JPH04262952A - アンチロック制御又はトラクション滑り制御に使用する回路 - Google Patents
アンチロック制御又はトラクション滑り制御に使用する回路Info
- Publication number
- JPH04262952A JPH04262952A JP3282044A JP28204491A JPH04262952A JP H04262952 A JPH04262952 A JP H04262952A JP 3282044 A JP3282044 A JP 3282044A JP 28204491 A JP28204491 A JP 28204491A JP H04262952 A JPH04262952 A JP H04262952A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- control
- slip
- circuit
- offset
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 12
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims abstract description 4
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 8
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 6
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000001747 exhibiting effect Effects 0.000 description 1
- 230000000977 initiatory effect Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000002459 sustained effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/175—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel spin during vehicle acceleration, e.g. for traction control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1761—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
- B60T8/17616—Microprocessor-based systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/16—Curve braking control, e.g. turn control within ABS control algorithm
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、アンチロック制御及
び／又はトラクション滑り制御を目的とし、コーナリン
グ中の制御を改善するための回路に関する。回路構成は
ホイールの回転動作を測定するためのセンサ及びセンサ
信号を調整して評価し、同時にブレーキ制御信号を発生
する電子回路を具備し、ブレーキ圧はホイールの回転動
作やビークルの速度又はビークルの参照速度、更には減
速スレショルドや加速スレショルド及び滑りスレショル
ドとは無関係に制御される。
び／又はトラクション滑り制御を目的とし、コーナリン
グ中の制御を改善するための回路に関する。回路構成は
ホイールの回転動作を測定するためのセンサ及びセンサ
信号を調整して評価し、同時にブレーキ制御信号を発生
する電子回路を具備し、ブレーキ圧はホイールの回転動
作やビークルの速度又はビークルの参照速度、更には減
速スレショルドや加速スレショルド及び滑りスレショル
ドとは無関係に制御される。
【０００２】
【従来の技術】アンチロックシステム（ＡＢＳ）の性能
は、ブレーキ圧制御の品質及び精度により決定され、又
、様々の運転状況に対する適応性、道路の表面状態、つ
まり各ホイールと道路表面との瞬間摩擦係数に対する適
応性によって決定される。このため、制御は次のように
工夫されなければならない。即ち、ホイールのロックが
防止さることにより運転の安定性及び操舵性が確保され
る一方、制動距離はできる限り短縮されなければならな
い。このような要求を認識すると、矛盾する部分がある
ことが判る。例えば、運転の安定性は自由走行又は比較
的弱いブレーキ力により提供されるが、短い制動距離は
大きなブレーキ力によってのみ得られるかのある。従っ
て制御は各ホイール毎に、ホイールが安定して走行する
値にできるだけ正確に調整されなければならず、しかも
大きなブレーキ効果を同時に発生しなければならない。 このような制御は、ホイールの回転動作をあらゆる状況
において正確に判断し、そしてブレーキ圧をそれにより
適合させなければ達成することはできない。
は、ブレーキ圧制御の品質及び精度により決定され、又
、様々の運転状況に対する適応性、道路の表面状態、つ
まり各ホイールと道路表面との瞬間摩擦係数に対する適
応性によって決定される。このため、制御は次のように
工夫されなければならない。即ち、ホイールのロックが
防止さることにより運転の安定性及び操舵性が確保され
る一方、制動距離はできる限り短縮されなければならな
い。このような要求を認識すると、矛盾する部分がある
ことが判る。例えば、運転の安定性は自由走行又は比較
的弱いブレーキ力により提供されるが、短い制動距離は
大きなブレーキ力によってのみ得られるかのある。従っ
て制御は各ホイール毎に、ホイールが安定して走行する
値にできるだけ正確に調整されなければならず、しかも
大きなブレーキ効果を同時に発生しなければならない。 このような制御は、ホイールの回転動作をあらゆる状況
において正確に判断し、そしてブレーキ圧をそれにより
適合させなければ達成することはできない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ブレーキ圧を制御する
情報が単にホイールセンサによってのみ得られるとき、
コーナリングにより、又はいずれか一つのホイールの緊
急なロックによって特定回転動作が生じたことを検出す
るための特別な測定が必要となる。なぜならば、コーナ
リング中にブレーキが実際にかけられたとき、横軸方向
のホイールが制御ユニットに滑りを示し、制御ユニット
はホイールが不安定になったことを開始する信号を早す
ぎる時期に発生するからである。カーブの内側ホイール
の制御は、このホイールの不安定性の検出に対して、い
わゆる”バイアスされ（ｂｉａｓｓｅｄ） ”、その結
