JPH0345959Y2

JPH0345959Y2 -

Info

Publication number: JPH0345959Y2
Application number: JP4933089U
Authority: JP
Priority date: 1989-04-25
Filing date: 1989-04-25
Publication date: 1991-09-27
Also published as: JPH02140986U

Description

【考案の詳細な説明】（産業上の利用分野）この考案は、筒状物品、例えば両端が突出する
状態で、糸が巻かれた筒状ボビンを水平なペツグ
に嵌める筒状物品をペツグに嵌める装置に関す
る。

（従来技術）従来、糸が巻かれた筒状ボビンを上下方向に所
定間隔で並ぶ多数の水平なペツグに嵌める作業は
人手によらざるを得なかつた。その理由は以下の
通りである。即ち、ペツグに筒状ボビンを嵌める
という作業は、ペツグの自由端と、筒状ボビン
の、径の大きくない孔（例えば８mmの直径の孔）
とを一致させなければならないので、上下方向に
所定間隔で並ぶ多数の水平なペツグを高い精度で
正確に基枠に取付けなければならず、且つ水平な
ペツグの位置に対する、筒状ボビンを保持するロ
ボツトハンドの停止位置制御を極めて高い精度で
行なわなければならないため、その施工・制御に
余りにもコストが掛り過ぎて、人手で行なう方が
低コストであるという理由によるものである。

（考案の背景）この考案者は、前記人手による作業を低コスト
で自動化するには、ペツグの自由端と筒状ボビン
の軸心との位置を定めるための安価な位置決め機
構を開発することが先決であると考え、それを開
発し、その結果、この考案を完成したものであ
る。

（実施例）以下にこの考案を図面に示す実施例に基づいて
説明する。なお、この明細書において、前とは第
１図下側を、後とは同図上側をいい、左とは第１
図左側を、右とは同図右側をいう。

第１図及び第２図に示す如く、基枠１には、上
下・左右に並ぶようにして、多数のペツグ２が、
それら自由端を後方に向けるようにして、水平状
に設けられている。これらペツグ２に両端が突出
する状態で、糸が巻かれた筒状ボビン（以下、実
ボビン１０という。）が嵌められ、これら実ボビ
ン１０の糸は、基枠１の左側に設けた織機（図示
略）の経糸として織機に供給される。そして、糸
がなくなつた筒状ボビン（以下、空ボビン１１と
いう。）は、ペツグ２より抜き取られる。

第１図、第３図、第４図、第５図及び第６図に
示す如く前記ペツグ２の自由端側、即ち後方に上
下一対のガイドレール２０が、それら長手方向を
左右に向けるようにして設けられ、これらガイド
レール２０に走行車２１が左右動自在に案内さ
れ、この走行車２１は図示略のモーターによつて
自走するようになされている。この走行車２１に
は下側のガイドレール２０に対向するようにし
て、位置決めピン２２（第４図参照）が昇降自在
に設けられ、走行車２１の設定停止位置において
位置決めピン２２に対向するようにして位置決め
凹所２３が下側のガイドレール２０に形成されて
いる。このような構成によつて、位置決めピン２
２を位置決め凹所２３に嵌めこむことによつて、
走行車２１を設定位置に停止させることが出来
る。

前記走行車２１には、長手方向を前後に向けた
上下一対のガイドレール２５が設けられ、これら
ガイドレール２５に前後動台車２６が前後動自在
に設けられている。この前後動台車２６の駆動装
置２７は駆動モーター２８を有しており、この駆
動モーター２８の回転軸２９の歯車３０が歯車３
１に噛み合つており、この歯車３１は前後動台車
２６に回転自在に嵌められた垂直回転軸３２の下
端に嵌め止められ、この垂直回転軸３２の上端に
は歯車３１と同一の歯車３３が嵌め止められ、こ
れら歯車３３，３１各々は上下のラツク３４に噛
み合わされ、これらラツク３４は、長手方向を前
後に向けるようにして、ガイドレール２５に固定
されている。このような構成によつて、回転軸２
９を正逆に回転させることによつて、前後動台車
２６を前後動させることができる。

