JPH034416B2 - - Google Patents
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- JPH034416B2 JPH034416B2 JP13571284A JP13571284A JPH034416B2 JP H034416 B2 JPH034416 B2 JP H034416B2 JP 13571284 A JP13571284 A JP 13571284A JP 13571284 A JP13571284 A JP 13571284A JP H034416 B2 JPH034416 B2 JP H034416B2
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- Japan
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- signal
- wheel speed
- pressure
- drive
- actuator
- Prior art date
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
- B60T8/44—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition co-operating with a power-assist booster means associated with a master cylinder for controlling the release and reapplication of brake pressure through an interaction with the power assist device, i.e. open systems
- B60T8/445—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition co-operating with a power-assist booster means associated with a master cylinder for controlling the release and reapplication of brake pressure through an interaction with the power assist device, i.e. open systems replenishing the released brake fluid volume into the brake piping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
- B60T8/343—Systems characterised by their lay-out
- B60T8/344—Hydraulic systems
- B60T8/346—2 Channel systems
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は駆動車輪の空転に対してブレーキを踏
むことなしに制動圧を加圧し、この加圧により車
輪の回転が落ちると減圧し、以下この作動を繰り
返すことにより車輪の空転を制御する装置に関す
るものである。
むことなしに制動圧を加圧し、この加圧により車
輪の回転が落ちると減圧し、以下この作動を繰り
返すことにより車輪の空転を制御する装置に関す
るものである。
従来、車両の雪道、砂地発進や急発進時に発生
する駆動車輪の空転を制御するものとして、ノン
スリツプデフ等の名で呼ばれている装置があり、
該装置はリアシヤフトがクラツチ板によつて連結
されているため、片輪が空転を始めるとクラツチ
板の抵抗によりある程度空転を防止し、かつ他方
の車輪のトルクを増加させることができる。しか