果このホイールに対するブレーキ圧の増加は早く停止さ
れ、又はブレーキ圧は早く減少し、そして低すぎる値に
保持される。その結果、非常に低いブレーキ力がホイー
ルに加えられる。このような影響はブレーキ回路の誤動
作により更に増加する。
情報が単にホイールセンサによってのみ得られるとき、
コーナリングにより、又はいずれか一つのホイールの緊
急なロックによって特定回転動作が生じたことを検出す
るための特別な測定が必要となる。なぜならば、コーナ
リング中にブレーキが実際にかけられたとき、横軸方向
のホイールが制御ユニットに滑りを示し、制御ユニット
はホイールが不安定になったことを開始する信号を早す
ぎる時期に発生するからである。カーブの内側ホイール
の制御は、このホイールの不安定性の検出に対して、い
わゆる”バイアスされ（ｂｉａｓｓｅｄ） ”、その結
果このホイールに対するブレーキ圧の増加は早く停止さ
れ、又はブレーキ圧は早く減少し、そして低すぎる値に
保持される。その結果、非常に低いブレーキ力がホイー
ルに加えられる。このような影響はブレーキ回路の誤動
作により更に増加する。
【０００４】
【課題を解決するための手段】従ってこれまでに、コー
ナリングを認識する方法、及び制御を状況に適合させる
方法が数多く考えられた。国際特許出願 ＷＯ９０／
０９３０１では、前述したタイプの回路構成が示され、
コーナリングの認識に関して、横参照速度（ｌａｔｅｒ
ａｌ ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ ｓｐｅｅｄ）はビークルの
各側に対して形成され、異なる信号が両方の横参照速度
から得られ、ビークル参照速度と結合された後、横参照
速度はコーナリング認識、及びコーナリング中のビーク
ルの運動に対して制御を適合させるために使用できる。
ナリングを認識する方法、及び制御を状況に適合させる
方法が数多く考えられた。国際特許出願 ＷＯ９０／
０９３０１では、前述したタイプの回路構成が示され、
コーナリングの認識に関して、横参照速度（ｌａｔｅｒ
ａｌ ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ ｓｐｅｅｄ）はビークルの
各側に対して形成され、異なる信号が両方の横参照速度
から得られ、ビークル参照速度と結合された後、横参照
速度はコーナリング認識、及びコーナリング中のビーク
ルの運動に対して制御を適合させるために使用できる。
【０００５】この発明の目的は、制御に必要な情報を得
るためにホイールセンサを排他的に使用し、コーナリン
グ中にシミュレートされる滑りのブレーキ圧制御に対す
る悪い影響を補償する他の回路を提供することである。
るためにホイールセンサを排他的に使用し、コーナリン
グ中にシミュレートされる滑りのブレーキ圧制御に対す
る悪い影響を補償する他の回路を提供することである。
【０００６】この目的は最初に参照したタイプの回路に
より達成できる。コーナリング時には特有のホイール回
転運動が、車のコーナリング中にある。ホイール滑り、
つまりビークル速度即ちビークル参照速度からのホイー
ル速度のずれが、滑りスレショルドを越えたとき、そし
て減速／加速が比較的少なく、及び／又は減速応答と加
速応答制御スレショルドが到達されていないとき、及び
このホイール回転運動がブレーキ圧の減少によらずに続
くときに、特別の制御動作が行われることが、この回路
の特徴である。この制御において、所定期間の間、又は
更に続くホイール回転運動や、ブレーキ圧変化、及び又
は次の制御基準に依存する期間に対して、スリップスレ
ショルドは、オフセットにより増加されるように適合さ
れる。
より達成できる。コーナリング時には特有のホイール回
転運動が、車のコーナリング中にある。ホイール滑り、
つまりビークル速度即ちビークル参照速度からのホイー
ル速度のずれが、滑りスレショルドを越えたとき、そし
て減速／加速が比較的少なく、及び／又は減速応答と加
速応答制御スレショルドが到達されていないとき、及び
このホイール回転運動がブレーキ圧の減少によらずに続
くときに、特別の制御動作が行われることが、この回路
の特徴である。この制御において、所定期間の間、又は
更に続くホイール回転運動や、ブレーキ圧変化、及び又
は次の制御基準に依存する期間に対して、スリップスレ
ショルドは、オフセットにより増加されるように適合さ
れる。
【０００７】つまり、本発明の回路構成は簡単な形式で
動作し、コーナリング中にカーブの内側のホイールが非
常に少ない率でブレーキさることを防止するにより、こ
のような条件での制御が改善される。短い制動距離が悪
い条件の下でも達成される。
動作し、コーナリング中にカーブの内側のホイールが非
常に少ない率でブレーキさることを防止するにより、こ
のような条件での制御が改善される。短い制動距離が悪
い条件の下でも達成される。
【０００８】本発明の実施例によれば、所定フィルタ即
ち遅延時間の後、滑りスレショルドの増加が開始される
。この遅延時間の範囲は５０から１００ｍｓｅｃｓ で
ある。滑りスレショルドを越える短時間の特定制御が開
始されるのが防止される。
ち遅延時間の後、滑りスレショルドの増加が開始される
。この遅延時間の範囲は５０から１００ｍｓｅｃｓ で
ある。滑りスレショルドを越える短時間の特定制御が開
始されるのが防止される。
【０００９】この発明の他の実施例において、オフセッ
トは例えば５から１０ｍｓｅｃｓ の作業サイクルにお
いて、所定最大値に到達するまで、連続的に又は段階的
に増加する。しかしこの増加は、ホイール滑りがオフセ
ットにより増加した滑りスレショルドに到達するまでの
間のみに好適に行われる。
トは例えば５から１０ｍｓｅｃｓ の作業サイクルにお
いて、所定最大値に到達するまで、連続的に又は段階的
に増加する。しかしこの増加は、ホイール滑りがオフセ
ットにより増加した滑りスレショルドに到達するまでの
間のみに好適に行われる。
【００１０】更に、実際のホイール滑りが、検討された
滑りスレショルドに到達した直後、オフセットは特定の
制御が完結するまで一定のままである。又、オフセット
は、所定時間の後又はホイールの回転運動やブレーキ圧
変化などに依存して減少する。
滑りスレショルドに到達した直後、オフセットは特定の
制御が完結するまで一定のままである。又、オフセット
は、所定時間の後又はホイールの回転運動やブレーキ圧
変化などに依存して減少する。
【００１１】本発明の実施例の他の特徴、利点及び可能
性は、図面を参照して行われる実施例の詳細な説明によ
り理解されるものである。
性は、図面を参照して行われる実施例の詳細な説明によ
り理解されるものである。
【００１２】
【実施例】図１（Ａ）及び（Ｂ）は代表的なホイール回
転運動を示し、この発明による特別な制御が用いられて
いる。図は両方とも、ビークル参照速度ＶＲＥＦ （ｖ
