JPH0343168A - 歩行ロボットのクランプ脚 - Google Patents
歩行ロボットのクランプ脚Info
- Publication number
- JPH0343168A JPH0343168A JP17393889A JP17393889A JPH0343168A JP H0343168 A JPH0343168 A JP H0343168A JP 17393889 A JP17393889 A JP 17393889A JP 17393889 A JP17393889 A JP 17393889A JP H0343168 A JPH0343168 A JP H0343168A
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- Japan
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- tube
- leg
- pipe
- transmitted
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、熱交換器などの管板の管穴を足掛りにして管
板面に沿って移動する歩行ロボットの脚に係り、特に管
穴に挿入してクランプするのに好適な脚に関する。
板面に沿って移動する歩行ロボットの脚に係り、特に管
穴に挿入してクランプするのに好適な脚に関する。
上記タイプの歩行ロボットとして下記のものが公知であ
る。すなわち、該歩行ロボットは複数本の脚を備えてお
り、そのうちの成る脚を管板の管穴に挿入して該管穴内
で該脚を拡大させてこれを該管穴にクランプし、その状
態で他の脚を他の管穴に挿入して同様ににクランプし、
次いで先記の脚を縮小させてクランプを解除してこれを
管穴から抜き、他の管穴に挿入してクランプする、とい
う動作を繰り返して、管板面に沿って歩行するものであ
る。
る。すなわち、該歩行ロボットは複数本の脚を備えてお
り、そのうちの成る脚を管板の管穴に挿入して該管穴内
で該脚を拡大させてこれを該管穴にクランプし、その状
態で他の脚を他の管穴に挿入して同様ににクランプし、
次いで先記の脚を縮小させてクランプを解除してこれを
管穴から抜き、他の管穴に挿入してクランプする、とい
う動作を繰り返して、管板面に沿って歩行するものであ
る。
これに関する従来例に特公昭５３−１７１２１号公報が
ある。
ある。
上記従来技術は脚によって管内面を傷付けるという点に
ついて配慮されておらず、傷による管の腐蝕の進展とい
う問題があった。
ついて配慮されておらず、傷による管の腐蝕の進展とい
う問題があった。
本発明の目的は、管内面に脚をクランプさせても管内面
に傷を付けることがないだけでなく、所要クランプ力に
対して応力変形しない歩行ロボットの脚を提供すること
にある。
に傷を付けることがないだけでなく、所要クランプ力に
対して応力変形しない歩行ロボットの脚を提供すること
にある。
上記目的は、管内面と接する脚の部分は管とほぼ同じ硬
さの部材とするとともに、該部材にクランプ力を伝達す
る部分は高硬度の部材とし、これら部材を脚としての一
体構造に組合せることにより、達成される。
さの部材とするとともに、該部材にクランプ力を伝達す
る部分は高硬度の部材とし、これら部材を脚としての一
体構造に組合せることにより、達成される。
管内面と接する部分の部材は管と同じ又は近い硬さであ
るため管内面を傷付けることがない。また、該部材にク
ランプ力を伝達する部材は高硬度の部材にしたのでクラ
ンプ動作による応力変形がない。このような部材を一体
構造にしたことによって、管内面の傷付きと脚の応力変
形とを防止できる。
るため管内面を傷付けることがない。また、該部材にク
ランプ力を伝達する部材は高硬度の部材にしたのでクラ
ンプ動作による応力変形がない。このような部材を一体
構造にしたことによって、管内面の傷付きと脚の応力変
形とを防止できる。
以下、本発明の一実施例を第１図から第３図により説明
する。
する。
第３図は管板１の管穴２を足掛りとして利用して移動す
る歩行ロボット１２を示したもので、アーム１３で互い