し、駆動車輪における両輪の空転に対しては何ら
制御機能を有さず、運転者の運転技能に頼るしか
なかつた。
する駆動車輪の空転を制御するものとして、ノン
スリツプデフ等の名で呼ばれている装置があり、
該装置はリアシヤフトがクラツチ板によつて連結
されているため、片輪が空転を始めるとクラツチ
板の抵抗によりある程度空転を防止し、かつ他方
の車輪のトルクを増加させることができる。しか
し、駆動車輪における両輪の空転に対しては何ら
制御機能を有さず、運転者の運転技能に頼るしか
なかつた。
又、最近、いわゆるアンチスキツド制御装置を
利用して、駆動車輪の空転を検出した場合ブレー
キ圧を制御する装置が開発されており、例えば特
開昭58−202142号公報などに開示されている。し
かるに、従来における駆動輪の空転制御は、その
応答性、機構部品構造および規模に問題があり、
未だ実用には致つていない。
利用して、駆動車輪の空転を検出した場合ブレー
キ圧を制御する装置が開発されており、例えば特
開昭58−202142号公報などに開示されている。し
かるに、従来における駆動輪の空転制御は、その
応答性、機構部品構造および規模に問題があり、
未だ実用には致つていない。
本発明は上記の点を考慮して成されたものであ
り、駆動車輪の両輪を各々独立して制動の制御を
行うように構成し、車輪の空転を車輪速の加速度
あるいは非駆動車輪速とのスリツプ量で検知して
制動圧を加圧するとともに、車輪速の減速度ある
いは非駆動車輪速とのスリツプ量で制動圧を減圧
し、さらに反対側の駆動輪の加圧信号により制動
圧を制御することにより、空転を未然に防止する
ことができる車輪の空転制御装置を提供すること
を目的とする。
り、駆動車輪の両輪を各々独立して制動の制御を
行うように構成し、車輪の空転を車輪速の加速度
あるいは非駆動車輪速とのスリツプ量で検知して
制動圧を加圧するとともに、車輪速の減速度ある
いは非駆動車輪速とのスリツプ量で制動圧を減圧
し、さらに反対側の駆動輪の加圧信号により制動
圧を制御することにより、空転を未然に防止する
ことができる車輪の空転制御装置を提供すること
を目的とする。
以下、本発明の実施例を図面とともに説明する
が、その前に本発明の基本的構成を第１図によつ
て説明する。図において、１は駆動輪、２は駆動
車輪速検出手段、３は検出手段２の出力によつて
車輪の加減速度を演算する加減速度演算手段、４
は駆動輪１を制動する制動器、５は制動器４の制
動圧を増加させる加圧アクチユエータ、６は制動
器４の制動圧を減少させる減圧アクチユエータ、
７は少くとも１つの非駆動輪、８は非駆動輪７の
車輪速を検出する非駆動車輪速検出手段、９はこ
の非駆動車輪速に対して駆動車輪速が所定値以上
であることを判断する加圧信号判定手段、１０は
同じく所定値以下であることを判断する減圧信号
判定手段、１１は駆動輪１の加速度が所定値以上
の場合に加圧アクチユエータ５に駆動信号を出力
する加圧信号出力手段、１２は駆動輪１の減速度
が所定値以下になつた場合に減圧アクチユエータ
６に駆動信号を出力する減圧信号出力手段、１３
は加圧信号判定手段９が信号を出力するとともに
減圧信号出力手段１２の出力信号がない場合、お
よび駆動輪１と反対側の他輪の加圧信号が出力さ
れるとともに駆動輪１の自輪が本制御（加減速度
もなく、スリツプ量もない）に到つていない場
合、加圧アクチユエータ５を駆動する信号を出力
し、また前記他輪の加圧信号が出力されるととも
に自輪が本制御中の場合に加圧・減圧アクチユエ
ータ５，６を非作動モードとするように駆動信号
を止め、さらに減圧信号判定手段１０が信号を出
力するとともに加圧信号出力手段１１の出力がな
い場合に減圧アクチユエータ６を駆動する信号を
出力する加減圧信号出力判定手段であり、これら
から成る駆動輪１の制御装置を駆動輪１の両輪に
対して各々独立に設け、加減速度とスリツプ量と
を用いて駆動輪１の両輪の空転を制御する。