ｅｈｉｃｌｅ ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ ｓｐｅｅｄ） の
時間的変化、回転運動、ホイール速度ＶＲ１、Ｖ’ Ｒ
１、及びいわゆる通常滑りスレショルド（ｎｏｒｍａｌ
ｓｌｉｐ ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ） Ｓ０ を示し、図
１（Ａ）及び（Ｂ）の下に描かれている曲線は、ビーク
ルのホイールブレーキ内の圧力変化ＰＲ１及びＰ’ Ｒ
１を示し、これらホイールの速度変化ＶＲ１及びＶ’
Ｒ１は上部に各々示される。この例はカーブの内側の車
輪の代表的回転運動に関係し、又、比較的急激なカーブ
を走行しているときで、時刻ｔ０ でアンチロック制御
が開始される原因となる主要ブレーキのホイール回転運
動に関する。時刻ｔ０ からｔ１ までの時間に、制御
動作は第１のラインで減速応答及び加速応答制御により
行われ、又、対応する制御スレショルドにより行われる
。しかしコーナリング中の代表的ホイール運動は、時刻
ｔ１ から明らかに開始するようになる。なぜならば、
時刻ｔ０ でホイール速度ＶＲ は特性曲線Ｓ０ 以下
に下がり、ビークル参照速度ＶＲＥＦ からの距離Ａは
前方に移動しているときのいわゆる最大許容ブレーキ滑
りを示すからである。この滑り値Ａ及び滑りスレショル
ドＳ０ が越えられるときに、滑り応答制御は開始する
。
転運動を示し、この発明による特別な制御が用いられて
いる。図は両方とも、ビークル参照速度ＶＲＥＦ （ｖ
ｅｈｉｃｌｅ ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ ｓｐｅｅｄ） の
時間的変化、回転運動、ホイール速度ＶＲ１、Ｖ’ Ｒ
１、及びいわゆる通常滑りスレショルド（ｎｏｒｍａｌ
ｓｌｉｐ ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ） Ｓ０ を示し、図
１（Ａ）及び（Ｂ）の下に描かれている曲線は、ビーク
ルのホイールブレーキ内の圧力変化ＰＲ１及びＰ’ Ｒ
１を示し、これらホイールの速度変化ＶＲ１及びＶ’
Ｒ１は上部に各々示される。この例はカーブの内側の車
輪の代表的回転運動に関係し、又、比較的急激なカーブ
を走行しているときで、時刻ｔ０ でアンチロック制御
が開始される原因となる主要ブレーキのホイール回転運
動に関する。時刻ｔ０ からｔ１ までの時間に、制御
動作は第１のラインで減速応答及び加速応答制御により
行われ、又、対応する制御スレショルドにより行われる
。しかしコーナリング中の代表的ホイール運動は、時刻
ｔ１ から明らかに開始するようになる。なぜならば、
時刻ｔ０ でホイール速度ＶＲ は特性曲線Ｓ０ 以下
に下がり、ビークル参照速度ＶＲＥＦ からの距離Ａは
前方に移動しているときのいわゆる最大許容ブレーキ滑
りを示すからである。この滑り値Ａ及び滑りスレショル
ドＳ０ が越えられるときに、滑り応答制御は開始する
。
【００１３】時刻ｔ１ で滑りスレショルドが越えられ
ると、結果としてここで示される実施例のブレーキ圧Ｐ
Ｒ１、Ｐ´Ｒ１は減少する。それにもかかわらず、ホイ
ール速度ＶＲ１、Ｖ´Ｒ１と参照速度ＶＲＥＦ は接近
しておらず、制限値Ａの超過による大きな滑りがある。 従って、図１（Ａ）に示す実施例において圧力は減少し
続ける。 速度ＶＲ１、Ｖ´Ｒ１のホイールが実際は急カーブの内
側のとき、この大きなブレーキ滑りはこのホイールの角
度によってのみ発生する。その結果、持続する主要ブレ
ーキ圧の減少は望ましいまのではなく、制動距離の増加
の原因となる。
ると、結果としてここで示される実施例のブレーキ圧Ｐ
Ｒ１、Ｐ´Ｒ１は減少する。それにもかかわらず、ホイ
ール速度ＶＲ１、Ｖ´Ｒ１と参照速度ＶＲＥＦ は接近
しておらず、制限値Ａの超過による大きな滑りがある。 従って、図１（Ａ）に示す実施例において圧力は減少し
続ける。 速度ＶＲ１、Ｖ´Ｒ１のホイールが実際は急カーブの内
側のとき、この大きなブレーキ滑りはこのホイールの角
度によってのみ発生する。その結果、持続する主要ブレ
ーキ圧の減少は望ましいまのではなく、制動距離の増加
の原因となる。
【００１４】従って、図１（Ａ）に対して図１（Ｂ）に
示すように、コーナリングのときに代表的な回転運動を
ホイールが示していることを制御が認識すると、即座に
、特別の制御がこの発明により行われる。時刻ｔ１ で
滑りスレショルドＳ０ が超過された後、及び所定フィ
ルタ又は例えば７０ｍｓｅｃｓ の遅延時間ＴＦ が経
過した後、通常滑りスレショルドＳ０ はオフセットΔ
Ｓ０ だけ増加される。時刻ｔ２ から制御が始まって
、基本滑りスレショルドＳ０ は連続的にある程度増加
される。この実施例では７ｍｓｅｃｓ ごとに段階的に
増加される。従って、ホイール速度Ｖ´Ｒ１は、時刻ｔ
３ でオフセットΔＳ０ だけ増加されて、滑りスレシ
ョルドＳ０ ＋ΔＳ０に到達する。 圧力の減少はそれにより止まり、結果的に時刻ｔ５ か
ら、カーブの内側のホイールにおけるブレーキ圧Ｐ´Ｒ
１は再び増加する。従って、見かけ上の滑りは補償され
、圧力増加の可能な制御範囲はオフセット及び対応する
滑りスレショルド内の変化により広がる。従って、カー
ブの内側のホイールが非常に遅い率（ｒａｔｅ）でブレ
ーキされるのが防止される。
示すように、コーナリングのときに代表的な回転運動を
ホイールが示していることを制御が認識すると、即座に
、特別の制御がこの発明により行われる。時刻ｔ１ で
滑りスレショルドＳ０ が超過された後、及び所定フィ
ルタ又は例えば７０ｍｓｅｃｓ の遅延時間ＴＦ が経
過した後、通常滑りスレショルドＳ０ はオフセットΔ
Ｓ０ だけ増加される。時刻ｔ２ から制御が始まって
、基本滑りスレショルドＳ０ は連続的にある程度増加
される。この実施例では７ｍｓｅｃｓ ごとに段階的に
増加される。従って、ホイール速度Ｖ´Ｒ１は、時刻ｔ
３ でオフセットΔＳ０ だけ増加されて、滑りスレシ
ョルドＳ０ ＋ΔＳ０に到達する。 圧力の減少はそれにより止まり、結果的に時刻ｔ５ か
ら、カーブの内側のホイールにおけるブレーキ圧Ｐ´Ｒ
１は再び増加する。従って、見かけ上の滑りは補償され
、圧力増加の可能な制御範囲はオフセット及び対応する
滑りスレショルド内の変化により広がる。従って、カー
ブの内側のホイールが非常に遅い率（ｒａｔｅ）でブレ
ーキされるのが防止される。
【００１５】図１（Ｂ）の時間ＴＭ の間に、オフセッ
トの増加が続く最大期間が示される。この例では、時刻
ｔ４ で最大値Ｓ０ ｍａｘに到達する。通常滑りスレ
ショルドＳ０ を越えて、滑りは概ね１０ｋｍ／ｈづつ
増加する。時間ＴＭ の後、この状態の影響が続くと、
この例でオフセットは特別の制御が終わるまで、一定値
を維持する。
トの増加が続く最大期間が示される。この例では、時刻
ｔ４ で最大値Ｓ０ ｍａｘに到達する。通常滑りスレ
