JPH0341905Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は工作装置等が装着されたホールダを所
定の位置まで移動させて、所望の工作等を行わせ
る、シフト装置に関するものである。

（従来の技術） 従来工作装置等をホールダに装着し、該ホール
ダを３次元的に移動させて工作等を行わせる場
合、第３図のようなものが使われていた。すなわ
ち基台１から、ブラケツト１ａ、ステー１ｂを介
し、回動軸２によつて支持アーム３が軸支されて
いる。支持アーム３はシリンダ４のピストンロツ
ド４ａが伸縮することにより、回転軸２の回りを
一定角度だけBB′方向に回動する。また支持アー
ム３に固着しているブラケツト３ａを介し、第２
の回動軸６によつて、工作装置のホールダ７が軸
支されている。ホールダ７は、第２のシリンダ８
のピストンロツド８ａが伸縮することによつて、
第２の回動軸６の回りを一定角度だけ回動するよ
うになつている。ホールダ７には工作装置９が装
着されている。工作装置９を作動させるときは、
ピストンロツド４ａおよび第２のピストンロツド
８ａが伸長すると、工作装置９が３次元的に移動
する。その場所で工作が行われ、終了するとピス
トンロツド４ａ，８ａが収縮して元の位置に戻る
ようになつている。

（考案が解決しようとする問題点） しかしながらこのような装置ではシリンダが２
個設けられ、それぞれについて制御装置を必要と
するので、装置が複雑になると同時に制御関係も
複雑となり、制作費、維持費が高くなつていた。
本考案はきわめて簡単な構成によつて、工作装置
等が装着されているホールダを、所定の位置に移
動させることができる、シフト装置を得るために
なされたものである。

（問題点を解決するための手段） 本考案は上記の問題点を解決するための手段と
して、基台に回動自在に軸支され、かつストツパ
により回動角を抑制された支持アームと、該支持
アームに、該支持アームの回動軸と交差する第２
の回動軸により回動自在に軸支され、かつ第２の
ストツパにより回動角を抑制されたホールダと、
シリンダ本体が前記基台に回転自在に装着した第
１ナツクルの回転方向と直交する方向に回動自在
に軸支され、ピストンロツド先端が前記ホールダ
に回転自在に装着した第２のナツクルの回転方向
と直交する方向に回動自在な、第２ナツクルのヒ
ンジピンに軸支されたシリンダ装置とを設けたも
のである。

（作用） このような構成とすることにより、シリンダ装
置のピストンロツドが伸長または短縮することに
より、支持アームおよびホールダが、同時に、あ
るいは一方が抑制されたフルストロークを回動し
て後、他方が起動して、両者共フルストロークの
回動をした後に停止する。こうしてシリンダ装置
の伸長位置あるいは短縮位置を、ホールダに装着
すべき工作装置等の、例えば準備位置および作業
位置として設定しておくことにより、ホールダは
１つのシリンダの伸長短縮動作だけによつて３次
元の移動を行い所定の位置に移動せしめることが
できる。また位置の調整は、ストツパの取付位置
ストツパ自身の厚み等を調整して変更させること
ができ適切な位置を得ることができる。

（実施例） 以下本考案の実施例を図について説明する。第
１図、第２図において、基台１０に固着したブラ
ケツト１１に２本のステー１２，１２ａが固着し
て立設され、基台１０と一体になつている。一方
のステー１２の上端には支持アーム１３が、ブラ
ケツト１４を介して、回動軸１５に、BB′方向に
回動自在に軸支されている。ステー１２の上端は
基台１０と一体であるから、支持アーム１３は基
台１０に軸支されていることになる。他方のステ
ー１２ａの上部には、ブラケツト１６が固着して
おり、支持アーム１３の回動軸１５の反対側に
は、ブラケツト１７にストツパ１７ａが固着し、
ステー１２ａの上部に固着しているブラケツト１
６に当接して、支持アーム１３の、B′方向への
回転を抑制している。またブラケツト１６にはリ
ンクプレート１８が回動自在に軸支され、リンク
プレート１８には長孔１８ａが形成されている。
長孔１８ａには支持アーム１３に装着されている
ストツパピン１９が嵌入しており、長孔１８ａの
頂部には、リンクプート１８に螺合し、長孔１８
ａに嵌入するストツパピン１９に当接する調整ね
じ１８ｂが取付けられている。これによつて支持
アーム１３のＢ方向への回動が抑制される。従つ
て支持アーム１３はストツパ１７ａがステー１２
ａ上のブラケツト１６に当接し、ストツパピン１
９がリンクプレート１８の調整ねじ１８ｂに当接
して、BB′方向の回動角が抑制されている。

支持アーム１３は、基台１０（ステー１２の上
端）に回動軸１５によつて軸支されているが、支
持アーム１３には、回動軸１５と直交する第２の
回動軸２０によつてホールダ２１が軸支されてい
る。第２の回動軸２０は支持アーム１３上に固着
しているブラケツト２２によつて支持されてい
る。またホールダ２１には側方に延びる側面ホー
ルダ２３が固着しており、ホールダ２１および側
面ホールダ２３には、工作装置２４（例えば溶接
ガン）を載置し固着させている。ホールダ２１の
左方にはストツパ２５が取付けられて、ブラケツ
ト２２上のストツパ２６と当接し、ホールダ２１
のA′方向への回動を抑制し、ホールダ２１と一
体の側面ホールダ２３の下方には、ストツパ２７
が取付けられ、支持アーム１３上のブラケツト１
７に取付けられたストツパ２８と当接して、ホー
ルダ２１のＡ方向の回動を抑制している。従つて
ホールダ２１は、ストツパ２５，２７が支持アー
ム１３上のストツパ２６，２８に当接してAA′方
向の回動角が抑制されている。なお本実施例では
支持アーム１３の回動軸１５と、ホールダ２１の
第２の回動軸２０とは、直交しているが、任意の
角度で交差し平行でなければよく、直交している
場合のみに限定されない。

基台１０にブラケツト１１、ステー１２ａ、を
介して固定されているブラケツト１６には、支持
アーム１３のストツパ１７ａが当接する他に、工
作装置等を動かすシリンダ装置３０のシリンダ本
体３１を支持するシリンダホールダ３２が固着し
ている。シリンダホールダ３２には、第１ナツク
ル３３がシリンダホールダ３２に穿設された穴に
ベアリング３４を介して回転自在に装着され、第
１ナツクル３３には第１ナツクル３３の回転方向
と直交する方向にヒンジピン３５が設けられ、ヒ
ンジピン３５によつて、シリンダ本体３１が軸支
されている。一方ホールダ２１と一体の側面ホー
ルダ２３には、第２ナツクル３６が側面ホールダ
２３に穿設された穴にベアリング３７を介して回
転自在に装着され、第２ナツクル３６には、第２
ナツクルの回転方向と直交する方向に、ヒンジピ
ン３８が設けられている。そしてシリンダ装置３
０のピストンロツド３９の先端に設けられた第３
のナツクル４０にヒンジピン３８が嵌入するよう
になつている。

シフト装置の作動について述べると、最初は第
１，２図に示すように、シリンダ装置３０のピス
トンロツド３９は短縮しており、支持アーム１３
は水平位置でストツパ１７ａが基台１０に固着し
ているブラケツト１６に当接する。ホールダ２１
は傾斜位置でストツパ２７，２８が当接してい
る。シリンダ装置３０のピストンロツド３９が伸
長すると、側面ホールダ２３に装着した第２ナツ
クル３６と、ピストンロツド３９先端の第３のナ
ツクル４０に嵌入しているヒンジピン３８が回転
して、ホールダ２１は第２の回動軸２０を中心に
A′方向に回動し、ホールダ２１に固着したスト
ツパ２５が支持アーム１３に固着したストツパ２
６に当接する。このときヒンジピン３８の旋回運
動によりシリンダ本体３１が揺動するが、ヒンジ
ピン３５が回動するためピストンロツド３９は円
滑に伸長する。ストツパ２５，２６が当接すると
ホールダ２１の回動は停止するが、ピストンロツ
ド３９は更に伸長をつゞける。これによつて支持
アーム１３が、回動軸１５を中心としてＢ方向に
回動し、ストツパピン１９がリンクプレート１８
の調整ねじ１８ｂに当接したところで停止する。
このときピストンロツド３９の伸長にともなつ
て、支持アーム１３が傾斜し、ホールダ２１側面
ホールダ２３も傾斜する。そこで第２ナツクル３
６がベアリング３７を介して、側面ホールダ２３
に対して回動し、円滑に支持アーム１３の回動が
行われる。また、ピストンロツド先端の第２ナツ
クル３６は回動軸１５のまわりを旋回するが、こ
れにともなつてシリンダ本体３１も多少揺動す
る。これに対しては、シリンダ本体３１を軸支し
ているヒンジピン３５が第１ナツクル３３に取付
けられており、第１ナツクル３３がベアリング３
４を介してシリンダホールダ３２に対して回動自
在になつていることによつて、シリンダ本体３１
が揺動可能であるため、円滑な動きをすることが
できる。こうしてホールダ２１上に載置された工
作装置２４（例えば溶接ガン）は３次元的に位置
がシフトされて、所定の位置まで移動させること
ができる。そこで所望の作業を行わせた後、シリ
ンダ装置３０のピストンロツド３９を短縮させれ
ば、前述と逆の経過をたどつてホールダ２１は元
の位置へ戻り、従つてその上に載置されている工
作装置２４も元の位置へ復帰する。

以上の動作では、ピストンロツドの伸長によ
り、まずホールダ２１が第２の回動軸２０の回り
を回動し、次に支持アーム１３が回動軸１５の回
りを回動するとして説明したが、これはホールダ
２１上に載置されている工作装置等の重量配分
や、回動軸１５，２０の回転抵抗その他の条件に
より、順序が逆になるか、あるいはホールダ２１
と支持アーム１３の回動が同時におこることもあ
りうる。また、工作装置２４の最終位置は、リン
クプレート１８の調整ねじ１８ｂを調整したり、
第２のストツパ２５，２６等の位置や形状を変更
することによつて調整でき、所定の位置に停止し
うるよう調整することができる。

（考案の効果） 本考案は上記のような構成と作用を有するもの
であるから、１本のシリンダ装置を作動させるだ
けで、ホールダ上に載置した工作装置等を３次元
的にシフトさせて所定の位置に移動せしめること
ができ、しかも簡単な調整装置によつてその位置
を調整することができる。これによつて３次元の
シフト装置の製作費維持費の低減化をはかること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案のシフト装置の側面図、第２図
は正面図、第３図は従来のシフト装置の概略を示
す側面図である。 １０……基台、３０……シリンダ装置、１３…
…支持アーム、３１……シリンダ本体、１５……
回動軸、３３……第１ナツクル、１７ａ……スト
ツパ、３４……ベアリング、１９……ストツパピ
ン、３６……第２ナツクル、２０……第２の回動
軸、３７……ベアリング、２１……ホールダ、３
８……第２ナツクルヒンジピン、２５……第２の
ストツパ、３９……ピストンロツド、２６……第
２のストツパ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 基台に回動自在に軸支され、かつストツパによ
   り回動角を抑制された支持アームと、該支持アー
   ムに、該支持アームの回動軸と交差する第２の回
   動軸により回動自在に軸支され、かつ第２のスト
   ツパにより回動角を抑制されたホールダと、シリ
   ンダ本体が前記基台に回転自在に装着した第１ナ
   ツクルの回転方向と直交する方向に回動自在に軸
   支され、ピストンロツド先端が前記ホールダに回
   転自在に装着した第２のナツクルの回転方向と直
   交する方向に回動自在な第２ナツクルのヒンジピ
   ンに軸支されたシリンダ装置とを設けたことを特
   徴とするシフト装置。