が、その前に本発明の基本的構成を第１図によつ
て説明する。図において、１は駆動輪、２は駆動
車輪速検出手段、３は検出手段２の出力によつて
車輪の加減速度を演算する加減速度演算手段、４
は駆動輪１を制動する制動器、５は制動器４の制
動圧を増加させる加圧アクチユエータ、６は制動
器４の制動圧を減少させる減圧アクチユエータ、
７は少くとも１つの非駆動輪、８は非駆動輪７の
車輪速を検出する非駆動車輪速検出手段、９はこ
の非駆動車輪速に対して駆動車輪速が所定値以上
であることを判断する加圧信号判定手段、１０は
同じく所定値以下であることを判断する減圧信号
判定手段、１１は駆動輪１の加速度が所定値以上
の場合に加圧アクチユエータ５に駆動信号を出力
する加圧信号出力手段、１２は駆動輪１の減速度
が所定値以下になつた場合に減圧アクチユエータ
６に駆動信号を出力する減圧信号出力手段、１３
は加圧信号判定手段９が信号を出力するとともに
減圧信号出力手段１２の出力信号がない場合、お
よび駆動輪１と反対側の他輪の加圧信号が出力さ
れるとともに駆動輪１の自輪が本制御（加減速度
もなく、スリツプ量もない）に到つていない場
合、加圧アクチユエータ５を駆動する信号を出力
し、また前記他輪の加圧信号が出力されるととも
に自輪が本制御中の場合に加圧・減圧アクチユエ
ータ５，６を非作動モードとするように駆動信号
を止め、さらに減圧信号判定手段１０が信号を出
力するとともに加圧信号出力手段１１の出力がな
い場合に減圧アクチユエータ６を駆動する信号を
出力する加減圧信号出力判定手段であり、これら
から成る駆動輪１の制御装置を駆動輪１の両輪に
対して各々独立に設け、加減速度とスリツプ量と
を用いて駆動輪１の両輪の空転を制御する。
第２図は本実施例の具体的構成を示し、１５ａ
は前輪右ブレーキ、１５ｂは前輪左ブレーキ、１
５ｃは後輪右ブレーキ、１５ｄは後輪左ブレー
キ、１６ａ〜１６ｄは各ブレーキ１５ａ〜１５ｄ
に夫々配設された車輪速センサで、各車輪速セン
サ１６ａ〜１６ｄからの車輪速信号が制御回路１
７に入力される。制御回路１７に内蔵したマイク
ロコンピユータは後述する制御プログラムに基づ
き各車輪速を演算するとともに駆動輪（前輪）の
車輪速の加減速度を演算し、さらに非駆動輪（後
輪）の車輪速とのスリツプ量も演算する。そし
て、車輪の空転を加減速度とスリツプ量により判
断すると、以下に述べる各種制御用アクチユエー
タに信号を出力する。この信号は制動圧逆流防止
用アクチユエータ１８を作動させ、加圧要求なら
ば加圧アクチユエータ１９ａ又は１９ｂを作動さ
せ、逆に減圧要求ならば減圧アクチユエータ２０
ａ又は２０ｂを作動させる。一方、制動圧はブレ
ーキ液を貯えている貯蔵室２１から制動圧の低下
を検出する装置と連動しているモータ２２等によ
り常に加圧されて蓄圧器２３に蓄積されている。
制動圧は加圧状態の場合、蓄圧器２３より加圧ア
クチユエータ１９ａ又は１９ｂを通り、前輪ブレ
ーキ１５ａ，１５ｂに供給される。一方、減圧状
態の場合、制動圧は減圧アクチユエータ２０ａ又
は２０ｂを通り、導管１４を介して貯蔵室２１に
帰還する。加減圧アクチユエータ１９，２０が両
方共作動していない場合、現制動圧保持状態とな
る。尚、本実施例は前輪駆動車両である。
は前輪右ブレーキ、１５ｂは前輪左ブレーキ、１
５ｃは後輪右ブレーキ、１５ｄは後輪左ブレー
キ、１６ａ〜１６ｄは各ブレーキ１５ａ〜１５ｄ
に夫々配設された車輪速センサで、各車輪速セン
サ１６ａ〜１６ｄからの車輪速信号が制御回路１
７に入力される。制御回路１７に内蔵したマイク
ロコンピユータは後述する制御プログラムに基づ
き各車輪速を演算するとともに駆動輪（前輪）の
車輪速の加減速度を演算し、さらに非駆動輪（後
輪）の車輪速とのスリツプ量も演算する。そし
て、車輪の空転を加減速度とスリツプ量により判
断すると、以下に述べる各種制御用アクチユエー
タに信号を出力する。この信号は制動圧逆流防止
用アクチユエータ１８を作動させ、加圧要求なら