ショルドＳ０ を越えて、滑りは概ね１０ｋｍ／ｈづつ
増加する。時間ＴＭ の後、この状態の影響が続くと、
この例でオフセットは特別の制御が終わるまで、一定値
を維持する。
【００１６】図２に示す回路構成は、実質的に、各ホイ
ールセンサ（図示されず）の信号ＶＲ１からＶＲ４が供
給される信号調節部１、破線枠で示される制御回路２、
バルブ駆動ブロック３、及び破線枠内の追加回路４によ
り構成される。一つの追加回路のみがここで示されてい
るが、基本的に同一回路が各ホイールに必要となる。
ールセンサ（図示されず）の信号ＶＲ１からＶＲ４が供
給される信号調節部１、破線枠で示される制御回路２、
バルブ駆動ブロック３、及び破線枠内の追加回路４によ
り構成される。一つの追加回路のみがここで示されてい
るが、基本的に同一回路が各ホイールに必要となる。
【００１７】基本的に全てのロジック結合及び計算動作
は制御回路２で行われ、この回路２はバルブ制御信号の
決定や、制御のモニタなどを行う必要がある。回路２の
内部に象徴的に示されるものは、瞬間ホイール滑りＳ１
〜Ｓ４ を決定するための部分のみであり、その出力
ＳＲ１は追加回路４に導入され、そこからライン１０を
介して回路２へ戻る。滑り出力ラインＳＲ２〜ＳＲ４は
、同一の方法でホイール２〜４に対して、図示されない
追加回路に接続される。
は制御回路２で行われ、この回路２はバルブ制御信号の
決定や、制御のモニタなどを行う必要がある。回路２の
内部に象徴的に示されるものは、瞬間ホイール滑りＳ１
〜Ｓ４ を決定するための部分のみであり、その出力
ＳＲ１は追加回路４に導入され、そこからライン１０を
介して回路２へ戻る。滑り出力ラインＳＲ２〜ＳＲ４は
、同一の方法でホイール２〜４に対して、図示されない
追加回路に接続される。
【００１８】オフセット信号ｂの大きさはデジタルカウ
ンタ６により決定され、デジタルカウンタ６の次段には
マルチプライア７が接続される。オフセット信号ｂと通
常滑りスレショルドＳ０ から得られる値は、加算器８
により加算される。加算値ａ＋ｂはコンパレータ９内の
滑りＳＲ１と比較され、最終的に回転運動が安定か不安
定かは、ライン１０を介して制御ユニット２に伝送され
る。ブレーキ圧制御信号が決定されたとき、又はバルブ
ブロック３が制御されたとき、この情報は一般的な方法
で制御ユニット２で評価される。
ンタ６により決定され、デジタルカウンタ６の次段には
マルチプライア７が接続される。オフセット信号ｂと通
常滑りスレショルドＳ０ から得られる値は、加算器８
により加算される。加算値ａ＋ｂはコンパレータ９内の
滑りＳＲ１と比較され、最終的に回転運動が安定か不安
定かは、ライン１０を介して制御ユニット２に伝送され
る。ブレーキ圧制御信号が決定されたとき、又はバルブ
ブロック３が制御されたとき、この情報は一般的な方法
で制御ユニット２で評価される。
【００１９】滑りが零又はプラスのとき、又は圧力増加
が通常滑りスレショルドを介して始まったとき、デジタ
ルカウンタ６はＯＲゲート２８によりリセットされる。
が通常滑りスレショルドを介して始まったとき、デジタ
ルカウンタ６はＯＲゲート２８によりリセットされる。
【００２０】一方、制御ユニット２がライン１２を介し
てホイール運動の不安定を示し、及び作業サイクル（ｃ
ｌｋ） がライン１３を介して同時に供給されるとき、
デジタルカウンタ６はＡＮＤゲート１１により動作し、
ＡＮＤゲート１１はデジタルカウンタ６の値を増加させ
る。
てホイール運動の不安定を示し、及び作業サイクル（ｃ
ｌｋ） がライン１３を介して同時に供給されるとき、
デジタルカウンタ６はＡＮＤゲート１１により動作し、
ＡＮＤゲート１１はデジタルカウンタ６の値を増加させ
る。
【００２１】他方、制限値（この例では濾波されたホイ
ール加速ｂＲ１は＋０．３Ｇ以上でなければならない）
を越えるホイール加速は、ＡＮＤゲート１４を介してカ
ウンタ値の減少に原因する。これは、ホイールの比較的
大きな減速にこの発明による制御が適していないことを
示すためである。
ール加速ｂＲ１は＋０．３Ｇ以上でなければならない）
を越えるホイール加速は、ＡＮＤゲート１４を介してカ
ウンタ値の減少に原因する。これは、ホイールの比較的
大きな減速にこの発明による制御が適していないことを
示すためである。
【００２２】ホイール速度ＶＲ１と一定速度Ｋ２を比較
するコンパレータ１６、及びＡＮＤゲート１７は、ホイ
ール速度ＶＲ１が例えば４ｋｍ／ｈのような最小値を越
えたときにのみ、カウンタ６から加算器８への経路を解
放する。
するコンパレータ１６、及びＡＮＤゲート１７は、ホイ
ール速度ＶＲ１が例えば４ｋｍ／ｈのような最小値を越
えたときにのみ、カウンタ６から加算器８への経路を解
放する。
【００２３】本発明による制御は、ホイールの減速又は
加速の値が比較的小さいときにのみ機能する。つまり、
本発明の動作範囲は約±１ｇ又は±１．１ｇ以内である
。上下のスレショルドＴｈ０ 及びＴｈＵ に各々設定
されるコンパレータ１９、２０及びライン１８を介して
、そして結果的にＯＲゲート２１を介して、時間ステー
ジ２２は、加速又は減速が前述の比較的低い制限値を越
えたときに、リセット入力Ｒを介して常にリセットされ
る。作業サイクル（クロック）が適用されるとき、及び
不安定なホイールの回転運動がライン１２を介して伝送
されるとき、時間ステージ２２はＡＮＤゲート２３を介
して駆動される。フィルタ時間即ち遅延時間ＴＦ の後
、コンパレータ２４は、時間ステージ２２の内容が時間
ＴＦ を越えたときのみに出力信号を発生する。デジタ
ルカウンタ６はＡＮＤゲート２５を介して及びＡＮＤゲ
ート１１を介して、カウンタ値を増加するために動作す
る。 しかし、ＡＮＤゲート２５はライン２７上に信号がない
とき、ＡＮＤゲート２６を介して閉じる。エンジン停止
によるトルクのために生じることがある大きなホイール
滑りがあるとき、ライン２７を介してＡＮＤゲート２６
は閉じる。
加速の値が比較的小さいときにのみ機能する。つまり、
本発明の動作範囲は約±１ｇ又は±１．１ｇ以内である
。上下のスレショルドＴｈ０ 及びＴｈＵ に各々設定
されるコンパレータ１９、２０及びライン１８を介して
、そして結果的にＯＲゲート２１を介して、時間ステー
ジ２２は、加速又は減速が前述の比較的低い制限値を越
えたときに、リセット入力Ｒを介して常にリセットされ
る。作業サイクル（クロック）が適用されるとき、及び
不安定なホイールの回転運動がライン１２を介して伝送
されるとき、時間ステージ２２はＡＮＤゲート２３を介
して駆動される。フィルタ時間即ち遅延時間ＴＦ の後
、コンパレータ２４は、時間ステージ２２の内容が時間
ＴＦ を越えたときのみに出力信号を発生する。デジタ
ルカウンタ６はＡＮＤゲート２５を介して及びＡＮＤゲ
ート１１を介して、カウンタ値を増加するために動作す
る。 しかし、ＡＮＤゲート２５はライン２７上に信号がない