前記前後動台車２６の中空状のマスト３７に少
なくとも２個の軸受３８が、軸心を上下方向に向
け且つ同心となるようにして、取付けられ、これ
ら軸受３８に昇降垂直軸３９が上下動自在に立設
され、この昇降垂直軸３９は昇降装置（図示略）
によつて昇降させられるようになされている。前
記昇降垂直軸３９には、上下方向に並ぶペツグ２
の数に対応する数のスリーブ４２が上下動自在
に、且つ回転自在に嵌められ、これらスリーブ４
２は、ペツグ２に対応する高さ位置において、実
ボビン１０の重みによつては撓まないばね４３に
よつて上向き付勢されている。即ち、ばね４３の
下端は昇降垂直軸３９に固定されたばね受け４４
に当つており、ばね４３によつて上向き付勢され
たスリーブ４２の上端は昇降垂直軸３９に固定さ
れたストツパー４５に当つている。スリーブ４２
にはブラケツト４６が設けられ、これらブラケツ
ト４６はマスト３７に形成された上下方向に長い
スリツト４７を通じてマスト３７の外部に突出し
ており、これらブラケツト４６の突出端各々に、
平面形状コ字状のボビン支持枠５０が、相互に対
向する対向片５１を平面から見てペツグ２と直角
状とするようにして、且つ連結片５２を左に位置
させるようにして、設けられている。ボビン支持
枠５０及び後述のペツグ案内具５４は、昇降垂直
軸３９が最下位置にあるとき、ペツグ２に嵌めら
れた実ボビン１０に当らないようになされてい
る。対向片５１の内法は実ボビン１０の巻糸の幅
よりやや長くなされている。このボビン支持枠５
０の対向片５１の自由端部上部にボビン受け凹所
５３が形成され、対向片５１の内、ペツグ２に近
い方に、Ｖ字状の切り欠き５５を有するペツグ案
内具５４が設けられ、このペツグ案内具５４は、
昇降垂直軸３９が最下位置にあるとき、ペツグ２
より下方に位置するようになされ、また、前後動
台車２６がペツグ２から前後方向に最も離れた位
置にあるとき、ペツグ２の自由端より前方に位置
するようになされている。前記切り欠き５５は、
上部のペツグ案内部５５ａと、下部のペツグ受け
部５５ｂとを有している（第５図参照）。そして、
ボビン受け凹所５３に支持された実ボビン１０の
ペツグ２側の先端軸心と、ペツグ受け部５５ｂに
嵌まり込んだペツグ２の自由端軸心とが一致する
ようになされている。このような構成によつて、
ペツグ２の自由端下方にペツグ案内具５４を位置
させた後、昇降垂直軸３９を上昇させて、ペツグ
２の先端をペツグ受け部５５ｂに至らせると、自
動的にボビン受け凹所５３に支持された実ボビン
１０のペツグ２側の先端軸心と、ペツグ受け部５
５ｂに嵌まり込んだペツグ２の自由端軸心とが一
致する。ところで、ペツグ２とペツグ受け部５５
ｂとの左右位置が少しずれているとすれば、昇降
垂直軸３９の上昇に伴つて、ペツグ２がペツグ案
内具５４のペツグ案内部５５ａに当るが、昇降垂
直軸３９の更なる上昇に伴つて、ペツグ２がペツ
グ受け部５５ｂに至るように、ボビン支持枠５０
が昇降垂直軸３９を中心として水平に揺動するこ
とになるので、ペツグ２とペツグ受け部５５ｂと
の左右位置が少しぐらいずれていても問題はな
い。また、ペツグ２の上下方向位置と、ボビン支
持枠５０やペツグ案内具５４の上下位置とに少し
くらいのずれがあつても、昇降垂直軸３９に対し
て昇降自在となされたスリーブ４２がペツグ２に
押されてばね４３に抗して下降することによつ
て、そのずれを吸収することが出来るので、昇降
垂直軸３９の上昇によつて、上下全てのペツグ２
をペツグ受け部５５ｂに至らせることが出来る。

前記スリーブ４２には水平軸５８がブラケツト
４６と逆の方向に突出するように、設けられ、こ
の水平軸５８の自由端にカムフオロワーであるロ
ーラー５９が回転自在に嵌められ、このローラー
５９は、前後動台車２６に設けられた位置規制板
６０に形成された上下方向に長いカム孔６１（第
６図参照）に嵌められ、このカム孔６１は、ロー
ラー５９の左右動を許容する上部６１ａと、ロー
ラー５９の左右動を許容しない下部６１ｂとを有
している。そして、このカム孔６１とローラー５
９との位置関係は、以下のような位置関係となる
ようになされている。即ち、昇降垂直軸３９が最
下位置にあるとき、ローラー５９は下部６１ｂに
嵌まつた状態にあり、昇降垂直軸３９が上昇し
て、即ちペツグ案内具５４が上昇して、その上端
を含む仮想水平面内にペツグ２が入り込むと、ロ
ーラー５９の左右動を許容するように、上部６１
ａ側に移動するようになされ、更にペツグ２がペ
ツグ受け部５５ｂに嵌まつても、ローラー５９が
上部６１ａの上端に当らないようになされてい
る。