ば加圧アクチユエータ１９ａ又は１９ｂを作動さ
せ、逆に減圧要求ならば減圧アクチユエータ２０
ａ又は２０ｂを作動させる。一方、制動圧はブレ
ーキ液を貯えている貯蔵室２１から制動圧の低下
を検出する装置と連動しているモータ２２等によ
り常に加圧されて蓄圧器２３に蓄積されている。
制動圧は加圧状態の場合、蓄圧器２３より加圧ア
クチユエータ１９ａ又は１９ｂを通り、前輪ブレ
ーキ１５ａ，１５ｂに供給される。一方、減圧状
態の場合、制動圧は減圧アクチユエータ２０ａ又
は２０ｂを通り、導管１４を介して貯蔵室２１に
帰還する。加減圧アクチユエータ１９，２０が両
方共作動していない場合、現制動圧保持状態とな
る。尚、本実施例は前輪駆動車両である。
次に、制御回路１７に内蔵したマイクロコンピ
ユータの動作を第３図に示すフローチヤートに基
づいて説明する。まず、スタートしてステツプ
S1でイニシヤライズしたのち、ステツプS2で後
輪（非駆動輪）の車輪速VRを演算する。本実施
例のように後輪の両方の車輪速が入力されている
ときは一方の車輪速で代表する。車輪速の演算方
法としては、ある時間内において入力された車輪
速パルス数Ｐを測定し、該パルスが最初に入力さ
れた時刻T1と最終に入力された時刻T2とから VR＝ＫＰ／T2−T1 (1) の式で求める周期測定法などがある。Ｋは定数で
ある。ステツプS3では同じ方法により前右輪の
車輪速VFRを演算する。ステツプS4では前右輪の
加減速度GFRの演算を行う。この演算は次のよう
にして行う。マイクロコンピユーターはある一定
時間周期でS2〜S50を実行しているので加減速度
は前記の車輪速VFRを用い、 GFR＝VFR（Ｎ）−VFR（Ｏ） (2) の式で代替することができる。ここで、VFR（Ｎ）
は現在の車輪速、VFR（Ｏ）はマイクロコンピユ
ータの一周期前の車輪速である。GFR＞０ならば
現在加速中であり、逆にGFR＜０ならば減速中で
ある。ステツプS5では同様に前左輪の車輪速VFL
を演算し、ステツプS6では前左輪の加減速度GFL
を演算する。次に、ステツプS7では前右輪の加
減速度GFRが所定値α1より大か否かを判断する。
もしGFRα1ならばステツプS8で加圧用フラグ
FLAG１＝１とするとともに前右輪制御中フラグ
FLAGA＝１とし、他のフラグをすべて０とす
る。逆に、GFR＜α1ならばステツプS9で加減速度
GFRが所定値α2以下か否かを判断する。GFRα2
ならばステツプS10で減圧用フラグFLAG２＝１
とし、他のフラグを０とする。ステツプS11では
駆動車輪速VFRと非駆動車輪速VRとのステツプ量
が所定値e1以上か否かを判断する。もし、VFR−
VRe1ならばステツプS12で加圧用フラグ
FLAG３＝１とするとともに前右輪制御中フラグ
FLAGA＝１とし、他のフラグをすべて０とす
る。ステツプS13では前右輪制御中であるか否か
を判断し、制御中であればステツプS14で前記ス
リツプ量が所定値e2以下か否かを判断する。も
し、VFR−VRe2ならば減圧用フラグFLAG４＝
１とし、他のフラグを０とする。ステツプS16で
は加減圧用フラグFLAG１〜４をリセツトする。
ステツプS17〜S25では前左輪について前記同様
の処理を行い、加圧用フラグFLAG５、減圧用
フラグFLAG６，８、加圧用フラグFLAG７お
よび前左輪制御中フラグFLAGBを各々セツトあ
るいはリセツトする。ステツプS26では車輪の空
転制御か否かを判断する。即ち、FLAGAあるい
はFLAGBがセツトされていれば制御中である。
ステツプS27では逆流防止アクチユエータ１８を
駆動する信号を出力する。ステツプS28では前右
輪加圧用フラグFLAG１＝１か否かを判断す
る。もし、FLAG１＝１ならばステツプS29で加
圧モードとする。加圧モードは加圧アクチユエ
ータを駆動する信号を出力し、減圧アクチユエー
タを非駆動とするように信号を止める。ステツプ
S30では減圧用フラグFLAG２＝１か否かを判断