とき、ＡＮＤゲート２６を介して閉じる。エンジン停止
によるトルクのために生じることがある大きなホイール
滑りがあるとき、ライン２７を介してＡＮＤゲート２６
は閉じる。
【図１】図１は（Ａ）および（Ｂ）の部分からなり、（
Ａ）は、カーブ内側のホイールの速度変化及び圧力変調
を示し、特別な制御は行われていない。（Ｂ）は、（Ａ
）と同様な速度変化及び圧力変調を示すが、この発明の
回路構成を使用したときの特定制御が行われている。
Ａ）は、カーブ内側のホイールの速度変化及び圧力変調
を示し、特別な制御は行われていない。（Ｂ）は、（Ａ
）と同様な速度変化及び圧力変調を示すが、この発明の
回路構成を使用したときの特定制御が行われている。
【図２】この発明による回路構成の一実施例を示す。
１…信号調節部、２…制御回路、３…バルブブロック、
６…デジタルカウンタ、７…マルチプライア、８加算器
。
６…デジタルカウンタ、７…マルチプライア、８加算器
。
Claims (5)
- 【請求項１】 アンチロック制御及び／又はトラクシ
ョン滑り制御用のブレーキシステムに用いる回路におい
て、ホイール回転運動を測定するセンサと、前記センサ
の信号を検知して調節し、同時にブレーキ圧制御信号を
発生する電子回路を具備し、前記ブレーキ圧はホイール
の回転運動、ビークル速度又はビークル参照速度に依存
して制御でき、同時に減速スレショルド、加速スレショ
ルド及び滑りスレショルドを用いて制御でき、コーナリ
ング中に、コーナリング特有のホイール回転運動がある
とき、つまりホイール滑り（Ａ）、及びホイール速度（
ＶＲ１）の車速又はビークル参照速度（ＶＲＥＦ ）か
らのずれが滑りスレショルド（Ｓ０ ）を越えたとき、
減速／加速が比較的小さく、及び／又は減速応答及び加
速応答制御スレショルドが到達されていないとき、及び
このホイール回転運動がブレーキ圧の減少にもかかわら
ず続いているとき、滑りスレショルド（Ｓ０ ）は、所
定期間、即ち更に続くホイールの回転運動、ブレーキ圧
の変化及び／又は他の制御基準に依存する期間のオフセ
ット（ΔＳ０ ）により増加されて、この状況に適合す
る特定制御が行われることを特徴とする回路。 - 【請求項２】 前記滑りスレショルド（Ｓ０ ）の増
加（ΔＳ０ ）は、所定フィルタ即ち遅延時間（ＴＦ
）の後に開始することを特徴とする請求項１記載の回路
。 - 【請求項３】 前記オフセット（ΔＳ０ ）は所定最
大値（Ｓ０ ｍａｘ）まで連続的又は段階的に増加する
ことを特徴とする請求項１又は２記載の回路。 - 【請求項４】 前記オフセット（ΔＳ０ ）は、ホイ
ール滑りが前記オフセット（ΔＳ０ ）により増加され
た滑りスレショルド（Ｓ０ ＋ΔＳ０ ）に到達するま
で増加することを特徴とする請求項３記載の回路。 - 【請求項５】 実際のホイール滑りが前記増加された
滑りスレショルド（Ｓ０ ＋ΔＳ０ ）に到達したとき
から前記特定制御の終結まで、前記オフセット（ΔＳ０
）は一定、又は、所定期間の後又はホイール回転運動
やブレーキ圧変化に依存して減少することを特徴とする
請求項４記載の回路。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE4031707A DE4031707C2 (de) | 1990-10-06 | 1990-10-06 | Schaltungsanordnung für eine Bremsanlage mit Blockierschutz- oder Antriebsschlupfregelung |
| DE4031707:2 | 1990-10-06 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04262952A true JPH04262952A (ja) | 1992-09-18 |
| JP3388766B2 JP3388766B2 (ja) | 2003-03-24 |
Family
ID=6415743
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28204491A Expired - Fee Related JP3388766B2 (ja) | 1990-10-06 | 1991-10-02 | アンチロック制御又はトラクション滑り制御に使用する回路 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5272636A (ja) |
| JP (1) | JP3388766B2 (ja) |
| DE (1) | DE4031707C2 (ja) |
| FR (1) | FR2667558B1 (ja) |
| GB (1) | GB2248479B (ja) |
Families Citing this family (31)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3207462B2 (ja) * | 1991-09-13 | 2001-09-10 | マツダ株式会社 | 車両のアンチスキッドブレーキ装置 |
| EP0550997A1 (en) * | 1992-01-10 | 1993-07-14 | Lucas Industries Public Limited Company | Method of and apparatus for detecting wheel spin |
| DE4226940A1 (de) * | 1992-08-14 | 1994-02-17 | Teves Gmbh Alfred | Verfahren und Schaltungsanordnung zur Verringerung nachteiliger Auswirkungen von Motorschleppmomenten |
| JPH09501126A (ja) * | 1994-03-25 | 1997-02-04 | ルーカス インダストリーズ パブリック リミテッド カンパニー | 車両用アンチロックブレーキシステム |
| DE4418772C2 (de) * | 1994-05-28 | 2000-08-24 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren zur Regelung des Bremsdrucks in Abhängigkeit der Abweichung des Istschlupfes von Rädern zu einem Sollschlupf |
| US5474370A (en) * | 1994-06-16 | 1995-12-12 | Alliedsignal Inc. | Front wheel pressure control when vehicle stopping is imminent |