に結合され且つ複数の脚５０をもつ台車３と、別の同様
な構造の脚５０′をもつ台車４と、台車３に取り付けら
れた軌道６を挟んでいるローラ１０で該軌道６に対して
摺動可能に取り付いており且つアーム１３’で互いに結
合された台車５と、台車５に付属したブラシ打ち用ノズ
ル７及びその水圧ホース１１とで構成されている。
る歩行ロボット１２を示したもので、アーム１３で互い
に結合され且つ複数の脚５０をもつ台車３と、別の同様
な構造の脚５０′をもつ台車４と、台車３に取り付けら
れた軌道６を挟んでいるローラ１０で該軌道６に対して
摺動可能に取り付いており且つアーム１３’で互いに結
合された台車５と、台車５に付属したブラシ打ち用ノズ
ル７及びその水圧ホース１１とで構成されている。
台車４はアーム１３に摺動可能に取り付けられており、
駆動力によりアーム１３に沿って相対的に摺動可能であ
る。
駆動力によりアーム１３に沿って相対的に摺動可能であ
る。
動作を述べると、台車４の脚５０′を管穴２にシャフト
８を伸ばして挿入し該脚５０′を拡大してクランプする
ことにより台車４を管板１に固定するとともに１台車３
の脚５０のシャフト９を縮めて管穴２から脚５０を抜い
た状態にした後、台車４に対してアーム１３を上または
下に摺動させる。次にシャフト９を伸ばして台車３の脚
５０を管穴２に挿入し、該脚５０を拡大してクランプす
ることにより台車３を管板１に固定する０次に台車４の
脚５０’ を収縮させてそのクランプ状態を解除すると
ともにシャフト８を縮めて該脚５０′を管穴２から抜き
、台車４をアーム１３に沿って上または下に移動させる
。これによってノズル７を別の管穴２ら位置合せし、ホ
ース１１内から水圧によって送られる清掃用のブラシ（
図示せず）を管穴２に打込み、清掃する。管板１の面に
沿った左右方向への移動は、台車３に固定した軌道６に
沿ってローラ１０を回転させ台車５を左右に移動させる
ことで行う。これによりノズル７も同じに移動するので
、このノズル７を別の管穴２に位置合せし、ブラシを打
込み清掃する。このように上下、左右に移動しながら管
穴２の清掃をする。
８を伸ばして挿入し該脚５０′を拡大してクランプする
ことにより台車４を管板１に固定するとともに１台車３
の脚５０のシャフト９を縮めて管穴２から脚５０を抜い
た状態にした後、台車４に対してアーム１３を上または
下に摺動させる。次にシャフト９を伸ばして台車３の脚
５０を管穴２に挿入し、該脚５０を拡大してクランプす
ることにより台車３を管板１に固定する０次に台車４の
脚５０’ を収縮させてそのクランプ状態を解除すると
ともにシャフト８を縮めて該脚５０′を管穴２から抜き
、台車４をアーム１３に沿って上または下に移動させる
。これによってノズル７を別の管穴２ら位置合せし、ホ
ース１１内から水圧によって送られる清掃用のブラシ（
図示せず）を管穴２に打込み、清掃する。管板１の面に
沿った左右方向への移動は、台車３に固定した軌道６に
沿ってローラ１０を回転させ台車５を左右に移動させる
ことで行う。これによりノズル７も同じに移動するので
、このノズル７を別の管穴２に位置合せし、ブラシを打
込み清掃する。このように上下、左右に移動しながら管
穴２の清掃をする。
この歩行ロボット１２は、台車４及び台車３の各々の脚
５０’ 、５０が管板１の面で見て左右方向にも各々設
け、左右方向の安定を図っている。
５０’ 、５０が管板１の面で見て左右方向にも各々設
け、左右方向の安定を図っている。
第１図は上記の脚５０．５０’の本発明実施例に係る構
造を示す断面図であり１図示の便宜上、ランプ解除の状
態にある脚を５０Ｂで表わしてその左半分を図の左単に
図示し、他方、クランプ状態にある脚を５００で表わし
て、その右半分を図の右単に図示しである。すなわち、
異なる脚の状態を１つの図の中に便宜上図示しである。
造を示す断面図であり１図示の便宜上、ランプ解除の状
態にある脚を５０Ｂで表わしてその左半分を図の左単に
図示し、他方、クランプ状態にある脚を５００で表わし
て、その右半分を図の右単に図示しである。すなわち、
異なる脚の状態を１つの図の中に便宜上図示しである。
第２図は第１図のＡ−Ａ断面で脚を示したものである。