する。もしFLAG２＝１ならばステツプS31で減
圧モードとする。減圧モードは減圧アクチユエー
タを駆動する信号を出力し、加圧アクチユエータ
を非駆動とするように信号を止める。ステツプ
S32では加圧用フラグFLAG３＝１か否かを判
断する。もしFLAG３＝１ならばステツプS33で
加圧モードとする。ステツプS34では前左輪に
おける加圧フラグFLAG５あるいはFLAG７がセ
ツトされているか否かを判断する。もしFLAG５
あるいはFLAG７がセツトされているならばステ
ツプS35で前右輪が制御中か否かを判断する。も
し制御中（FLAGA＝１）ならばステツプS36で
現制動左保持モードとする。保持モードは加圧減
圧両アクチユエータを非作動とするように信号を
止める。ステツプS37では減圧用フラグFLAG４
＝１か否かを判断する。前左輪用制御も前右輪用
制御と同様にステツプS38〜S47で処理を行い、
加圧モード、減圧モードおよび保持モードの駆動
信号を出力する。ステツプS48では本制御が終了
したか否かを判定する。本制御終了とは、例えば
後輪車輪速が所定値以上になつた、ブレーキが踏
まれた、減圧モードが所定時間以上続いた等によ
り判断する。本制御終了と判断するとステツプ
S49で制御中フラグFLAGA，Ｂ＝０とし、ステ
ツプS50で逆流防止用アクチユエータを非作動と
するように制御信号を止める。ステツプS50実行
後あるいはステツプS48で制御未終了と判断する
とステツプS2に戻り、同様の手順で各ステツプ
を実行する。
ユータの動作を第３図に示すフローチヤートに基
づいて説明する。まず、スタートしてステツプ
S1でイニシヤライズしたのち、ステツプS2で後
輪（非駆動輪）の車輪速VRを演算する。本実施
例のように後輪の両方の車輪速が入力されている
ときは一方の車輪速で代表する。車輪速の演算方
法としては、ある時間内において入力された車輪
速パルス数Ｐを測定し、該パルスが最初に入力さ
れた時刻T1と最終に入力された時刻T2とから VR＝ＫＰ／T2−T1 (1) の式で求める周期測定法などがある。Ｋは定数で
ある。ステツプS3では同じ方法により前右輪の
車輪速VFRを演算する。ステツプS4では前右輪の
加減速度GFRの演算を行う。この演算は次のよう
にして行う。マイクロコンピユーターはある一定
時間周期でS2〜S50を実行しているので加減速度
は前記の車輪速VFRを用い、 GFR＝VFR（Ｎ）−VFR（Ｏ） (2) の式で代替することができる。ここで、VFR（Ｎ）
は現在の車輪速、VFR（Ｏ）はマイクロコンピユ
ータの一周期前の車輪速である。GFR＞０ならば
現在加速中であり、逆にGFR＜０ならば減速中で
ある。ステツプS5では同様に前左輪の車輪速VFL
を演算し、ステツプS6では前左輪の加減速度GFL
を演算する。次に、ステツプS7では前右輪の加
減速度GFRが所定値α1より大か否かを判断する。
もしGFRα1ならばステツプS8で加圧用フラグ
FLAG１＝１とするとともに前右輪制御中フラグ
FLAGA＝１とし、他のフラグをすべて０とす
る。逆に、GFR＜α1ならばステツプS9で加減速度
GFRが所定値α2以下か否かを判断する。GFRα2
ならばステツプS10で減圧用フラグFLAG２＝１
とし、他のフラグを０とする。ステツプS11では
駆動車輪速VFRと非駆動車輪速VRとのステツプ量
が所定値e1以上か否かを判断する。もし、VFR−
VRe1ならばステツプS12で加圧用フラグ
FLAG３＝１とするとともに前右輪制御中フラグ
FLAGA＝１とし、他のフラグをすべて０とす
る。ステツプS13では前右輪制御中であるか否か
を判断し、制御中であればステツプS14で前記ス
リツプ量が所定値e2以下か否かを判断する。も
し、VFR−VRe2ならば減圧用フラグFLAG４＝
１とし、他のフラグを０とする。ステツプS16で
は加減圧用フラグFLAG１〜４をリセツトする。
ステツプS17〜S25では前左輪について前記同様
