JPH0341299B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、高精密部品を加工し組立てるための
間欠回転テーブルを有する機械に関する。

例えば、電気接点、小金属部品、ボールペンの
ペン先等の高精密部品を加工乃至組立てるための
間欠回転テーブルを備えた機械は公知である。し
かしながら、公知の機械では、一般的に被加工物
に所定の作業を施すための作業ユニツトを作業位
置に対して出退動させるための機構がこれら作業
ユニツトの外側に設けられているため、嵩張つた
構成となるばかりでなく、修理や点検のために作
業ユニツトや被加工物に接近する際の障害とな
る。

本発明の目的は、上記問題を解決することにあ
る。

上記目的を達成するために、本発明は、被加工
物を保持した状態で間欠回転される回転テーブル
８と、この回転テーブルと同軸状に配設された主
軸４と、前記回転テーブルの作業位置に対応して
設けられた作業ユニツト２０，２１，２５とを備
え、前記回転テーブルの停止期間中に前記作業ユ
ニツトを進出させて前記被加工物に所定の作業を
施した後、前記作業ユニツトを退避させ、前記回
転テーブルを間欠回転させるように構成した機械
であつて、 前記主軸を前記回転テーブルの間欠回転及び停
止に同期させて軸方向に往復運動するように構成
する一方、 前記作業ユニツトを退避動方向に付勢するとと
もに前記主軸に設けたカム１６，１７によつて前
記主軸の軸方向一方向動に連動させて前記作業ユ
ニツトを進出させるように構成し、かつ、前記主
軸の軸方向他方向動は、上記カム１６，１７を主
軸の軸心回りに回転させることにより、前記作業
ユニツトとの連動関係を解除して行われるように
構成したことを特徴とする、高精密部品を加工し
組立てるための間欠テーブルを有する機械を提供
する。

以上の構成により得られる作用及び効果は以下
添付図面に基づいて説明する実施例より明らかと
なるであろう。

添付図面のうち、第１図ないし第３図は本発明
の実施例を示し、第４図及び第５図は上記実施例
にマルタクロス補整機構を付加した変形例を示
す。第６図及び第７図は主軸と作業ユニツトとの
連動関係の他の構成例を参考的に示すものにすぎ
ないが、マルタクロス機構の構成がより詳細に表
れているので、上記実施例の説明中、マルタクロ
ス機構の説明において第７図を援用する。

第１図〜第３図に示す本発明の実施例に係る機
械は、主として、主モータ１と、２本の副軸２，
３と、中心の主軸４と、回転テーブル８と、上部
の垂直作業ユニツト２０と、下部の垂直作業ユニ
ツト２１と、水平作業ユニツト２５（第２図）と
を備えている。主モータ１は機枠MFの下部に取
付けられており、副軸２，３及び主軸４は機枠
MFに相互に平行な状態で回転可能に支持されて
いる。下部の垂直作業ユニツト２１は回転テーブ
ル８の直ぐ下方において機枠MFに取付けられて
おり、一方上部の垂直作業ユニツト２０及び水平
作業ユニツト２５は回転テーブル８の上方におい
て機枠MFに固定された取付体MBに支持されて
いる。

主モータ１の回転動力は、歯付ベルト５を含む
減速手段を介して両副軸２，３に伝達され、これ
ら副軸２，３の回転が主軸４を往復上下動させた
り、回転テーブル８を間欠回転させたりするのに
利用される。本発明の主たる特徴は、主軸４の軸
方向動を利用して、これに同期して各作業ユニツ
ト２０，２１，２５を総合的に作業位置に進出動
させ、かつ、非作業位置への退避動は、上記主軸
の動きとは無関係に速やかに行うようにし、全体
として機械のスペース効率および動作速度を著し
く増大させることにある。

主モータ１の回転に連動して連続回転する副軸
２には円筒カム９が固定されており、この円筒カ
ム９には、主軸４の下端に位置する支持ロツド４
ａに取付けた一対のローラ１０に挟持されるカム
フランジ９ａが設けられている。このカムフラン
ジ９ａは副軸２が一回転する間に主軸４が一往復
の上下動を行うように形成されている。さらに、
副軸２には別の円筒カム１１が固定されており、
その外周面には位置決めロツド１３の下端に支持
したローラ１２が係合するカム溝１１ａが設けら
れている。このカム溝１１ａも、副軸２が一回転
する間に位置決めロツド１３が一往復の上下動を
行うように形成されている。位置決めロツド１３
は、回転テーブル８の間欠回転後の停止時間中
（作業ユニツト２０，２１，２５による加工作業
が行われる時間中）に上昇して、その上端が回転
テーブル８の外周部において各作業位置に対応し
て設けた位置決め孔８ａに順次（一回毎の間欠回
転後に）係入することにより、回転テーブル１３
を所定位置に保持する一方、回転テーブル８の間
欠回転時には下降して、かかる回転を許容するも
のである。なお、回転テーブル８の間欠回転は、
副軸２の上端及び回転テーブル８の間に設けたマ
ルタクロス機構６を介して行われるが、このマル
タクロス機構６の構成については後述する。

主軸４の上端部及び下方適部には、取付ボス１
４，１５が固定されており、この取付ボス１４，
１５にそれぞれ半径方向に突出する複数のカム１
６，１７を取付けている。上方のカム１６は固定
の取付体MBにさらに固定した取付リングMRに
揺動可能に支持されたＬ字状レバー１９′に作用
して、上部の垂直作業ユニツト２０を上下方向に
進出動させる。すなわち、Ｌ字状レバー１９′の
一方の脚部にはカム１６に当接可能なカムフオロ
ワたるローラ１８′が取付けられており、他方の
脚部は垂直作業ユニツト２０の上端にピン係合さ
れている。従つて、カム１６が主軸１４の下降に
伴つて第１図において実線で示す上方位置から仮
想線で示す下方位置まで下降すると、垂直作業ユ
ニツト２０がその作業位置に進出下降することに
なる。この時、回転テーブル８は間欠回転後の停
止状態にある。なお、Ｌ字状レバー１９′は、図
示していないスプリングにより復帰方向に常時付
勢されており、復帰位置においては、取付リング
MRに設けたストツパ２４′に当接する。これに
より、作業ユニツト２０は常時その退避方向に付
勢されることになる。従つて、カム１６が上昇す
るか、若しくは主軸４が若干回動してカム１６と
ローラ１８′との当接状態が解除されると（第３
図に示すが、この点については後述）、作業ユニ
ツト２０がスプリング付勢力により非作業位置ま
で退避上昇することになる。

複数ある下方のカム１７のいくつかは下部の垂
直作業ユニツト２１を出退させるために利用され
（第１図）、残るいくつかは水平作業ユニツト２５
を出退させるために利用される（第２図）。下部
の垂直作業ユニツト２１を出退させるための機構
は、第１図に示すように、機枠MFに揺動可能に
取付けられたＬ字状レバー１９を備え、このレバ
ー１９の一方の脚部がローラ１８を支持し、他方
の脚部が垂直作業ユニツト２１に係合する。ま
た、水平作業ユニツト２５を出退させるための機
構は、第２図に示すように、機枠MFに揺動可能
に取付けた一対のレバー２８ａ，２８ｃと、両レ
バーを連結するリンク２８ｂと、カム１７側のレ
バー２８ａとリンク２８ｂとの連結位置に設けた
ローラ２７とを備えている。上部の垂直作業ユニ
ツト２０との関連で述べたのと同様に、下部の垂
直作業ユニツト２１及び水平作業ユニツト２５は
図示していないスプリング（適宜のレバーに作
用）により常時退避方向に付勢されている。

各作業ユニツト２０，２１，２５が行う作業の
種類によつては、作業位置にもたらされた作業ユ
ニツトを自軸心回りに回転させる必要がある。第
１図〜第３図の実施例では、かかる要請を満足さ
せるために、次のような手段を講じている。すな
わち、上部の垂直作業ユニツト２０に対しては、
取付体MBに連動歯車２２を回転自在に取付け、
この連動歯車２２を中継歯車２２ａを介して各作
業ユニツト２０に設けた従動歯車２２ｂに結合さ
せるとともに、連動歯車２２を図外のモータ等に
連結される駆動軸４２に取付けた駆動歯車４３に
歯合させる。従つて、単一の駆動歯車４３を回転
させることにより、連動歯車２２に結合する全て
の上部垂直作業ユニツト２０が自軸心回りに同期
回転される。一方、下部垂直作業ユニツト２１
は、個別のモータ２１′によりそれぞれ独立して
自軸心回りに回転される。なお、必要に応じ、水
平作業ユニツト２５も個別に回転させることが可
能であるとともに、回転させるべき作業ユニツト
を選択することもできる。

上記の記載から類推できるように、回転テーブ
ル８は、各作業ユニツト２０，２１，２５による
一回の作業（その期間中、回転テーブル８は停止
しており、作業ユニツトは被加工物に接近した位
置をとつている）が終了する毎に間欠回転され
る。この場合、作業ユニツトによる作業の終了直
後に、回転テーブル８の間欠回転に移行できるこ
とが作業性を向上させる観点から望ましい。しか
しながら、主軸４が上下動のみする構成では、ロ
ーラ１８，１８′，２７がカム１６，１７と常時
当接することとなるため、作業ユニツト２０，２
１，２５は主軸４の上昇に追随してしか復帰移動
することができない。このことは、作業ユニツト
が被加工物からある程度離れ、回転テーブル８の
間欠回転に移行できるまでに暫くの時間を要する
ことを意味し、特に穿孔作業等を含む場合には、
ドリル等の工具が被加工物に入り込むため、それ
が完全に被加工物から引き抜かれ、一定距離以上
離れるまでの時間が長くなることから問題とな
る。本発明では、かかる問題を次の手段により解
決している。

すなわち、第１図及び第３図に示すように、連
続回転する副軸３に小径部２３ａと大径部２３ｂ
とを有するカム板２３が固定されており、このカ
ム板２３に当接するローラ２４ｂを先端に備えた
レバー２４ａが主軸４の下端外周に嵌合されたス
リーブ２４ｃに固定されている。このスリーブ２
４ｃは主軸４の上下動を許容しつつ、これと一体
的に回転する。なお、主軸４の下端内側に設けた
支持ロツド４ａは主軸４の回転を許容しながら、
これと一体的に上下動するものである。かかる構
成において、ローラ２４ｂがカム板２３の小径部
２３ａに当接している間は、主軸４が初期位置
（回動に関して）にあり、作業ユニツト用のカム
１６（上部垂直作業ユニツト２０についてのみ示
すが、他の作業ユニツトについても同様）がロー
ラ１８′と当接している。この間、回転テーブル
８は停止しており、主軸４が下降して上述のよう
に作業ユニツトを進出動させ、作業ユニツトによ
る所定の作業が行われる。作業終了時には、ロー
ラ２４ｂが小径部２３ａから大径部２３ｂにまさ
に移行せんとする位置にあり、大径部２３ｂへの
移行が短時間にて完了する。この結果、未だ下降
位置にある主軸４が第３図に仮想線で示す位置へ
と往回動し、カム１６とローラ１８′との当接状
態が解除され、Ｌ字状レバー１９′がスプリング
付勢力でストツパ２４′に当接する位置まで即座
に復帰し、作業ユニツト２０が退避動して非作業
位置に戻される。従つて、一回の作業終了とほぼ
同時に（若しくはごく短時間の遅れのみで）、回
転テーブル８の間欠回転に移行することが可能と
なる。なお、ローラ２４ｂが大径部２３ｂに当接
している間に主軸４の上昇が完了し、回転テーブ
ル８の間欠回転が終了するまで、すなわち主軸４
の再度の下降が行われるまでに、主軸４が初期位
置まで復帰回動しておく必要がある。

以上の構成を有する機械全体における動作は、
既に明白であると思われるが、ここにその要点の
み概説する。回転テーブル８の間欠回転停止中に
おいて、その位置は上昇した位置決めロツド１３
により保持され、この状態で上限位置にある主軸
４が下降して各作業ユニツト２０，２１，２５を
進出させ、回転テーブル８に保持された被加工物
に所定の作業を施す。一回の作業終了後、主軸４
が往回動して各作業ユニツトを即座に退避させ、
位置決めロツド１３を下降させた状態で回転テー
ブル８を所定角度間欠回転させるとともに、主軸
４に上昇及び復帰回動を行わせ、次の作業に備え
させる。次いで、位置決めロツド１３を再度上昇
させて、間欠回転後の回転テーブル８を固定さ
せ、上記と同様の操作を繰り返す。なお、全ての
作業工程を経た被加工物の排出及び新たな被加工
物の供給を所定のステーシヨンにて公知の態様で
行うことは言うまでもない。

次に、回転テーブル８の間欠回転を行わせるた
めのマルタクロス機構６の構成を第１図及び第７
図に基づき説明するとともに、このマルタクロス
機構に付加し得るマルタクロス補整機構を第４図
及び第５図に基づき説明する。

マルタクロス機構は、よく知られている如く、
連続回転運動を間欠回転運動に変換する極めて簡
単な機構であり、第７図はその一構成例を示して
いる。同図において、６ａは副軸２（第１図）の
上端に取付けられ、これと一体回転する回転デイ
スクである。この回転デイスク６ａの上面には、
その回転軸心を中心とする円弧状の停止係合部６
ｂと、この停止係合部から所定距離偏心して位置
する送り係合部６ｃとが設けられている。さら
に、マルタクロス機構６は回転テーブル８（第１
図）の下面側にこれと一体的に形成した割り出し
板７を備えている。この割り出し板７は、回転デ
イスク６ａの停止係合部６ｂと係合する係合凹部
７ｂと、回転デイスクの送り係合部６ｃと係合す
る係合溝７ａとを有している。従つて、回転デイ
スク６ａが連続回転しても、停止係合部６ｂが係
合凹部７ｂに係合する一定角度では、割り出し板
７（すなわち、回転テーブル８）の回転は行われ
ず、送り係合部６ｃが係合溝７ａに係合し、停止
係合部６ｂが隣の係合凹部７ｂに入るまでの角度
範囲のみ割り出し板の回転が行われることにな
る。

第７図のマルタクロス機構６では、回転デイス
ク６ａ側の停止係合部６ｂが割り出し板７側の係
合凹部７ｂに係合することで回転テーブル８の停
止期間中における位置決めも同時に行つている。
しかし、第１図〜第３図に示した実施例では、回
転テーブル８の位置決めを位置決めロツド１３の
上昇によつて行うことから、回転デイスク６ａに
おける停止係合部６ｂ及び割り出し板７における
係合凹部７ｂは省略される（必ずしもそうする必
要はないが）。

以上の構成のマルタクロス機構６により回転テ
ーブル８の間欠回転が可能となるが、一般的にマ
ルタクロス機構においては、その機械的構成、例
えば送り係合部６ｃの偏心量等が一旦固定されれ
ば、間欠回転の特性（送り開始及び送り終了時に
は遅く、その中間における速度が速い）や停止時
期と送り時期とのタイミング等も固定され、最早
変更することができない。しかしながら、第４図
及び第５図に示したマルタクロス補整機構を付加
すれば、同一のマルタクロス機構を用いて種々な
間欠回転を達成することができる。

第４図及び第５図において、副軸２は中空の構
成であり、その内部を貫通して伝達軸３５が延び
ている。伝達軸３５は副軸２とは独立して回転で
き、その上端位置には第１図及び第７図に示した
のと同様のマルタクロス機構６が設けられる。副
軸２の下端には回転板３７が固定されており、副
軸２から突出する伝達軸３５の下端には従動歯車
４１が固定されている。回転板３７には上記従動
歯車４１に歯合するセクタ歯車４０が揺動可能に
取付けられており、このセクタ歯車４０の延出部
４０ａ（第５図）から係合ピン３８から垂下して
いる。セクタ歯車４０及び従動歯車４１のさらに
下方には機枠MFに固定されたカム板３９が配設
されており、このカム板３９に形成した非円形の
カム溝３９ａに上記係合ピン３８が係入してい
る。

以上の構成において、回転板３７が副軸２と一
体となつて一定速度で回転すると、係合ピン３８
がカム溝３９ａに摺動案内されながらセクタ歯車
４０の揺動軸心４０ｂが円軌道に沿つて移動する
ことになる。今、カム溝３９ａが円形であると仮
定すると、係合ピン３８も円軌道に沿つて移動す
ることになるため、セクタ歯車４０が一定の揺動
位置（配向）をとることになり、従動歯車４１に
対して固定的に噛合することになる。従つて、こ
の場合には、従動歯車４１及びそれに固定された
伝達軸３５は副軸２及び回転板３７と一体となつ
て一定速度で回転することになる。しかし実際に
は、カム溝３９ａが非円形であるため、それに案
内される係合ピン３８も非円形軌道に沿つて移動
し、セクタ歯車４０が軸心４０ｂを中心として揺
動する。この結果、従動歯車４１はセクタ歯車４
０の揺動に伴う回転を受け、正規の定速度回転か
らずれを生ずることになる。但し、回転板３７が
一回転すると、係合ピン３８がもとの位置に戻る
ため、従動歯車４１（伝達軸３５）も一回転する
ことになる。すなわち、伝達軸３５は副軸２が一
回転する間に同様に一回転するが、その一回転の
間に減速及び加速を受けることになる。

かかるマルタクロス補整機構を用いれば、カム
溝３９ａの形状を適宜変更することにより、同一
のマルタクロス機構６に対して種々な間欠運動発
生機能を付与させることが可能となる。例えば、
回転停止期間を長く、間欠送り期間を短くした
り、間欠送り速度をほぼ一定にしたりすることも
可能である。

次に、主軸と作業ユニツトとを連係させるその
他の構成を参考例として第６図及び第７図に基づ
いて説明する。但し、説明の重複を避けるため、
既に述べた第１実施例と実質的に同一の部材に対
しては同一の参照番号（記号）を付して、その説
明は省略する。また、第７図のマルタクロス機構
の構成は既に完全に説明したので、ここでは説明
しない。

第６図において、主軸４は上下動のみ行い往復
回動は行わない。このため、主軸４を往復回動さ
せるための機構は不要となり、単一の副軸２のみ
設け、この副軸２の回転を、主軸４の往復上下動
及び回転テーブル８の間欠回転に変換している。

前述した如く、主軸４の往復回動は、所定の作
業終了後の作業ユニツト２０を素早く退避位置に
後退させ、回転テーブル８の間欠送りへの移行時
間を短くするために必要であつた。従つて、この
移行時間を充分にとることがさほど問題とならな
い場合には、主軸４の往復回動は必要でなくなる
ばかりでなく、特定の応用分野では、その方が構
成が簡略化できる分有利なこともある。

第６図の構成では、回転テーブル８の上方にの
み垂直作業ユニツト２０を配設し、これを機枠
MFに固定した取付体MBのボス部３３にボール
ケージを有する軸受部材３２を介して支持してい
る。これら作業ユニツト２０の出退動が主軸４に
固定された取付ボス１４の上下動を利用して行わ
れる点は第１図ないし第３図に示した実施例と同
様であるが、そのために二とおりの方法を採用し
ている。すなわち、一部の垂直作業ユニツト２０
については、取付体MBに揺動可能に取付けたＬ
字状レバー１９′を用い、これをピン３０を介し
てその作業ユニツトに係合させる一方（この点は
第１実施例と同様）、残る作業ユニツト２０につ
いては、取付ボス１４の上下動を直接的に伝達す
るために、固定の連結部材３４を作業ユニツト２
０側の環状係合溝３０に係合させている。なお、
環状係合溝３０は位置調整のための調整部材２９
に設けられており、この点については、Ｌ字状レ
バー１９′によつて作動される作業ユニツトも同
様である。

上記構成の場合、回転テーブル８を間欠回転さ
せるためのマルタクロス機構６が停止係合部６ｂ
を備え、回転テーブル８の位置決めも同時に行つ
ているので、第１図に示す構成の位置決めロツド
１３は不要となる。

以上説明したように本発明の機械によれば、回
転テーブルと同軸状の主軸によつて各作業ユニツ
トの進出動ないしこれに続く作業を行わせるよう
にしているので、機械全体のスペース効率を著し
く高めることができるのみならず、上記作業ユニ
ツトの退避動は、それ自体に付与された付勢力を
もつて、主軸との連動関係を遮断することにより
迅速に行うように構成しているので、各作業ユニ
ツトの退避動につづく次工程のための回転テーブ
ルの位置決め動作が速やかに行われ、その結果、
機械全体の動作速度を著しく高めて目的物の製造
効率を高めることができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る機械の全体構
成を示す縦断面図、第２図は同機械における水平
作業ユニツトを示す拡大縦断面図、第３図は同機
械における主軸を往復動させるための機構を示す
拡大横断面図、第４図はマルタクロス補整機構を
付加した変形例を示す要部縦断面図、第５図は第
４図における−線に沿う矢視図、第６図は参
考例を示す縦断面図、第７図は第６図における
−線に沿う矢視図である。 １……主モータ、２，３……副軸、４……主
軸、６……マルタクロス機構、８……回転テーブ
ル、９，１１，１６，１７，２３……カム、１３
……位置決めロツド、１４，１５……取付ボス、
２０，２１，２５……作業ユニツト、２１′……
独立モータ、２２……連動歯車、２４，２４′…
…ストツパ、３５……伝達軸、３７……回転板、
３８……係合ピン、３９……固定のカム板、３９
ａ……カム溝、４０……セクタ歯車、４１……従
動歯車。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 被加工物を保持した状態で間欠回転される回
   転テーブル８と、この回転テーブルと同軸状に配
   設された主軸４と、前記回転テーブルの作業位置
   に対応して設けられた作業ユニツト２０，２１，
   ２５とを備え、前記回転テーブルの停止期間中に
   前記作業ユニツトを進出させて前記被加工物に所
   定の作業を施した後、前記作業ユニツトを退避さ
   せ、前記回転テーブルを間欠回転させるように構
   成した機械であつて、 前記主軸を前記回転テーブルの間欠回転及び停
   止に同期させて軸方向に往復運動するように構成
   する一方、 前記作業ユニツトを退避動方向に付勢するとと
   もに前記主軸に設けたカム１６，１７によつて前
   記主軸の軸方向一方向動に連動させて前記作業ユ
   ニツトを進出させるように構成し、かつ、前記主
   軸の軸方向他方向動は、上記カム１６，１７を主
   軸の軸心回りに回転させることにより、前記作業
   ユニツトとの連動関係を解除して行われるように
   構成したことを特徴とする、高精密部品を加工し
   組立てるための間欠テーブルを有する機械。 ２ 前記カム１６，１７の運動を前記作業ユニツ
   トに連係させたレバー機構１９，１９′，２８ａ
   〜２８ｃを介して前記作業ユニツトの進出動に連
   動させることを特徴とする、特許請求の範囲第１
   項に記載の機械。 ３ 前記作業ユニツトは、前記レバー機構を付勢
   することにより、実質的に退避方向に付勢されて
   おり、かつ前記レバー機構は、その退避位置にお
   いて固定のストツパ２４，２４′に当接するよう
   に構成したことを特徴とする、特許請求の範囲第
   ２項に記載の機械。 ４ 前記主軸を往復回動させるための回転カム機
   構２３，２４ａを設け、各作業ユニツトの作業終
   了後に前記主軸ないし前記カム１６，１７を回動
   させることにより、前記主軸と前記作業ユニツト
   との連動関係を解除するようになしたことを特徴
   とする、特許請求の範囲第３項に記載の機械。 ５ 前記回転カム機構が、前記主軸と平行で且つ
   連続回転される副軸３に取付けられたカム板２３
   と、このカム板の作用を受けて前記主軸を往復回
   動させるレバー２４ａとを備えることを特徴とす
   る、特許請求の範囲第４項に記載の機械。 ６ 前記主軸と平行で且つ連続回転される副軸２
   に円筒カム９を取付け、この円筒カムに前記主軸
   の一端をカムフオロワー１０を介して連結するこ
   とにより、この主軸の軸方向往復運動を行わせる
   ように構成するとともに、この副軸２の回転をマ
   ルタクロス機構を介して前記回転テーブルの間欠
   回転を行わせるように構成したことを特徴とす
   る、特許請求の範囲第１項ないし第５項のいずれ
   かに記載の機械。 ７ 前記円筒カムを取付けた副軸２にさらに第２
   の円筒カム１１を取付け、この第２の円筒カムを
   カムフオロワー１２を介して位置決めロツド１３
   の軸方向往復運動に変換し、これにより、前記回
   転テーブルの間欠回転を許容しつつ間欠回転後の
   停止期間において前記位置決めロツドが前記回転
   テーブルに係合してこれを位置決めするように構
   成したことを特徴とする、特許請求の範囲第６項
   に記載の機械。 ８ 前記円筒カム９を取付けた副軸２は、マルタ
   クロス補整機構及び伝達軸３５を介して前記マル
   タクロス機構に連結されていることを特徴とす
   る、特許請求の範囲第６項に記載の機械。 ９ 前記マルタクロス補整機構は、前記副軸２に
   固定された回転板３７と、この回転板に揺動可能
   に取付けたセクタ歯車４０と、このセクタ歯車に
   対向して設けられるとともに非円形のカム溝３９
   ａを有する固定カム板３９と、前記セクタ歯車に
   固定されるとともに前記カム溝に係入する係合ピ
   ン３８と、前記伝達軸３５に固定されるとともに
   前記セクタ歯車に噛合する従動歯車４１と、を備
   えていることを特徴とする、特許請求の範囲第８
   項に記載の機械。 １０ 前記作業ユニツトの全て若しくは選択され
   た一群について、自動回りに回転させるように構
   成したことを特徴とする、特許請求の範囲第１項
   ないし第９項のいずれかに記載の機械。 １１ 前記作業ユニツトの自軸心回りの回転を、
   単一の駆動源により前記主軸の回りを回転させら
   れる連動歯車２２により行うことを特徴とする、
   特許請求の範囲第１０項に記載の機械。 １２ 前記作業ユニツトの自軸心回りの回転を、
   個別のモータにより行うことを特徴とする、特許
   請求の範囲第１０項に記載の機械。 １３ 前記作業ユニツトが、前記回転テーブルの
   上方に位置する垂直作業ユニツト２０と、前記回
   転テーブルの下方に位置する垂直作業ユニツト２
   １と、前記回転テーブルの側方に位置する水平作
   業ユニツト２５と、を含んでいることを特徴とす
   る、特許請求の範囲第１項ないし第１２項のいず
   れかに記載の機械。 １４ 前記作業ユニツトが、少くとも垂直作業ユ
   ニツト２０を含んでいることを特徴とする、特許
   請求の範囲第１項ないし第１２項のいずれかに記
   載の機械。 １５ 前記垂直作業ユニツト２０の少くとも一部
   が連結部材３４を介して前記主軸に連結されてお
   り、これにより、この垂直作業ユニツトが前記主
   軸と直接的に軸方向に連動して往復動を行うよう
   に構成したことを特徴とする、特許請求の範囲第
   １４項に記載の機械。 １６ 前記作業ユニツトが位置調整のための調整
   部材２９を備えていることを特徴とする、特許請
   求の範囲第１項ないし第１５項のいずれかに記載
   の機械。