クランプ及びクランプ解除の動作は、エアシリンダ３５
のエアー供給口１０５，１０６へのエアーの供給・排出
で行う。
のエアー供給口１０５，１０６へのエアーの供給・排出
で行う。
クランプ解除時の脚５０Ｂについて述べると。
エアー供給口１０６にエアーを送入してシャフト１０３
を縮めると、シャフト１０３のテーパ１０９により、ロ
ーラ１００と接するシャフト１０３の径が細くなり、そ
の周りを取り巻いて常に径が小さくなろうとしているバ
ネ材のリング１０４の力により、タッチ板１０１と一体
のプレート１２０がローラ１００をシャフト１０３側に
押すので、タッチ板１０１．プレート１２０およびロー
ラ１００はホルダ１０２のガイド穴に沿ってシャツト１
０３側に動く、このためタッチ板１０１は管穴２の内面
から離れてクランプ状態の状態になるので、シャフト８
を伸縮させれば該脚５０Ｂの管穴２への挿入、引抜きが
可能になる。
を縮めると、シャフト１０３のテーパ１０９により、ロ
ーラ１００と接するシャフト１０３の径が細くなり、そ
の周りを取り巻いて常に径が小さくなろうとしているバ
ネ材のリング１０４の力により、タッチ板１０１と一体
のプレート１２０がローラ１００をシャフト１０３側に
押すので、タッチ板１０１．プレート１２０およびロー
ラ１００はホルダ１０２のガイド穴に沿ってシャツト１
０３側に動く、このためタッチ板１０１は管穴２の内面
から離れてクランプ状態の状態になるので、シャフト８
を伸縮させれば該脚５０Ｂの管穴２への挿入、引抜きが
可能になる。
他方、管穴２にクランプした状態の脚５０Ｇについては
、エアシリンダ３５のエアー供力口１０５からエアーを
送入し、他方のエアー供給口１０５よりエアーを排出す
ることによりシャフト１０３は伸長する。この結果、テ
ーパ１０９面がスライドし、ローラ１００とこれに接す
るプレート１２０及びタッチ板１０１をバネ材リング１
０４の力に抗して押し出し、管穴２の内面にタッチ板１
０１を押付けてクランプする。
、エアシリンダ３５のエアー供力口１０５からエアーを
送入し、他方のエアー供給口１０５よりエアーを排出す
ることによりシャフト１０３は伸長する。この結果、テ
ーパ１０９面がスライドし、ローラ１００とこれに接す
るプレート１２０及びタッチ板１０１をバネ材リング１
０４の力に抗して押し出し、管穴２の内面にタッチ板１
０１を押付けてクランプする。
ところで管２の材質は黄銅のように比較時硬くない材料
が使われている場合が多い。このため、本実施例ではタ
ッチ板１０１の材質を管２の材質と同じにする。そのよ
うにすれば、クランプ時に管穴２の内面を傷付けること
がない。また、シャフト１０３のテーパ１０９によって
ローラ１００を押す力は、クランプした脚５０Ｃが管穴
から抜は出ないようにする力だけでなく第３図のノズル
７からブラシを打込む場合の反力と合せたものである必
要がある。このためテーパ１０９．ローラ１００、プレ
ート１２０にかかる圧縮応力は大きくなる。したがって
、シャフト１０３．ホルダ１０２、ローラ１００．プレ
ート１２０の材質は硬い材質を選択する。プレート１２
０とタッチ板１０１とは溶着して一体にする。
が使われている場合が多い。このため、本実施例ではタ
ッチ板１０１の材質を管２の材質と同じにする。そのよ
うにすれば、クランプ時に管穴２の内面を傷付けること
がない。また、シャフト１０３のテーパ１０９によって
ローラ１００を押す力は、クランプした脚５０Ｃが管穴
から抜は出ないようにする力だけでなく第３図のノズル
７からブラシを打込む場合の反力と合せたものである必
要がある。このためテーパ１０９．ローラ１００、プレ
ート１２０にかかる圧縮応力は大きくなる。したがって
、シャフト１０３．ホルダ１０２、ローラ１００．プレ
ート１２０の材質は硬い材質を選択する。プレート１２
０とタッチ板１０１とは溶着して一体にする。
本実施例によれば、以下の効果がある。
（１）管穴２と接するタッチ板１０１の材質を管穴２の
管の材質と同じにすることにより、脚５０゜５０’で管
穴２にクランプする場合に管内面を傷付けることがない
ので、傷による管の腐蝕を防止できる。
管の材質と同じにすることにより、脚５０゜５０’で管
穴２にクランプする場合に管内面を傷付けることがない
ので、傷による管の腐蝕を防止できる。
（２）シャフト１．０３ 、ローラ１００．ホルダ１０
２及びプレート１２０の材質を高硬度の材質にすること
により、圧縮応力による変形を防止できる。また、大き
な圧縮応力をかけることができる。
２及びプレート１２０の材質を高硬度の材質にすること
により、圧縮応力による変形を防止できる。また、大き
な圧縮応力をかけることができる。
次に他の実施例を第４図およびその上面図である第５図
に示す。第１図、第２図に示した実施例ではプレート１
２０とタッチ板１０１を平面で溶着したが、第４図、第
５図に示すように凹凸部を介して一体にすることもでき
る。例えば、プレート１２０に凸部１３２を設け、これ
と接するタッチ板１０１に該凸部１３２形状とは合致す
るアリ溝１３３を設け、これらを介して両者を一体にす
ることができる。なお、溝１３４は前記のバネリング１
０４の入る溝である。
に示す。第１図、第２図に示した実施例ではプレート１
２０とタッチ板１０１を平面で溶着したが、第４図、第
５図に示すように凹凸部を介して一体にすることもでき
る。例えば、プレート１２０に凸部１３２を設け、これ
と接するタッチ板１０１に該凸部１３２形状とは合致す
るアリ溝１３３を設け、これらを介して両者を一体にす
ることができる。なお、溝１３４は前記のバネリング１
０４の入る溝である。
勿論プレート１２０とタッチ板１０１とを接合する手段
は以上述べた溶着やアリ溝嵌合に限定されるものではな
く、接着、ネジ止めなど他の接合手段を必要に応じて選
定できる。また、タッチ板１０１は管の材質と同じ材質
だけに限定されるものでなく、硬度が近い材質を選定し
ても本発明の目的から逸脱するものはない。
は以上述べた溶着やアリ溝嵌合に限定されるものではな
く、接着、ネジ止めなど他の接合手段を必要に応じて選
定できる。また、タッチ板１０１は管の材質と同じ材質
だけに限定されるものでなく、硬度が近い材質を選定し
ても本発明の目的から逸脱するものはない。
なお、以上の説明では、テーパとローラでクランプする
方式の脚に本発明を適用した実施例を示したが、本発明
はこれに限定されるものでなく、例えば、テーパとテー
パが接してクランプするウェッジ方式の脚にも適用でき
るし、又はリンク方式の脚にも適用できる。
方式の脚に本発明を適用した実施例を示したが、本発明
はこれに限定されるものでなく、例えば、テーパとテー
パが接してクランプするウェッジ方式の脚にも適用でき
るし、又はリンク方式の脚にも適用できる。
本発明によれば、管内面に脚をクランプさせても管内面
を傷付けることがない。また、大きなりランプ力に対し
ても応力変形がなく力を伝達できる効果がある。
を傷付けることがない。また、大きなりランプ力に対し
ても応力変形がなく力を伝達できる効果がある。
第１図は本発明の一実施例に係る脚のクランプおよびク
ランプ解除状態を示す断面図、第２図は第１図のＡ−Ａ
断面図、第３図は本発明の適用される歩行ロボットを例
示した側面図、第４図は本発明の他の実施例に係る脚の
タッチ板とプレートとの接合を示す側面図、第５図は第
４図を上から見た図である。 ３５・・・エアシリンダ、５０．５０’・・・脚、５０
Ｂ・・・クランプ解除状態の脚、５０Ｃ・・・クランプ
状態の脚、１００・・・ローラ、１０１・・・タッチ板
、１０２・・・ホルダ、１０３・・・シャフト、１０４
・・・リングバ弔 図 ＯＢ ０Ｃ 尾 図 ０ ○
ランプ解除状態を示す断面図、第２図は第１図のＡ−Ａ
断面図、第３図は本発明の適用される歩行ロボットを例
示した側面図、第４図は本発明の他の実施例に係る脚の
タッチ板とプレートとの接合を示す側面図、第５図は第
４図を上から見た図である。 ３５・・・エアシリンダ、５０．５０’・・・脚、５０
Ｂ・・・クランプ解除状態の脚、５０Ｃ・・・クランプ
状態の脚、１００・・・ローラ、１０１・・・タッチ板
、１０２・・・ホルダ、１０３・・・シャフト、１０４
・・・リングバ弔 図 ＯＢ ０Ｃ 尾 図 ０ ○
Claims (1)
- １、多数の管が配列接続された管板の管穴に対して複数
のクランプ脚を交互に挿入・クランプすることにより、
該管板面に沿つて移動する歩行ロボットのクランプ脚で
あつて、上記管の管軸方向に駆動されるアクチュエータ
部材と該アクチュエータ部材の駆動力を上記管の管径方
向のクランプ力に変換する変換部材と、該変換部材から
上記クランプ力を伝達される被伝達部材とから構成され
たクランプ力伝達機構、および上記被伝達部材に結合さ
れ上記管の内面に接触するタッチ部材を具備し、該タッ
チ部材は上記管と同じ又はほぼ同じ硬化を有し、前記ク
ランプ力伝達機構を構成する各部材は高硬度を有するこ
とを特徴とする歩行ロボットのクランプ脚。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1173938A JPH0675833B2 (ja) | 1989-07-07 | 1989-07-07 | 歩行ロボットのクランプ脚 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1173938A JPH0675833B2 (ja) | 1989-07-07 | 1989-07-07 | 歩行ロボットのクランプ脚 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0343168A true JPH0343168A (ja) | 1991-02-25 |
| JPH0675833B2 JPH0675833B2 (ja) | 1994-09-28 |
Family
ID=15969852
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1173938A Expired - Lifetime JPH0675833B2 (ja) | 1989-07-07 | 1989-07-07 | 歩行ロボットのクランプ脚 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0675833B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104715801A (zh) * | 2013-12-15 | 2015-06-17 | 郑州新力光电技术有限公司 | 一种带打捞钳的核电检测镜 |
| CN112938381A (zh) * | 2021-04-25 | 2021-06-11 | 石家庄金博惠工具有限公司 | 一种工序间转换系统 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS514461U (ja) * | 1974-06-22 | 1976-01-13 | ||
| JPS5997864A (ja) * | 1982-11-29 | 1984-06-05 | 三菱重工業株式会社 | 作業用間欠移動装置 |
-
1989
- 1989-07-07 JP JP1173938A patent/JPH0675833B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS514461U (ja) * | 1974-06-22 | 1976-01-13 | ||
| JPS5997864A (ja) * | 1982-11-29 | 1984-06-05 | 三菱重工業株式会社 | 作業用間欠移動装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104715801A (zh) * | 2013-12-15 | 2015-06-17 | 郑州新力光电技术有限公司 | 一种带打捞钳的核电检测镜 |
| CN112938381A (zh) * | 2021-04-25 | 2021-06-11 | 石家庄金博惠工具有限公司 | 一种工序间转换系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0675833B2 (ja) | 1994-09-28 |
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