の処理を行い、加圧用フラグFLAG５、減圧用
フラグFLAG６，８、加圧用フラグFLAG７お
よび前左輪制御中フラグFLAGBを各々セツトあ
るいはリセツトする。ステツプS26では車輪の空
転制御か否かを判断する。即ち、FLAGAあるい
はFLAGBがセツトされていれば制御中である。
ステツプS27では逆流防止アクチユエータ１８を
駆動する信号を出力する。ステツプS28では前右
輪加圧用フラグFLAG１＝１か否かを判断す
る。もし、FLAG１＝１ならばステツプS29で加
圧モードとする。加圧モードは加圧アクチユエ
ータを駆動する信号を出力し、減圧アクチユエー
タを非駆動とするように信号を止める。ステツプ
S30では減圧用フラグFLAG２＝１か否かを判断
する。もしFLAG２＝１ならばステツプS31で減
圧モードとする。減圧モードは減圧アクチユエー
タを駆動する信号を出力し、加圧アクチユエータ
を非駆動とするように信号を止める。ステツプ
S32では加圧用フラグFLAG３＝１か否かを判
断する。もしFLAG３＝１ならばステツプS33で
加圧モードとする。ステツプS34では前左輪に
おける加圧フラグFLAG５あるいはFLAG７がセ
ツトされているか否かを判断する。もしFLAG５
あるいはFLAG７がセツトされているならばステ
ツプS35で前右輪が制御中か否かを判断する。も
し制御中（FLAGA＝１）ならばステツプS36で
現制動左保持モードとする。保持モードは加圧減
圧両アクチユエータを非作動とするように信号を
止める。ステツプS37では減圧用フラグFLAG４
＝１か否かを判断する。前左輪用制御も前右輪用
制御と同様にステツプS38〜S47で処理を行い、
加圧モード、減圧モードおよび保持モードの駆動
信号を出力する。ステツプS48では本制御が終了
したか否かを判定する。本制御終了とは、例えば
後輪車輪速が所定値以上になつた、ブレーキが踏
まれた、減圧モードが所定時間以上続いた等によ
り判断する。本制御終了と判断するとステツプ
S49で制御中フラグFLAGA，Ｂ＝０とし、ステ
ツプS50で逆流防止用アクチユエータを非作動と
するように制御信号を止める。ステツプS50実行
後あるいはステツプS48で制御未終了と判断する
とステツプS2に戻り、同様の手順で各ステツプ
を実行する。
ところで、第３図で加圧モードをとに区別
したのは、時間に対する圧力変化を２種類設定し
たためである。その様子を第４図に示す。加圧ア
クチユエータ駆動信号をａ図の波形２４のように
出力すると、この信号に伴いブレーキ圧はｂ図の
波形２５のように加圧する。ここで、加圧アクチ
ユエータの駆動信号をｃ図の波形２６のようにパ
ルス駆動とするとブレーキ圧はｄ図の波形２７の
ように変化する。そこで、ｂ図のブレーキ圧加圧
を加圧モード（急加圧）と呼び、ｄ図のブレー
キ圧加圧を加圧モード（緩加圧）と呼び、制御
に使用する。
したのは、時間に対する圧力変化を２種類設定し
たためである。その様子を第４図に示す。加圧ア
クチユエータ駆動信号をａ図の波形２４のように
出力すると、この信号に伴いブレーキ圧はｂ図の
波形２５のように加圧する。ここで、加圧アクチ
ユエータの駆動信号をｃ図の波形２６のようにパ
ルス駆動とするとブレーキ圧はｄ図の波形２７の
ように変化する。そこで、ｂ図のブレーキ圧加圧
を加圧モード（急加圧）と呼び、ｄ図のブレー
キ圧加圧を加圧モード（緩加圧）と呼び、制御
に使用する。
上記装置の動作を時間経過に従つて第５図に基
づいて説明する。ａ図において前右輪の車輪速が
２８、前右輪の車輪速が２９、後輪の車輪速が３
０のように発進したとすると、マイクロコンピユ
ータにより前右輪の加速度３２および減速度３３
がｂ，ｃ図のように求まる。一方、スリツプ量は
簡単のために所定値ｅ＝e1＝e2とすると後輪車輪
速３０よりａ図の３１となり、スリツプ量信号は
ｄ図の３４となる。同様に前左輪についても加速
度はｅ図の３５、減速度はｆ図の３６、スリツプ
量はｇの３７となる。そこで、前右輪のブレーキ
圧はｈ図の３８、前左輪のブレーキ圧はｉ図の３
９となり、加速度信号とスリツプ量信号とで加圧
モード、減速度信号で減圧モード、反対側車輪の
加圧モードで加圧モードあるいは現ブレーキ圧保
持モードと変化する。
づいて説明する。ａ図において前右輪の車輪速が
２８、前右輪の車輪速が２９、後輪の車輪速が３
０のように発進したとすると、マイクロコンピユ
ータにより前右輪の加速度３２および減速度３３
がｂ，ｃ図のように求まる。一方、スリツプ量は
簡単のために所定値ｅ＝e1＝e2とすると後輪車輪
速３０よりａ図の３１となり、スリツプ量信号は
ｄ図の３４となる。同様に前左輪についても加速
度はｅ図の３５、減速度はｆ図の３６、スリツプ
量はｇの３７となる。そこで、前右輪のブレーキ
圧はｈ図の３８、前左輪のブレーキ圧はｉ図の３
９となり、加速度信号とスリツプ量信号とで加圧
モード、減速度信号で減圧モード、反対側車輪の
加圧モードで加圧モードあるいは現ブレーキ圧保
持モードと変化する。
以上のように本発明においては、車輪の空転を
検知し、加減速度とスリツプ量に応じてブレーキ
圧を制御することによりスムーズな車両の走行を
もたらすことが可能である。さらに、空転によつ
て無駄になつている車輪トルクをより適切に駆動
トルクとして利用できる。
検知し、加減速度とスリツプ量に応じてブレーキ
圧を制御することによりスムーズな車両の走行を
もたらすことが可能である。さらに、空転によつ
て無駄になつている車輪トルクをより適切に駆動
トルクとして利用できる。
なお、本発明装置にエンジン回転数を検知させ
て加減速度の所定値あるいはスリツプ量の所定値
をエンジン回転数に応じて変化させたり、エンジ
ン回転数が所定値以下になると本制御を終了させ
たりすることにより、さらにきめ細かな制御を行
うことができる。又、本発明装置は、制動時に車
輪がロツクしそうになると制動圧を減圧アクチユ
エータの作動により減圧し、この減圧により車輪
の回転が復帰すると再び加圧アクチユエータの作
動により復圧するというアンチスキツド制御にも
使用可能であることは言うまでもない。
て加減速度の所定値あるいはスリツプ量の所定値
をエンジン回転数に応じて変化させたり、エンジ
ン回転数が所定値以下になると本制御を終了させ
たりすることにより、さらにきめ細かな制御を行
うことができる。又、本発明装置は、制動時に車
輪がロツクしそうになると制動圧を減圧アクチユ
エータの作動により減圧し、この減圧により車輪
の回転が復帰すると再び加圧アクチユエータの作
動により復圧するというアンチスキツド制御にも
使用可能であることは言うまでもない。
第１図は本発明装置の基本構成図、第２図は本
発明装置の一実施例を示す具体的構成図、第３図
は本発明に係るマイクロコンピユータの動作を示
すフローチヤート、第４図は本発明に係る加圧ア
クチユエータ駆動信号に対するブレーキ圧変化を
示す図、第５図は本発明装置の動作説明図であ
る。 １……駆動輪、２……駆動車輪速検出手段、３
……加減速度演算手段、４……制動器、５……加
圧アクチユエータ、６……減圧アクチユエータ、
７……非駆動輪、８……非駆動車輪速検出手段、
９……加圧信号判定手段、１０……減圧信号判定
手段、１１……加圧信号出力手段、１２……減圧
信号出力手段、１３……加減圧信号出力判定手
段、１５ａ〜１５ｄ……ブレーキ、１６ａ〜１６
ｄ……車輪速センサ、１７……制御回路、１８…
…逆流防止アクチユエータ、１９ａ，１９ｂ……
加圧アクチユエータ、２０ａ，２０ｂ……減圧ア
クチユエータ。尚、図中同一符号は同一又は相当
部分を示す。
発明装置の一実施例を示す具体的構成図、第３図
は本発明に係るマイクロコンピユータの動作を示
すフローチヤート、第４図は本発明に係る加圧ア
クチユエータ駆動信号に対するブレーキ圧変化を
示す図、第５図は本発明装置の動作説明図であ
る。 １……駆動輪、２……駆動車輪速検出手段、３
……加減速度演算手段、４……制動器、５……加
圧アクチユエータ、６……減圧アクチユエータ、
７……非駆動輪、８……非駆動車輪速検出手段、
９……加圧信号判定手段、１０……減圧信号判定
手段、１１……加圧信号出力手段、１２……減圧
信号出力手段、１３……加減圧信号出力判定手
段、１５ａ〜１５ｄ……ブレーキ、１６ａ〜１６
ｄ……車輪速センサ、１７……制御回路、１８…
…逆流防止アクチユエータ、１９ａ，１９ｂ……
加圧アクチユエータ、２０ａ，２０ｂ……減圧ア
クチユエータ。尚、図中同一符号は同一又は相当
部分を示す。
Claims (1)
- １ 車両の各駆動輪の車輪速を夫々検出する各駆
動車輪速検出手段、該駆動車輪速に基づき各駆動
輪の加減速度を夫々演算する各加減速度演算手
段、各駆動輪を夫々制動する各制動器、各制動器
の制動圧を夫々増加させる各加圧アクチユエー
タ、各制動器の制動圧を夫々減少させる各減圧ア
クチユエータ、少くとも１つの非駆動輪の車輪速
を検出する非駆動車輪速検出手段、該非駆動車輪
速に対し前記各駆動車輪速が所定値以上であるこ
とを夫々判定する各加圧信号判定手段、該非駆動
車輪速に対し前記各駆動車輪速が所定値以下であ
ることを夫々判定する各減圧信号判定手段、各駆
動車輪速の加速度が所定値以上の場合に各加圧ア
クチユエータに夫々駆動信号を出力する各加圧信
号出力手段、各駆動車輪速の減速度が所定値以下
の場合に各減圧アクチユエータに夫々駆動信号を
出力する各減圧信号出力手段、加圧信号判定手段
が信号を出力するとともに減圧信号出力手段の出
力がない場合、および反対側の他駆動輪の加圧信
号が出力されるとともに自駆動輪が本空転制御に
至つていない場合に各加圧アクチユエータに駆動
信号を夫々出力し、他駆動輪の加圧信号が出力さ
れるとともに自駆動輪の減圧信号判定手段が信号
を出力している場合に各加圧アクチユエータおよ
び減圧アクチユエータを非作動とするよう夫々駆
動信号を止め、かつ減圧信号判定手段が信号を出
力するとともに加圧信号出力手段の出力および他
駆動輪の加圧信号がない場合に各減圧アクチユエ
ータに夫々駆動信号を出力する各加減圧信号出力
判定手段を備えたことを特徴とする車輪の空転制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13571284A JPS6116163A (ja) | 1984-06-29 | 1984-06-29 | 車輪の空転制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13571284A JPS6116163A (ja) | 1984-06-29 | 1984-06-29 | 車輪の空転制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6116163A JPS6116163A (ja) | 1986-01-24 |
| JPH034416B2 true JPH034416B2 (ja) | 1991-01-23 |
Family
ID=15158115
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13571284A Granted JPS6116163A (ja) | 1984-06-29 | 1984-06-29 | 車輪の空転制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6116163A (ja) |
-
1984
- 1984-06-29 JP JP13571284A patent/JPS6116163A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6116163A (ja) | 1986-01-24 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |