JPH0344469Y2

JPH0344469Y2 -

Info

Publication number: JPH0344469Y2
Application number: JP1984194512U
Authority: JP
Priority date: 1984-12-24
Filing date: 1984-12-24
Publication date: 1991-09-18
Also published as: JPS61109635U

Description

【考案の詳細な説明】考案の技術分野本考案は、部品の供給あるいは排出装置に関
し、特に所定の運動を与える動作部材と部品を掴
むチヤツクとの間に、螺旋状の切込みを有する筒
体を介在させ、これによつてチヤツクの向きに柔
軟性を与える構造に係る。

従来技術ある種の産業用ロボツトなどの手首部分は相手
方の位置的なばらつきを吸収するために、柔軟性
を備えている。例えば、実公昭57−39197号の考
案および特開昭58−223592号の発明は、手首部分
にコイルスプリングを介在させ、手首部分に柔軟
性を付与している。この従来の技術では、手首部
分にコイルスプリングの他、基準の位置を設定す
るためのロツドなどが二重構造となつて組み込ま
れているため、フレキシブル化部分の部品数が多
く、複雑になつており、また軸方向にずれが発生
しやすいため、組み付け時の割り出し精度が低
く、割り出し位置のばらつきのために高い精度で
の部品の供給あるいは排出が困難である。

考案の目的およびその解決手段したがつて、本考案の目的は、簡単、かつ軽量
にして、信頼性のある柔軟な支持機構を得るとと
もに、従来技術のようなスプリングによるチヤツ
ク部分に発生する共振等の振動を未然に防止する
ことである。

そこで、本考案は、部品を保持する部分のチヤ
ツクと、このチヤツクに必要な運動を与える動作
部材との間に、中間で螺旋状の切込みを入れた筒
体を設け、この筒体の各端部側に上記動作部材と
チヤツクとをそれぞれ取付け、この筒体によつ
て、大きな捩れ剛性で、しかも高い芯出し精度の
もとにチヤツクの自由度を得るようにしている。
また本考案は、その筒体の外周部分に弾性体の筒
をはめ込み、動作部材の加減速時における筒体の
共振を吸収し、ワークを所定の位置に安定な状態
で供給または排出できるようにしている。

考案の構成以下、本考案の構成を図面に示す実施例に基づ
いて具体的に説明する。

本考案の部品供給あるいは排出装置１は、産業
用ロボツトやマニプユレータなどの先端部分に取
付けられ、主要部として、チヤツク２および動作
部材３を備えている。この動作部材３は、平面的
に見てコ字状の形状をしており、軸４の両端に対
しねじ止めなどの固定手段によつて、取付けられ
ている。この軸４は、モータ取付け台５の一対の
ブラケツト６に対し玉軸受７により回転自在に支
持されており、そのブラケツト６の内部でウオー
ムホイール８およびプログラムカム１０を回り止
め状態で保持している。上記ウオームホイール８
は、接線方向のウオームギヤ９と常時かみ合つて
いる。このウオームギヤ９は、筒状であり、一端
でステツピングモータ１２の出力軸１３にはまり
合つており、また他端部分でブラケツト６に取付
けられたカバー１１の軸受部分で玉軸受１４によ
り回転自在に支持されている。なお、上記ステツ
ピングモータ１２は、モータ取付け台５の上面で
下向きに取付けられている。そして上記モータ取
付け台５は、４本の支柱１５によつてホルダー取
付け板１６を介し、産業用ロボツトなどのアーム
部分に取付けチヤツク１７によつて支持されてい
る。

また、上記プログラムカム１０は、半円部分を
境として段部を形成しており、モータ取付け台５
に取付けられた原点設定用のセンサー１８と対応
している。また、上記ウオームギヤ９の原点位置
は、それに取付けられたマグネツト１９と、これ
に対応する磁気センサー２０とによつて電気的に
検出される。

さて、本考案の部品供給あるいは排出装置１
は、特徴的な部分として、チヤツク２と動作部材
３との間で筒体２１を備えている。この筒体２１
は、ステンレスまたはアルミニウム合金で、その
中間部分で螺旋状の切欠み２２を形成しており、
両端の取付け部２３の部分で取付けねじ２４によ
り動作部材３およびチヤツク２のホルダー２５の
背面側に取付けられている。この取付け部２３は
動作部材３の中心位置に固定されたセンターピン
２６によつて位置決めされ、かつチヤツク２に対
しホルダー２５の中心突起２７によつて正確に位
置決めされている。なお、この動作部材３の回転
量は、軸４の両端に取付けられたドグ３２および
ブラケツト６の両側面に取付けられたオーバーラ
ン検出用のセンサー３３によつて検知される。ま
たこの動作部材３の回転量は、モータ取付け台５
側の度当りねじ３４によつて規制されている。

また上記動作部材３は、筒体２１の外周部分で
取付けねじ２８により筒状の補助受け２９を固定
している。この補助受け２９は、基端部分つまり
動作部材３の側で、筒体２１の取付け部２３には
まり合つているが、それよりも先端の開口端側の
部分でゴムなどの弾性体製の筒３０を介在させな
がら、筒体２１の切欠み２２の外周面に接してい
る。なお、この筒３０は、ストツプリング３１に
よつて抜け止めされている。

一方、上記チヤツク２は、全体として円筒状で
あり、上記ホルダー２５の前面にねじ止め手段な
どにより固定されている。このチヤツク２の前面
は、部品３６を吸引するために環状の溝３５を形
成している。そしてこの溝３５は、連通路３７を
経て真空源３９の接続口３８に達している。な
お、上記チヤツク２は、４方に延びるＬ字状のガ
イド４０によつて、円板状の部品３６を位置決め
状態で保持する。

考案の作用次に、上記部品供給あるいは排出装置１の作用
を説明する。

ステツピングモータ１２が回転すると、その回
転は、出力軸１３、ウオームギヤ９、ウオームホ
イール８を介し軸４に回転運動として伝達され
る。そして、この軸４の回転は、動作部材３に直
接与えられる。したがつて、このステツピングモ
ータ１２の回転方向を設定することによつて、動
作部材３に時計方向または反時計方向の旋回運動
が与えられる。この動作部材３の原点位置は、プ
ログラムカム１０の取付け位置をセンサー１８と
の関係で設定することによつて調整できる。また
動作部材３の回転量は、ウオームギヤ９の回転量
を磁気センサー２０によつて計数することによつ
て、確認できる。

一方、チヤツク２は、接続口３８から真空の空
気を取り入れ、真空吸引の作用によつて、その前
面でウエハーなどの部品３６を保持する。このと
き、部品３６は、Ｌ字状のガイド４０によつて位
置決め状態で保持される。なお、チヤツク２およ
び動作部材３が第１図で示すように水平な状態と
なり、それらの重みのため、軸４に第１図で時計
方向の回転力が作用したとしても、ウオームホイ
ール８とウオームギヤ９との間の自動止まり作用
によつて、ステツピングモータ１２の静止トルク
にかかわらず、軸４は、安定に停止し続ける。

さて、チヤツク２は動作部材３の旋回運動によ
つて、所定の姿勢のまま、供給位置または排出位
置に送り込まれる。このとき、受け側の部材が筒
体２１の中心線に対し、正確に垂直の状態に無か
つたとしても、チヤツク２がその受け側の部材に
接したとき、筒体２１の切欠み２２の部分で受け
側の部材の傾きを吸収する方向にたわみながら変
形するため、動作部材３とチヤツク２、すなわち
受け側の部材との間で傾きなどのずれが確実に吸
収される。しかもこの筒体２１が防振用の筒３０
によつて弾力的に支持されているから、その筒体
２１は、受け側の部材に接したとき、またはそれ
から外れるとき、振動を起こさず、すぐに元の位
置に復帰する。したがつて、チヤツク部分の共振
現振などが未然に防止でき、高い精度の位置決め
状態で部品３６の供給、あるいは排出動作が可能
となる。

考案の変形例上記実施例のものは、産業用ロボツトに取付け
ることを前提としているが、この装置の用途は、
マニプユレーターや、他の自動機械の動作部分に
も組み込める。またチヤツク２は、真空式のもの
に限らず、機械式のチヤツク、あるいは電磁式の
チヤツクであつてもよい。

考案の効果本考案では、動作部材とチヤツクとの間に、中
間で螺旋状の切欠みを入れた筒体を設け、この筒
体の各端部側に上記動作部材とチヤツクとをそれ
ぞれ取付けるため、チヤツクに外力が作用しなけ
れば、筒体は、自然な元の状態に復帰していて、
共振もなく、あたかも剛体であるかのようにチヤ
ツク側を高い精度で所定位置に保持して位置決め
状態とし、また、チヤツク側に外力が作用する
と、筒体は、弾力的に変形しながら、所定位置の
方向に戻ろうとする。このように、中間で螺旋状
の切欠みを入れた筒体によると、外力の有無によ
つて、高精度の位置決め機能と、所定位置中心方
向への弾力的な復元力の機能とが同時に得られ
る。

したがつて、相手側の部材例えばスピンドルな
どに芯ずれや傾き、さらに高さ位置のばらつきが
ないときはもちろんのこと、たとえそられがあつ
ても、部品の供給あるいは排出が支障なく確実に
行える。

また、このような２つの機能は、１つの筒体に
よつて得られるため、構造が簡単であり、軽量で
しかも保守および点検が容易となり、長い時間に
わたつて安定な位置決め機能および自由度、すな
わち柔軟なフローテイング機能が得られる。

さらに、上述の筒体の螺旋状の切欠み部分の外
周にゴム等の弾性体の筒をはめ込んだので、動作
部材の加減速時によりチヤツク部分に発生する共
振等の振動を未然に防止できる。

また、上述の筒体の螺旋状の切欠み部分の外周
にゴム等の弾性体の筒をはめ込んだので、筒体お
よび弾性体の部分に摺動部分が存在しないため、
摺動により塵、埃が発生することもなく、クリー
ンルーム等の清浄空間での用途に大変有利であ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の部品供給あるいは排出装置の
正面図、第２図は同装置の側面から見た断面図、
第３図は動作部材の支持部分を示す一部の側面
図、第４図は軸受部分の断面図、第５図は筒体の
側面図である。１……部品供給あるいは排出装置、２……チヤ
ツク、３……動作部材、４……軸、８……ウオー
ムホイール、９……ウオームギヤ、１０……プロ
グラムカム、１２……ステツピングモータ、２１
……筒体、２２……切欠み、２５……ホルダー、
２６……センターピン、２７……中心突起、２９
……補助受け、３０……筒、３５……環状の溝。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

往復あるいは旋回等の動作をして部品を供給あ
るいは排出する装置において、往復あるいは旋回
運動の動作部材と部品をつかむチヤツクとの間
に、中間で螺旋状の切込みを入れた筒体を設け、
この筒体の各端部側に上記動作部材とチヤツクと
をそれぞれ取付けると共に、この筒体の螺旋状の
切込み部分の外周にゴム等の弾性体の筒をはめ込
んだことを特徴とする部品供給あるいは排出装
置。