整できることに
なる。第５図に於いて、同一の負荷トルクτ1に対して
各々の調整位置に対して各々Ｘ線およびＹ点で安定し、
この回転位置偏差はＰ1およびＰ2となり、破線の方が偏
差が小さくなるので良い特性を示すことになる。
と負荷につり合った時の回転位置偏差が大きくなり、ま
た逆に大きくすると制御が不安定となってしまうという
問題があり、適切なゲインが望まれる。この目的のため
に前記乗算期の乗算を前記スイッチＳ0〜Ｓ3で設定可能
としている。すなわち、前記スイッチＳ0〜Ｓ3は前記変
換回路７のゲインを設定し、従って回転位置偏差に対す
るモータのトルクは、第５図のように調整できることに
なる。第５図に於いて、同一の負荷トルクτ1に対して
各々の調整位置に対して各々Ｘ線およびＹ点で安定し、
この回転位置偏差はＰ1およびＰ2となり、破線の方が偏
差が小さくなるので良い特性を示すことになる。
一般に、ミシンが異なる場合に、負荷あるいは慣性が異
なり、中には非常に大きい慣性をもった特殊なミシンも
あり、このような場合には上記ゲインの設定手段を設
け、個々のミシンの機種に対して調整できるようにする
事は非常に有効な手段となる。
なり、中には非常に大きい慣性をもった特殊なミシンも
あり、このような場合には上記ゲインの設定手段を設
け、個々のミシンの機種に対して調整できるようにする
事は非常に有効な手段となる。
発明の効果 以上より明らかなように本発明によれば、ミシン停止
時、ミシン負荷の変動にともなう正転方向あるいは逆転
方向への位置ずれをパルス発生器により検出し、さらに
前記パルス信号を計数し、この計数結果に応じて前記ミ
シン負荷による位置ずれ方向と逆方向にモータを駆動す
るので、前記ミシン負荷に対してフィードバック制御が
なされることになり、従来必要であって電磁ブレーキ装
置が不要となり、従って構造が簡明でかつ安価なミシン
制御装置が実現されるものとなる。
時、ミシン負荷の変動にともなう正転方向あるいは逆転
方向への位置ずれをパルス発生器により検出し、さらに
前記パルス信号を計数し、この計数結果に応じて前記ミ
シン負荷による位置ずれ方向と逆方向にモータを駆動す
るので、前記ミシン負荷に対してフィードバック制御が
なされることになり、従来必要であって電磁ブレーキ装
置が不要となり、従って構造が簡明でかつ安価なミシン
制御装置が実現されるものとなる。
第１図は本発明のブロック図、第２図は変換回路の具体
的構成例を示す図、第３図は比較回路の具体的構成例を
示す図、第４図は位置偏差に対するモータトルクの特性
を示す図、第５図はゲイン設定をパラメータとした場合
のモータトルクの特性を示す図である。 １……起動指令回路、２……針位置検出器、５……カウ
ンタ、６……絶対値回路、７……変換回路、１２……比
較回路、１５……速度制御回路、１７……ミシン、１８
……モータ、１９……エンコーダ、２０……４逓倍回
路、２１……速度測定回路、２２……回転方向弁別回
路、２３……乗算器。
的構成例を示す図、第３図は比較回路の具体的構成例を
示す図、第４図は位置偏差に対するモータトルクの特性
を示す図、第５図はゲイン設定をパラメータとした場合
のモータトルクの特性を示す図である。 １……起動指令回路、２……針位置検出器、５……カウ
ンタ、６……絶対値回路、７……変換回路、１２……比
較回路、１５……速度制御回路、１７……ミシン、１８
……モータ、１９……エンコーダ、２０……４逓倍回
路、２１……速度測定回路、２２……回転方向弁別回
路、２３……乗算器。
Claims (4)
- 【請求項１】モータにより駆動されるミシンと、前記モ
ータの回転にともない一回転毎に複数個のパルス信号を
発生するパルス発生器と、速度設定値に従ったミシン速
度またはモータ速度になるように前記モータを制御する
速度制御手段と、前記モータの回転方向を検出する回転
方向弁別手段と、計数手段と、変換手段と、比較手段と
より成り、前記計数手段は前記パルス信号を前記回転方
向弁別手段の出力信号に応じて加算または減算して計数
値を出力し、前記比較手段は前記計数値が規定値を越え
た時前記計数手段をリセットし、一方前記変換手段は前
記計数値を前記速度設定値に変換するようにしたミシン
制御装置。 - 【請求項２】前記比較手段は複数個のスイッチから成る
限定手段を含み、前記限定手段は前記規定値を設定する
ようにした特許請求の範囲第１項記載のミシン制御装
置。 - 【請求項３】前記変換手段は複数個のスイッチを含むゲ
イン設定手段と乗算器とより成り、前記計数値に前記ゲ
イン設定手段からの設定値を乗じるようにした特許請求
の範囲第１項記載のミシン制御装置。 - 【請求項４】前記計数手段は、電源オン時にリセット信
号を出力するリセット手段を含み、前記リセット信号に
よりリセットされるようにした特許請求の範囲第１項記
載のミシン制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60248214A JPH0655236B2 (ja) | 1985-11-06 | 1985-11-06 | ミシン制御装置 |
| DE19863637555 DE3637555A1 (de) | 1985-11-06 | 1986-11-04 | Steuereinrichtung fuer eine naehmaschine |
| US06/926,534 US4691653A (en) | 1985-11-06 | 1986-11-04 | Sewing machine control apparatus |
| GB8626543A GB2184567B (en) | 1985-11-06 | 1986-11-06 | Sewing machine control apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60248214A JPH0655236B2 (ja) | 1985-11-06 | 1985-11-06 | ミシン制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62106798A JPS62106798A (ja) | 1987-05-18 |
| JPH0655236B2 true JPH0655236B2 (ja) | 1994-07-27 |
Family
ID=17174878
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60248214A Expired - Fee Related JPH0655236B2 (ja) | 1985-11-06 | 1985-11-06 | ミシン制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4691653A (ja) |
| JP (1) | JPH0655236B2 (ja) |
| DE (1) | DE3637555A1 (ja) |
| GB (1) | GB2184567B (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07106280B2 (ja) * | 1987-07-14 | 1995-11-15 | 松下電器産業株式会社 | ミシン駆動装置 |
| JP2562912B2 (ja) * | 1987-08-31 | 1996-12-11 | 三菱電機株式会社 | ミシン駆動装置 |
| JPH02243189A (ja) * | 1989-03-17 | 1990-09-27 | Janome Sewing Mach Co Ltd | ミシンの負荷を自己診断するコンピュータミシン |
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| GB8914501D0 (en) * | 1989-06-23 | 1989-08-09 | Amp Gmbh | Press with control circuit arrangement |
| US5129317A (en) * | 1989-06-23 | 1992-07-14 | Amp Incorporated | Press driven by an electric motor through reduction gearing |
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| JPH0522970A (ja) * | 1991-07-15 | 1993-01-29 | Shinano Kenshi Kk | モータ制御装置 |
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| DE19517757A1 (de) * | 1995-05-15 | 1996-11-21 | Zinser Textilmaschinen Gmbh | Ringspinnmaschine mit einer Einrichtung zum Verhindern des Drehens der Spindeln |
| ES2165314B1 (es) * | 2000-03-28 | 2003-07-16 | Soriano Salvador Puig | Dispositivo de control para motores electricos. |
| JP6984537B2 (ja) * | 2018-05-16 | 2021-12-22 | 京セラドキュメントソリューションズ株式会社 | 画像処理装置 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1433868A (en) * | 1972-05-06 | 1976-04-28 | Herbert Ltd A | Automatic control systems for and methods of controlling machine tool apparatus |
| US3984745A (en) * | 1974-01-08 | 1976-10-05 | The Singer Company | Sewing machine stitch pattern generation using servo controls |
| JPS57208881A (en) * | 1981-06-15 | 1982-12-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Driving system for sewing machine |
| DE3145232A1 (de) * | 1981-11-13 | 1983-06-01 | Quick-Rotan Elektromotoren GmbH, 6100 Darmstadt | Antrieb fuer arbeitsmaschinen, insbesondere industrienaehmaschinen |
| KR860002174B1 (ko) * | 1982-09-25 | 1986-12-22 | 마쯔시다덴기산교 가부시기가이샤 | 재봉틀구동장치 |
| US4692676A (en) * | 1984-03-02 | 1987-09-08 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Sewing machine driving apparatus |
-
1985
- 1985-11-06 JP JP60248214A patent/JPH0655236B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1986
- 1986-11-04 DE DE19863637555 patent/DE3637555A1/de active Granted
- 1986-11-04 US US06/926,534 patent/US4691653A/en not_active Expired - Lifetime
- 1986-11-06 GB GB8626543A patent/GB2184567B/en not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3637555A1 (de) | 1987-05-14 |
| JPS62106798A (ja) | 1987-05-18 |
| US4691653A (en) | 1987-09-08 |
| GB8626543D0 (en) | 1986-12-10 |
| GB2184567B (en) | 1989-11-01 |
| DE3637555C2 (ja) | 1991-02-07 |
| GB2184567A (en) | 1987-06-24 |
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|---|---|---|---|
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