第１図、第７図及び第８図に示す如く、前記走
行車２１には、長手方向を前後に向けた上下一対
のガイドレール７０が設けられ、これらガイドレ
ール７０に前後動台車７１が前後動自在に設けら
れている。この前後動台車７１は前記前後動台車
２６と同様の機構（図示略）によつて前後動する
ようになされている。この前後動台車７１に、上
下方向に並ぶペツグ２の数に対応する数のロボツ
トハンド７２が、ペツグ２に対応するようにし
て、上下に並んで設けられいる。なお、これらロ
ボツトハンド７２の左右方向中心（後述の枢軸７
４の軸心）と、前記昇降垂直軸３９が最下位置に
あるときの、ペツグ受け部５５ｂの軸心との距離
は、ペツグ２の左右方向の取付けピツチと等しく
なされている。これらロボツトハンド７２各々
は、前後動台車７１の上下一対のブラケツト７３
に渡された、軸心を上下に向けた枢軸７４に左右
揺動自在に設けられた一対の揺動片７５を有して
おり、これら揺動片７５は相互に寄り合うよう
に、ばね７６によつて付勢され、これら揺動片７
５の自由端には軸７７によつてボビン挟持体７８
が左右揺動自在に枢着され、これらボビン挟持体
７８は、半割円筒状の本体７９と、そのペツグ２
側の先端の半円形状の抜け止め片８０とを有して
いる。前記揺動片７５には、ボビン挟持体７８
の、抜け止め片８０の設けられた先端が設定距離
以内に近接するのを阻止するストツパー８１が設
けられている。これらロボツトハンド７２、具体
的には、揺動片７５は以下の如き作動装置８４に
よつて作動させられるようになされている。前後
動台車７１にモーター８５が設けられ、このモー
ター８５の回転軸８６に回転盤８７が嵌め止めら
れ、この回転盤８７の周囲にロツド８８が枢着さ
れ、このロツド８８に、前後動台車７１に昇降自
在に設けられた昇降棒８９の下端が枢着され、こ
の昇降棒８９には、ロボツトハンド７２に対応す
るようにして水平長孔９０が形成され、これら水
平長孔９０各々にベルクランク９１の一方の腕に
設けられたピン９２が嵌められ、これらベルクラ
ンク９１は前後動台車７１に軸心を左右に向けた
枢軸９３に枢着されて、上下揺動自在となされて
いる。前記ベルクランク９１の他方の腕にはロー
ラー９４が設けられ、このローラー９４の軸心
は、枢軸７４の長さの中間を臨むような位置にあ
り、このローラー９４は前後動台車７１に前後動
自在に設けられたロツド９５の、ロボツトハンド
７２に対向しない側の端に当るようになされ、こ
のロツド９５の、ロボツトハンド７２に対向する
側の端には、左右方向に長い水平板９６が設けら
れ、この水平板９６の左右端に突起９７が設けら
れ、これら突起９７に対向するようにして、揺動
片７５の基部折曲部に、軸心を上下方向に向けた
ローラー９８が枢着されている。このような構成
によつて、突起９７によつてローラー９８を押す
ことにより、揺動片７５ひいてはボビン挟持体７
８を開き、逆に突起９７によつてローラー９８を
押さないようにして、揺動片７５ひいてはボビン
挟持体７８を閉じることが出来る。前記ロボツト
ハンド７２各々の下方に位置するようにして、前
後動台車７１にシユート１００が設けられてい
る。このシユート１００はペツグ２やそれに嵌め
られた空ボビン１１等と衝突・干渉しないように
なされている。シユート１００の、ロボツトハン
ド７２の下方が空ボビン受け口１０１で、前端が
空ボビン排出口１０２となされ、この空ボビン排
出口１０２には、流体圧シリンダ（図示略）等に
よつて開閉自在となされたゲート１０３が設けら
れている。