| US5774821A (en) | 1994-11-25 | 1998-06-30 | Itt Automotive Europe Gmbh | System for driving stability control |
| US5701248A (en) | 1994-11-25 | 1997-12-23 | Itt Automotive Europe Gmbh | Process for controlling the driving stability with the king pin inclination difference as the controlled variable |
| US5732377A (en) | 1994-11-25 | 1998-03-24 | Itt Automotive Europe Gmbh | Process for controlling driving stability with a yaw rate sensor equipped with two lateral acceleration meters |
| US5710705A (en) | 1994-11-25 | 1998-01-20 | Itt Automotive Europe Gmbh | Method for determining an additional yawing moment based on side slip angle velocity |
| US5742507A (en) | 1994-11-25 | 1998-04-21 | Itt Automotive Europe Gmbh | Driving stability control circuit with speed-dependent change of the vehicle model |
| US5711024A (en) | 1994-11-25 | 1998-01-20 | Itt Automotive Europe Gmbh | System for controlling yaw moment based on an estimated coefficient of friction |
| DE19515059A1 (de) | 1994-11-25 | 1996-05-30 | Teves Gmbh Alfred | Fahrstabilitätsregler mit reibwertabhängiger Begrenzung der Referenzgierrate |
| US5694321A (en) | 1994-11-25 | 1997-12-02 | Itt Automotive Europe Gmbh | System for integrated driving stability control |
| US5710704A (en) | 1994-11-25 | 1998-01-20 | Itt Automotive Europe Gmbh | System for driving stability control during travel through a curve |
| US5732379A (en) | 1994-11-25 | 1998-03-24 | Itt Automotive Europe Gmbh | Brake system for a motor vehicle with yaw moment control |
| US5732378A (en) | 1994-11-25 | 1998-03-24 | Itt Automotive Europe Gmbh | Method for determining a wheel brake pressure |
| JPH08164836A (ja) * | 1994-12-15 | 1996-06-25 | Nisshinbo Ind Inc | アンチスキッド制御方法 |
| JP3619273B2 (ja) * | 1994-12-20 | 2005-02-09 | 本田技研工業株式会社 | 駆動輪スリップ制御装置における基準値補正装置 |
| DE19522634A1 (de) * | 1995-06-22 | 1997-01-02 | Teves Gmbh Alfred | Verfahren zur Kurvenfahrterkennung für ein Blockierschutzregelungssystem |
| DE19536058A1 (de) * | 1995-09-28 | 1997-04-03 | Teves Gmbh Alfred | Verbesserung des Regelverhaltens einer blockiergeschützten Bremsanlage |
| DE19545012B4 (de) * | 1995-12-02 | 2005-09-01 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines ABS |
| DE19628979B4 (de) * | 1996-07-18 | 2008-11-13 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines ABS |
| DE19628972A1 (de) * | 1996-07-18 | 1998-01-22 | Teves Gmbh Alfred | Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines ABS |
| WO1999039953A1 (de) | 1998-02-07 | 1999-08-12 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und vorrichtung zur erkennung einer kurvenfahrt, insbesondere einer übersteuerten kurvenfahrt und zur stabilisierung eines fahrzeugs bei einer übersteuerten kurvenfahrt |
| DE19958772B4 (de) * | 1999-12-07 | 2011-07-21 | Robert Bosch GmbH, 70469 | Verfahren und Vorrichtung zur Antriebsschlupfregelung (ASR) eines Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von Kurvenradius und Querbeschleunigung |
| DE69933685T2 (de) * | 1999-12-30 | 2007-08-23 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Kraftfahrzeug -Antischlupfregelung |
| US6873898B1 (en) | 2000-06-15 | 2005-03-29 | Continental Teves, Inc. | Vehicle control system utilizing gps data |
| US6595602B2 (en) | 2001-06-05 | 2003-07-22 | Continental Teves, Inc. | Vehicle control of a locked drive system |
| FR2925004B1 (fr) * | 2007-12-14 | 2010-05-21 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Procede et dispositif de regulation de freinage |
| JP5884244B2 (ja) * | 2013-06-19 | 2016-03-15 | オートリブ日信ブレーキシステムジャパン株式会社 | 車両用ブレーキ液圧制御装置 |
Family Cites Families (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59213552A (ja) * | 1983-05-17 | 1984-12-03 | Nissan Motor Co Ltd | アンチスキツド制御装置 |
| DE3413738C2 (de) * | 1984-04-12 | 1993-11-04 | Teves Gmbh Alfred | Schlupfgeregelte bremsanlage fuer strassenfahrzeuge |
| JPH0613287B2 (ja) * | 1984-05-21 | 1994-02-23 | 日産自動車株式会社 | 車両用制動力制御装置 |
| JPH0645338B2 (ja) * | 1985-04-09 | 1994-06-15 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置 |
| JPH0649446B2 (ja) * | 1985-11-28 | 1994-06-29 | 日本電装株式会社 | 車両の旋回時制動制御装置 |
| DE3546575A1 (de) * | 1985-12-21 | 1987-10-01 | Daimler Benz Ag | Einrichtung zur vortriebsregelung an kraftfahrzeugen |
| DE3545716A1 (de) * | 1985-12-21 | 1987-06-25 | Daimler Benz Ag | Einrichtung zur vortriebsregelung an kraftfahrzeugen |
| DE3546571A1 (de) * | 1985-12-21 | 1987-10-01 | Daimler Benz Ag | Einrichtung zur vortriebsregelung an kraftfahrzeugen |
| DE3602432A1 (de) * | 1986-01-28 | 1987-07-30 | Bosch Gmbh Robert | Antiblockierregelsystem |
| DE3606797C2 (de) * | 1986-03-01 | 2000-11-23 | Bosch Gmbh Robert | Vorrichtung und Verfahren zur Steuerung, insbesondere zur Begrenzung, der Fahrgeschwindigkeit eines Straßenfahrzeuges |
| DE3612170A1 (de) * | 1986-04-11 | 1987-10-15 | Daimler Benz Ag | Einrichtung zur vortriebs-regelung fuer ein kraftfahrzeug mit allradantrieb |
| DE3718421A1 (de) * | 1987-06-02 | 1988-12-15 | Teves Gmbh Alfred | Schaltungsanordnung fuer bremsanlagen mit blockierschutz- und/oder antriebsschlupf-regelung |
| DE3726998C2 (de) * | 1987-08-13 | 1995-07-06 | Teves Gmbh Alfred | Verfahren und Schaltungsanordnung zur Regelung des Radschlupfes mit einer elektronisch steuerbaren Kraftfahrzeug-Bremsanlage |
| JP2618250B2 (ja) * | 1987-12-22 | 1997-06-11 | 富士重工業株式会社 | トラクション制御装置 |
| JPH01208258A (ja) * | 1988-02-16 | 1989-08-22 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動車のアンチスキッド制御方法 |
| DE3805270A1 (de) * | 1988-02-19 | 1989-08-31 | Lucas Ind Plc | Verfahren zum regeln des bremsdruckes in einer blockiergeschuetzten fahrzeugbremsanlage |
| DE3823686A1 (de) * | 1988-07-13 | 1990-01-18 | Knorr Bremse Ag | Antriebsschlupfregler fuer kraftfahrzeuge |
| DE3835095A1 (de) * | 1988-10-14 | 1990-04-19 | Lucas Ind Plc | Verfahren zum regeln des bremsdruckes in einer blockiergeschuetzten fahrzeugbremsanlage |
| DE3840456A1 (de) * | 1988-12-01 | 1990-06-07 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur erhoehung der beherrschbarkeit eines fahrzeugs |
