JPH0344607B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は立体駐車設備の車両乗入位置の安全
を判定するための方法に関し、特に画像処理技術
を利用したその様な方法に関する。

（従来の技術とその問題点） 従来から、多数の車両搭載用ケージを循環移動
して車両の格納を行なうごとくした立体駐車設備
が知られている。第６図は、そのような立体駐車
設備の一例を示す構造説明図である。この立体駐
車設備は、塔１内に垂直方向に環状配置された多
数の車両搭載用ケージ２を具備して構成されてい
る。各車両搭載用ケージ２は、アタツチメント３
により前後１対の無端チエイン４にそれぞれ連結
され、図示しない駆動装置により駆動されて、塔
１内を循環移動する。

このような立体駐車設備において、入庫時には
車両Ｗは、入出庫口５から車両乗入位置にあるケ
ージ２′内へ乗り入れる。車両Ｗの乗員は入出庫
口５を通つて塔１外へ退出し、続いて管理人また
はドライバーは塔１の外壁に設けられた運転操作
盤６を操作して、扉７を閉じる。そして、次のケ
ージの呼操作によつて実庫ケージが上方へ循環移
動されるとともに、次ケージが車両乗入位置に呼
び出される。

車両乗入位置には、例えば複数組の光電管装置
が配置され、人などの異物の存在を検知したとき
に警報を発生するなどして、塔内の安全管理を図
つている。また、塔内にITVカメラを設置し、
車両乗入位置のTV画像を塔外のモニタ８に映し
出すことによつて運転操作盤６の操作者にこれを
監視させ、塔内の安全を図ることも行なわれてい
る。しかしながら、上記光電管装置によるチエツ
クでは、光電管の光軸範囲外では安全性が確保で
きず、またITVカメラによるチエツクにしても、
操作者の不注意からの見落しの危険性が常に存在
するので、塔内の安全管理の方策としては必ずし
も万全のものではないという問題があつた。

（発明の目的） この発明の目的は、上記従来技術の問題点を解
消し、車両乗入位置の安全を正確かつ自動的に判
定することによつて塔内の安全管理における確実
性を一層向上させ、立体駐車設備を常に安全に運
転することができる安全判定方法を提供すること
である。

（目的を達成するための手段） 上記目的を達成するため、この発明における安
全判定方法においては、立体駐車設備の車両乗入
位置の所定領域を撮像する撮像装置を設け、当該
撮像装置からの少なくとも２画面分の画像データ
間において減算処理を行ない、その減算結果を所
定の閾値により弁別することによつて安全／不安
全を判定するようにしている。

（実施例） 第１図は、この発明による安全判定方法を適用
した立体駐車設備の車両乗入位置を示す平面説明
図である。ケージ２′は、車両乗入位置の地上床
９の中央に設けられたケージ着床ピツト１０上に
着床している。ケージ２′内には、入出庫口５を
通つて車両Ｗが乗り入れている。塔１の内壁面に
は４つのITVカメラ１１Ａ〜１１Ｄが設置され
て、ピツト１０上に着床したケージ２′の周囲を
撮像している。

第２図は、この発明による安全判定方法を適用
した装置の一実施例を示すブロツク図である。こ
の実施例では、４つのITVカメラ１１Ａ〜１１
Ｄから取り込んだ画像信号を画像処理装置１２に
おいて処理し、車両乗入位置の安全／不安全を判
定するようにしている。画像処理装置１２はカメ
ラ切換ユニツト１３を含み、各ITVカメラ１１
Ａ〜１１Ｄからの画像信号は、カメラ切換ユニツ
ト１３により切換えられて選択的に取り込まれ
る。水平同期信号HDおよび垂直同期信号VDは
同期発生ユニツト１４において発生され、カメラ
切換ユニツトを介して各ITVカメラ１１Ａ〜１
１Ｄに選択的に与えられる。

カメラ切換ユニツト１３から選択的に取り込ま
れた画像信号は、Ａ／Ｄコンバータ１５におい
て、例えば８ビツトの多階調デイジタルデータに
変換され、メモリコントロール１６による制御の
下で画像メモリ１７に順次書き込まれて、記憶さ
れる。また、このとき同時に、上記デイジタルデ
ータをＤ／Ａコンバータ１８により再びアナログ
の画像信号に変換して、塔１の外壁に配設された
モニタ８（第６図参照）上に４分割の画像表示を
行なわせる。

CPU１９は、ハードカウンタ２０を介して上
記画像メモリ１７にアクセスし、そこに記憶され
た画像データを順次取り込んで、塔内の安全／不
安全を判定するための所定の演算処理を実行す
る。処理結果はパラレルインターフエイス２１を
介して出力され、また処理開始命令などのCPU
１９にとつて必要な他の情報が、パラレルインタ
ーフエイス２１を介してCPU１９に取り込まれ
る。

第３図は、上記CPU１９において実行される
安全／不安全判定処理の手順を示すフローチヤー
トである。処理は例えば、扉７（第６図参照）が
閉成されかつ運転操作盤６の運転スタートスイツ
チが投入されたときに開始するようにすることが
できる。なお以下には、ITVカメラ１１Ａから
取り込んだ画像データを処理する場合についての
み説明する。

まずステツプS1において、ITVカメラ１１Ａ
から画像データを取込み、画像メモリ１７に固定
する。続いてステツプS2において、上記取り込
んだ画像データに対し、以下に説明するような減
算処理を施す。

第４図はこの減算処理の一例を示す説明図であ
り、この例ではITVカメラ１１Ａから連続的に
取り込んだ画像データの間において減算処理を実
行している。処理対象画面（フレーム）は少なく
とも２画面であり、演算処理は２画面分の画像デ
ータが画像メモリ１７に固定された後、開始され
る。３画面以上を処理する場合は、先行２画面間
の演算処理が実行されている間に、後続画面の画
像データが順次、画像メモリ１７に記憶されてい
く。

第４図において、画面２２，２３，２４の順に
撮像されたとする。画面２２，２３が画像メモリ
１７に記憶されると、CPU１９はこれらの画面
の画像データを順次取り込んで、対応する画素間
における減算処理を実行する。第４図の２５は、
画面２２から画面２３を減算した結果を示してい
る。図中、説明のため、実線は正の減算結果、点
線は負の減算結果を表わすが、これらの減算結果
はすべて絶対値をとつて、後述する残像量の計算
のために利用する。続いてCPU１９は、画面２
３と画面２４との間の減算処理を実行する。この
画面２４の画像データは、画面２２，２３間の上
記減算処理実行中に画像メモリ１７に記憶されて
いる。第４図の２６は、画面２３から画面２４を
減算した結果を示している。そして、所定数の画
面間における各減算処理が終了すると、ステツプ
S2からステツプS3へと進んで、CPU１９は残像
量Ｒを演算する。この残像量Ｒは、上記減算結果
２５，２６を積分して、これらの濃度の総和とし
て求める。第４図の２７は、図示例の場合の残像
量Ｒを模式的に示したものである。

第５図は、上記ステツプS2において実行すべ
き減算処理の他の一例を示す説明図である。この
例では、ITVカメラ１１Ａからは１画面分の画
像データのみを取り込み、この画面２８を、予め
ITVカメラ１１Ａから取り込んで準備しておい
た安全画面２９と比較している。したがつて、処
理対象画面は２画面であり、そのうち１画面が予
じめ画像メモリ１７中に安全画面として記憶（セ
ツト）されているという点において、上記第４図
の例とは異なつている。安全画面２９から入力画
面２８の減算処理は、予めウインドウ３０をセツ
トしておいて、その中においてのみ実行する。第
５図の３１は、ウインドウ３０内の減算結果を模
式的に示したものである。そして、ステツプS3
では、ウインドウ３０内の濃度の総和を、残像量
Ｒとして求める。

続くステツプS4では、第４図，第５図に示す
ようにして求めた残像量Ｒを、０以上の所定の閾
値Ｓと比較する。そしてＲ＞Ｓのとき、すなわち
残像量が比較的多いときは不安全と判定してステ
ツプS5へと進み、例えば運転の自動ロツクや警
報などの安全措置をとる。このとき、モニタ８上
の不安全画面を点滅表示させるようにしてもよ
い。一方、Ｒ＜Ｓのときは残像量が比較的少ない
ので安全と判定し、ステツプS6へと進んで運転
（ケージ２の循回）をスタートさせる。これらの
指令信号は、CPU１９からパラレルインターフ
エイス２１を介して、所要部に出力される。

上記第４図の例は、例えば人などの動きのある
異物の検出に適しており、50ms／画面で画像デ
ータを取り込んで60画面を処理するとすれば、そ
の処理時間は約３秒である。なお第５図の例にお
ける安全画面のセツトは、複数画面のセツトが可
能なようにすることもできる。

（発明の効果） 以上説明したように、この発明によれば、
ITVカメラなどの撮像装置による撮像データを
コンピユータ処理して塔内の安全／不安全を自動
的に判定するようにしているので、モニタ見落し
などの人為的な不注意を回避して、塔内の安全管
理における確実性を一層向上させた立体駐車設備
における安全判定方法を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を適用した立体駐車設備の車
両乗入位置の平面説明図、第２図はこの発明の一
実施例を示すブロツク図、第３図はこの発明によ
る処理を示すフローチヤート、第４図および第５
図は減算処理の一例を示す説明図、第６図は従来
の立体駐車設備を示す構造説明図である。 １１Ａ〜１１Ｄ…ITVカメラ、１７…画像メ
モリ、１９…CPU。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 多数の車両搭載用ケージを循環移動して車両
   の格納を行なうごとくした立体駐車設備の車両乗
   入位置の安全判定方法であつて、前記車両乗入位
   置の所定領域を撮像する撮像装置を設け、当該撮
   像装置からの少なくとも２画面分の画像データ間
   において減算処理を行ない、その減算結果を所定
   の閾値により弁別することよつて安全／不安全を
   判定するようにしたことを特徴とする、立体駐車
   設備における安全判定方法。 ２ ３画面以上の複数画面を順次取り込んで連続
   する２画面間における画像データの減算処理を順
   次行ない、これらの減算結果を積分した積分結果
   に対して前記閾値による弁別を行なう、特許請求
   の範囲第１項記載の立体駐車設備における安全判
   定方法。 ３ 前記２画面のうちの一方の画像データは、前
   記車両乗入位置の安全な状態を表わす画像データ
   として予め取り込んでおく、特許請求の範囲第１
   項記載の立体駐車設備における安全判定方法。 ４ 前記画像データ間の減算処理はウインドウを
   設定して行なう、特許請求の範囲第３項記載の立
   体駐車設備における安全判定方法。