第１図、第９図及び第１０図に示す如く、基枠
１の右方に供給ステーシヨン１１０が設けられ、
この供給ステーシヨン１１０に、右側から左側に
下り傾斜したシユート１１１が、前記ボビン支持
枠５０各々に対向するようにして設けられ、シユ
ート１１１の両側上方には左右一対のガイド側板
１１２が設けられ、これらガイド側板１１２の内
法は、ボビン支持枠５０の対向片５１の内法と等
しく又はほぼ等しくなされている。そして、走行
車２１は、シユート１１１の先端から排出される
実ボビン１０の、巻糸から突出した両端部を対向
片５１で受けることが出来る位置に停止するよう
になされている。換言すれば、シユート１１１の
先端から排出される実ボビン１０の、巻糸から突
出した両端部が、対向片５１の下方に入らない位
置に走行車２１は停止するようになされている。
なお、その際、昇降垂直軸３９は最下位置にあ
り、また、前後動台車２６は基枠１から前後方向
に最も離れた位置にある。シユート１１１の先端
には、流体圧シリンダ（図示略）等によつて、上
下揺動自在となされたストツパー１１３が設けら
れ、このストツパー１１３の水平部を逃すための
凹所１１４がシユート１１１に形成されている。

第１図及び第１１図に示す如く、前記走行車２
１が、シユート１１１から実ボビン１０を受け取
る位置において、停止した際、シユート１００の
空ボビン排出口１０２に連なるようにして排出シ
ユート１１７が設けられている。

（実施例の作用）次に実施例装置の作用を説明する。

まず、実ボビン１０をペツグ２に嵌める作業に
ついて説明する。なお、走行車２１が停止した際
には、位置決めピン２２が位置決め凹所２３に嵌
め入れられ、走行車２１が走行する時には位置決
めピン２２が位置決め凹所２３から抜かれるので
あるが、それについてはいちいち説明しない。空
のボビン支持枠５０に実ボビン１０を載せるべ
く、走行車２１がシユート１１１の左方にまで移
動し、シユート１１１の先端から排出される実ボ
ビン１０の、巻糸から突出した両端部を対向片５
１で受けることが出来る位置に停止する。なお、
その際、昇降垂直軸３９（ボビン支持枠５０）は
最下位置にあり、前後動台車２６はペツグ２から
前後方向に最も離れた位置にある。その後、スト
ツパー１１３が下降して最先端の実ボビン１０を
自由にした後直ちに上昇して、２番目以降の実ボ
ビン１０を停止させる。自由となつた実ボビン１
０はシユート１１１を滑り落ち、それは対向片５
１のボビン受け凹所５３によつて受け取られる。
その後、走行車２１は空のペツグ２の位置まで走
行し、ペツグ２の軸心と実ボビン１０の軸心とを
一致させる設定された位置で停止する。その際、
ペツグ案内具５４はペツグ２の前方に位置してい
る（第１２図イ参照）。その後、前後動台車２６
がややペツグ２に向つて移動し、ペツグ案内具５
４をペツグ２の自由端の下方に位置させる（第１
２図ロ参照）。その後、今まで最下位置にあつた
昇降垂直軸３９（ボビン支持枠５０）が上昇する
ので、ペツグ案内部５５ａに案内され、又はされ
ずに、ペツグ２の自由端はペツグ受け部５５ｂに
嵌まり込む（第１２図ハ参照）。ペツグ２の取付
け位置の誤差等は、前記したように、ボビン支持
枠５０が水平揺動すること、及び下方への移動の
自由度があることによつて、吸収される。このよ
うにして、実ボビン１０のペツグ２側端の軸心
と、ペツグ２の自由端の軸心とが一致させられ
る。その後、前後動台車２６（ボビン支持枠５
０）が更に少しペツグ２側に移動し、実ボビン１
０がペツグ２の自由端に嵌められる。この状態で
実ボビン１０はペツグ２に支持される（第１２図
ニ参照）。その後、昇降垂直軸３９、即ち、ペツ
グ案内具５４がペツグ２から外れる程度に、ボビ
ン支持枠５０が少し下降する（第１２図ホ参照）。
その後、更に前後動台車２６がペツグ２に向つて
移動するので、実ボビン１０は、対向片５１に押
されてペツグ２に完全に嵌められる（第１２図ヘ
参照）。その後、昇降垂直軸３９が最下位置に下
降する。そうすると、ボビン支持枠５０・ペツグ
案内具５４はペツグ２に支持された実ボビン１０
の下端より下方に位置することになる（第１２図
ト参照）。その後、前後動台車２６がペツグ２か
ら離れる方向に移動する（第１２図チ参照）。

次に、空ボビン１１の搬出について説明する。
なお、これら空ボビン１１の搬出作業は、前記実
ボビン１０のペツグ２への嵌め込み作業の邪魔と
ならない範囲で、それら作業と平行して行なわれ
る。

走行車２１がシユート１１１の左方にまで移動
し、シユート１００が排出シユート１１７に連な
ると、ゲート１０３が開き、シユート１００上の
空ボビン１１が排出シユート１１７に排出され
る。なお、その際、前後動台車７１（ロボツトハ
ンド７２）はペツグ２から前後方向に最も離れた
位置にある。その後、ゲート１０３が閉じられる
と、前後動台車２６が移動し、ロボツトハンド７
２を空ボビン１１が嵌まつたペツグ２に対向させ
る位置（なお、この位置は、ロボツトハンド７２
の左右方向中心と、昇降垂直軸３９が最下位置に
あるときの、ペツグ受け部５５ｂの軸心との距離
が、ペツグ２の左右方向の取付けピツチと等しく
なされているので、実ボビン１０をペツグ２に嵌
める位置である。）に停止する。その後、前後動
台車７１の移動に伴つて、ボビン挟持体７８が開
いた状態で、ペツグ２に向つて移動して、ボビン
挟持体７８が空ボビン１１に完全に被さる位置で
停止する。その後、ボビン挟持体７８が閉じるの
で、空ボビン１１はボビン挟持体７８に挟持され
る。その後、前後動台車７１がペツグ２から離れ
る方向に移動するので、空ボビン１１はペツグ２
から抜き取れられる。その後、ボビン挟持体７８
が開くので、空ボビン１１はシユート１００に落
下して、空ボビン排出口１０２に至り、ゲート１
０３によつて、その位置で停止される。その後、
走行車２１がシユート１１１の左方にまで移動
し、シユート１００が排出シユート１１７に連な
ると、前記した如く、空ボビン１１は排出され
る。

（考案の効果）この考案は、前記した如き構成によつて、以下
の如き効果を奏するものである。

ペツグの自由端と筒状物品の軸心との位置を定
めるための安価な位置決め機構を有しているの
で、水平なペツグを高い精度で正確に基枠に取付
ける必要もなく、且つ水平なペツグの位置に対す
る、筒状物品を保持する筒状物品支持枠の停止位
置制御を極めて高い精度で行なう必要もないの
で、低コストで、筒状物品を水平なペツグに嵌め
る作業を自動化することが出来る。

【図面の簡単な説明】

図面はこの考案の実施例を示すものであつて、
第１図は一部破砕の平面略図、第２図は第１図
−線に沿う拡大断面図、第３図は第１図−
線に沿う中間省略の拡大断面図、第４図は第３図
−線に沿う中間省略の断面図、第５図は第３
図Ａ部分の拡大斜視図、第６図は第３図−線
拡大断面図、第７図は第１図−線に沿う要部
拡大断面図、第８図は第７図−線断面図、第
９図は第１図−線に沿う要部拡大断面図、第
１０図は第９図−線断面図、第１１図は第１
図−線に沿う要部拡大断面図、第１２図
イ〜チは要部の作動説明図である。１……基枠、２……ペツグ、２６……前後動台
車、３９……昇降垂直軸、４２……スリーブ、４
３……ばね、５０……ボビン支持枠、５１……対
向片、５３……ボビン受け凹所、５４……ペツグ
案内具、５５……切り欠き、５５ａ……ペツグ案
内部、５５ｂ……ペツグ受け部、５９……ローラ
ー、６０……位置規制板、６１……カム孔、６１
ａ……上部、６１ｂ……下部。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

基枠にペツグが水平状に設けられ、このペツグ
の自由端側において、それに向つて水平動台車が
水平移動自在に設けられ、この水平動台車に昇降
垂直軸が上下動自在に立設され、この昇降垂直軸
にスリーブが上下動自在で且つ回転自在に嵌めら
れ、このスリーブばねによつて上向き付勢され、
このスリーブにはカムフオロワーが突設され、こ
のカムフオロワーは、水平動台車に設けられた位
置規制板に形成された上下方向に長いカム孔に嵌
められ、このカム孔は、カムフオロワーの左右動
を許容する上部と、カムフオロワーの左右動を許
容しない下部とを有しており、前記スリーブに
は、所定間隔をあけてなる一対の対向片を有する
筒状物品支持枠が、それら対向片をペツグに向つ
て並べる状態で設けられ、この筒状物品支持枠の
対向片の上部に筒状物品受け凹所が形成され、前
記筒状物品支持枠の対向片の内、ペツグに近い方
に、Ｖ字状の切り欠きを有するペツグ案内具が設
けられ、筒状物品受け凹所に支持された筒状物品
のペツグ側軸心と、切り欠きの最下部に嵌まり込
んだペツグの自由端軸心とが一致するようになさ
れた筒状物品をペツグに嵌める装置。