| DE3905045A1 (de) * | 1989-02-18 | 1990-08-23 | Teves Gmbh Alfred | Schaltungsanordnung fuer eine bremsanlage mit blockierschutz- und/oder antriebsschlupfregelung |
| US4916619A (en) * | 1989-04-13 | 1990-04-10 | General Motors Corporation | Adaptive wheel slip threshold |
| JP2623829B2 (ja) * | 1989-05-19 | 1997-06-25 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置 |
| US5147115A (en) * | 1990-04-16 | 1992-09-15 | General Motors Corporation | Adaptive release apply algorithm |
| US5063514A (en) * | 1990-06-19 | 1991-11-05 | General Motors Corporation | Abs yaw control |
-
1990
- 1990-10-06 DE DE4031707A patent/DE4031707C2/de not_active Expired - Lifetime
-
1991
- 1991-10-01 US US07/769,308 patent/US5272636A/en not_active Expired - Lifetime
- 1991-10-02 FR FR9112121A patent/FR2667558B1/fr not_active Expired - Lifetime
- 1991-10-02 JP JP28204491A patent/JP3388766B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1991-10-03 GB GB9120983A patent/GB2248479B/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| GB2248479B (en) | 1994-08-10 |
| GB9120983D0 (en) | 1991-11-13 |
| FR2667558B1 (fr) | 1995-03-24 |
| DE4031707C2 (de) | 2000-08-03 |
| US5272636A (en) | 1993-12-21 |
| FR2667558A1 (fr) | 1992-04-10 |
| GB2248479A (en) | 1992-04-08 |
| DE4031707A1 (de) | 1992-04-09 |
| JP3388766B2 (ja) | 2003-03-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3388766B2 (ja) | アンチロック制御又はトラクション滑り制御に使用する回路 | |
| JP3215414B2 (ja) | 車輪滑り制御装置 | |
| JP3422566B2 (ja) | ４輪駆動車の車体速度算出方法 | |
| JP3059826B2 (ja) | 路面摩擦係数演算装置 | |
| US5270933A (en) | Circuit configuration for a brake system with anti-lock control and/or traction slip control | |
| US4763263A (en) | Propulsion control using longitudinal acceleration to determine slip thresholds | |
| JPS6364861A (ja) | アンチスキツド制御装置 | |
| US5331839A (en) | Process for determining the coefficient of friction mμ | |
| EP0252595A2 (en) | Anti-lock brake control apparatus | |
| JPH03292247A (ja) | 車両の制動制御装置 | |
| JPH02274650A (ja) | 車輪ロック制御装置 | |
| US5149177A (en) | Automotive wheel speed control | |
| JPH0611434A (ja) | 路面状況判定装置 | |
| JPH0624320A (ja) | 自動車用ロツク防止調整装置 | |
| JP3580431B2 (ja) | 目標スリップ率設定装置 | |
| JPH0274455A (ja) | 車両のアンチロック制御方法 | |
| JPH02171374A (ja) | トラクションスリップ制御回路機構 | |
| JPH0558267A (ja) | スリツプ制御方式の車輪を備えた車両の速度を検出する方法 | |
| JP2616302B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| US5478143A (en) | Antilock brake control method | |
| US5188432A (en) | Method of regulating the braking pressure in an antilock vehicle brake system | |
| JPH0443153A (ja) | 車両の制動力制御装置 | |
| KR0179999B1 (ko) | 더블트랙차량용 뒷바퀴브레이크의 브레이크압력 제어방법 | |
| JP2897262B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JP2711740B2 (ja) | 目標スリップ率推定装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080117 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090117 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090117 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100117 Year of fee payment: 7 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |