JPH0346700B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は例えば自動車に用いるための連続的可
変型比変速機（CVT）用の比制御システムに関
する。

連続的可変型比変速機は従来周知であり、種々
の構成で存在する。一般に、かかる変速機用の比
制御システムは、変速機の入力軸と出力軸との間
の速度またはトルク比を、調節自在な制御部材の
位置に従つて変化させるための内側サーボループ
（inner servo loop）手段を含む。外側サーボル
ープ（outer servo loop）手段は変速機比が実際
の比を入力トルクまたは速度指令に従つて決定さ
れる所望の比と対応せしめるようにして変化する
ように制御部材の位置を調節する。

この一般型式の比制御システムは、米国特許第
4291594号（ボードイン（Baudoin））に開示され
ている。この従来の制御システムでは、時間の関
数としての比制御部材の変化は変速機入力軸と出
力軸との間の速度比の実際値と所望値との差に比
例する。

上記の一般型式の系においては、内側および外
側サーボループ手段は、比制御系の制御が快適応
動性基準か安定性基準を満足するために移行性応
答（shifting response）を与えるように定めら
れる。従つてその制御は典型的には速い応答を要
する快適応動性と遅い応答を要する安定性との妥
協である。

比変更機構において必要とされる制御力は比較
的高いから、上記の内側サーボループ手段は典型
的には流体圧的または流体力学的制御をもつて履
行される。その結果、内側サーボループ手段の入
力に対する出力は容易に変化せず、変速機比の範
囲にわたつて非一定（non−constant）となりが
ちである。従来のサーボ制御技術によれば、外側
サーボループ手段の入力に対する出力は、安定し
た総合応答を与えるために内側サーボループ手段
により制限される。しかし安定した応答は、快適
応動性を犠牲にしてのみ得られるのであるから、
かかる技術にたよることは望ましくないと考えら
れる。

本発明は比制御システムの制御が満足な快適応
動性と矛盾しない安定した応答を与えるようにし
た、連続的可変型比変速機用の上記一般型式の比
制御システムに関するものである。

この目的のために、本発明に係る連続的可変型
比変速機制御システムは内側サーボループ手段の
応答は作動部材位置に関しての速度比の変化速度
が実際の速度比の非一定の関数（non−constant
function）であるごとくであり、比誤差が所定値
がそれ以上である時に率調節手段は時間に関して
の作動部材位置の変化率すなわち移動速度が比誤
差の直接関数となるように作動部材の調節率を調
整して、前記誤差を、それ以下に更に調節すると
内側サーボループ手段の非一定の応答にかんがみ
システムの安定性を危くするような前記所定値ま
で比較的迅速に低下せしめることにより満足な推
移感をもつた総合システム応答を与え、更に、比
誤差が前記所定値以下である時に前記率調節手段
は、作動部材の移動速度が実際の速度比の非一定
の関数となり且つ内側サーボループ手段の非一定
の関数と逆の関係となるように作動部材の調節率
を調整してすべての実際の速度比値に対して速度
比のほぼ一定の変化速度をもたらし、前記誤差を
比較的ゆつくり低下せしめることにより、実際の
速度比を安定した仕方で所望の速度比に対応せし
めることを特徴とする。

従つて、かかる制御システムでは、外側サーボ
ループ手段の入力に対する出力は、実際の比と所
望の比との差が快適応動性が一次制御対象となる
ような差である時には速い移行性応答を、実際の
比と所望の比との差が安定性が一次制御対象とな
るような差である時には遅い移行性応答を与える
ように制御されうる。

遅い移行性応答を与える外側サーボループ手段
は、内側サーボループ手段の入力に対する出力が
変速機比の関数として変化しても、速度比の変化
速度はすべての変速機比に対し実質的に一定とな
るように、内側サーボループ手段の入力に対する
出力に関係づけられてよい。

本発明に係る制御システムの特定的な配置にお
いては、実際の速度比と所望の速度比との間に、
それ以上では一次制御対象が満足な快適応動性と
矛盾しない応答速度でありそれ以下では一次対象
が所望の速度比に対して実際の速度比が制限され
た行過ぎをもつ安定した応答であるような基準比
誤差が確立される。

実際の速度比と所望の速度比との差−速度比誤
差−が基準速度比誤差以下である場合には、外側
サーボループ手段の入力に対する出力は、実際の
速度比に対して内側サーボループ手段の非一定の
入力に対する出力の逆関数に従うようにして制御
される。このようにして、内側サーボループ手段
の入力に対する出力が速度比の関数として変化し
ても、比制御システムの総合応答は、すべての速
度比値に対し速度比のほぼ一定の変化速度を与え
る。この比の一定の変化速度は、総合応答がすべ
ての速度比値に対して安定であるように、所望の
速度比に対して実際の速度比が制限された行過ぎ
（over shoot）をもつように選ばれる。かかる作
動は遅いまたは安定した作動モードとして指定さ
れ、変速機比の範囲全体を通じて反復可能な応答
を与えるものである。

本発明の第１の実施例においては、外側サーボ
ループ手段の入力に対する出力は、総合応答が満
足な推移感を与えるように、速度比誤差が基準速
度比誤差かそれ以上である時に速度比誤差の関数
にしたがつて制御される。

本発明の第２の実施例においては、外側サーボ
ループ手段の入力に対する出力は、速度比誤差が
基準速度比誤差かそれ以上である時に、速度比誤
差と実際の速度比との双方の関数にしたがつて制
御される。第１の実施例とは異り、第２の実施例
は速度比誤差のすべての値に対して、内側サーボ
ループ手段の非一定の入力に対する出力を補うよ
うに制御される。

いずれの場合にも、一次制御対象は快適応動性
または満足な推移感であり、かかる条件の下での
作動は速い作動モードとして指定される。

さて第１図において、参照数字１０はエンジン
１２と、正逆クラツチ機構１４と、連続的可変比
変速機１６とから成る自動車駆動系列を示す。エ
ンジン出力軸１８はクラツチ機構１４を介して変
速機入力軸２０を駆動し、変速機出力軸２２は差
動機または車輌（不図示）の駆動輪に公知方法で
連結されている。

参照数字２４はエンジン１２のパワー出力を制
御するためにハウジング３０内でピン２８のまわ
りに枢着された蝶弁２６から成るエンジンスロツ
トルを示す。スロツトル２４は適当なリンク仕掛
け機構（不図示）を介して例えば加速ペダル（不
図示）により公知方法で制御されうる。回転電位
差計等のトランジユーサ３２は破線３４で示した
ごときスロツトル２４の位置に応答し、該スロツ
トル位置を示すトランジユーサ３２の出力は線路
３６を経て制御部３５に入力される。

トランジユーサ３８，４０，４２はそれぞれ軸
１８，２０，２２の回転速度に応答し、かかるト
ランジユーサの出力は線路４４，４６，４８を経
て制御部３５に入力として接続されている。トラ
ンジユーサ３８，４０，４２は各々、磁気回路が
それぞれの軸にそれと一体回転可能に連結された
車輪または歯車の歯と間欠的に協力するようにし
た可変磁気抵抗磁気速度ピツクアツプ等の公知装
置であつてもよい。従つてトランジユーサ３８の
出力は軸１８の速度を示し、この速度をN_eとし
て示す。トランジユーサ４０の出力は軸２０の速
度を示し、この速度をN_iで示す。トランジユー
サ４２の出力は軸２２の速度を示しこの速度を
N_pで示す。

参照数字５０は車輛の乗客室内の手動操作され
るギヤ・レンジ・セレクタを示し、５つの指示さ
れた位置の１つへと可動な制御レバー５２を含
む。レンジ・セレクタ５０の位置は従来の自動車
に見られるそれと同様で、位置「Ｐ」は駐車を表
わし、位置「Ｒ」は逆転を表わし、位置「Ｎ」は
中位を表わし、位置「Ｄ」は駆動を表わし、位置
「Ｇ」はグレード高出力トルクを要する順方向駆
動範囲を表わす。

トランジユーサ５４は破線５６で示したごとく
制御レバー５２の運動に応答し、制御レバー５２
が向けられる範囲位置を示す出力信号を発生す
る。この出力は線路５８を経て制御部３５に入力
として接続されている。

制御部３５は上記入力の各々に応じて作動して
変速機１６およびクラツチ１４のための出力制御
信号を与える。変速機１６のための制御信号は比
制御部材の位置を制御するための出力線路６０上
の作動器制御信号と、変速機１６内の作動流体圧
力を調整するための出力線路６２上の圧力制御信
号とを含む。クラツチ１４のための制御信号はク
ラツチ係脱を制御するための出力線路６４上の作
動器制御信号と、クラツチ摩擦表面間のすべりが
基準値を超える時にクラツチ摩擦表面の増大した
冷却を与えるための出力線路６６上のポンプ制御
信号とを含む。

第２図には、変速機１６、クラツチ１４および
制御部３５がやや詳細に示されている。第１図お
よび第２図に描かれている種々の線路および装置
には対応する参照数字が付されている。従つて、
速度信号N_e、N_i、N_p、スロツトル信号および手
動レンジ、セレクタ信号はそれぞれ線路４４，４
６，４８，３６および５８を経て制御部３５に印
加される。また、制御部出力線路６０，６２は変
速機１６に接続され、制御部出力線路６４，６６
はクラツチ１４に接続されている。簡単のため
に、エンジン１２、軸１８およびトランジユーサ
３２，３８，５４は図示されていない。

本実施例の内側サーボループ手段について以下
に説明する。

変速機１６は変速機入力軸２０にそれと一体回
転可能に連結された入力プーリ７０と、変速機出
力軸２２にそれと一体回転可能に連結された出力
プーリ７２とから成る。プーリ７０および７２の
内側円錐形表面上にはＶベルト７４が支持されて
いる。入力プーリ７０のプーリ半体７６はプーリ
半体７８に対して軸方向に可動であり、出力プー
リ７２のプーリ半体８０はプーリ半体８２に対し
て軸方向に可動である。

流体圧力源（不図示）から得られる調整された
制御圧力はプーリ半体８０をプーリ半体８２に向
けて押しつけ、線路８４内の更に高い制御圧力は
プーリ半体７６をプーリ半体７８に対して移動せ
しめるために弁８６および線路８８を介して入力
プーリ７０内のピストン機構（不図示）に印加さ
れる。弁８６は弁棒９２に連結されていて、弁棒
９２の中立位置においては閉位置にあり、制御圧
力をプーリ７０に伝達しないようになつている。
弁８６は後述する弁棒９２の移動に伴つて開位置
へと移動し、制御圧力をプーリ７０へ伝達して、
プーリ半体７６を軸方向へ移動せしめる。このよ
うな線路８８内の制御圧力に応じてのプーリ半体
７６のプーリ半体７８に対する相対移動は、入力
プーリ７０の有効直径を増減させ、かかる移動は
プーリ半体８２に関してのプーリ半体８０の補足
的移動をもたらして出力プーリ７２の有効直径を
増減させる。Ｖベルト７４は入力プーリ７０およ
び出力プーリ７２の有効直径において支持されて
いる。このようにして、プーリ半体７８に関して
のプーリ半体７６の移動は変速機入力軸２０と変
速機出力軸２２との間の速度またはトルク比を連
続的にあるいは無段階的に変化せしめるように制
御される。

弁棒９２上には点９４においてレバー９０が枢
着されている。レバー９０の一端はプーリ半体７
６の内側円錐形表面に対して当接しており、レバ
ー９０の他端は線形作動器９８の作動部材である
軸９６に当接している。軸９６は後述する出力指
令にしたがつて伸縮移動自在となつている。

軸９６が移動すると、図示した中立位置から弁
棒９２が移動する。この弁棒９２の移動により弁
８６が開くので、プーリ半体７６は軸方向であつ
てかつ弁棒９２を先の中立位置に復帰させる方向
に移動する。軸９６は停止しているので、このプ
ーリ半体７６の軸方向移動は、弁棒９２の中立位
置への復帰を招来する。弁棒９２へ近づくに従
い、弁８６は閉じ気味となり、プーリ７０へ流れ
る流体が減少し、よつてプーリ半体７６の移動も
遅くなる。弁棒９２が中立位置へ到達したとき流
体は停止し、かくしてプーリ半体７６は新しい位
置に落ち着くこととなる。プーリ半体７６が新し
い位置へ落ち着くと、プーリ７０の有効直径が変
化し、変速機の速度比が変化する。したがつて、
本実施例における内側サーボループ手段の入力
は、軸９６の位置であり、出力は変速機の速度比
である。

上記にかんがみ、変速機出力軸２２と変速機入
力軸２０との間の速度比（N_p／N_i）は軸９６の
直線位置を調節するべく線路６０を経て付勢され
る線形作動器９８により決定されるごときプーリ
７０および７２の直径により定められる比範囲に
わたつて無段階的に変更されうることが理解され
よう。

上述の変速機比制御機構についての更に詳細な
説明は本件出願人の特開昭57−107459号公報にお
いて与えられている。

変速機１６は更に圧力調整弁１００を含み、こ
れは上述の圧力源と共に、線路８４等の種々の流
体圧伝達線路のための調整された流体圧力を発生
する。圧力調整弁１００の出力を典型的には伝達
線路圧力と称するが、この線路圧力はベクトル７
４が変化する負荷条件の下でプーリ７０および７
２上でスリツプするのを防止するためにスロツト
ル位置および速度比の関数として変化せしめられ
る。図示の実施例では、圧力調整弁１００は線路
６２を経てPWM駆動器１０２からのパルス幅変
調（PWM）された付勢信号により伝達線路圧力
を調節するためのソレノイド作動される弁部材
（不図示）を含む。

クラツチ機構１４内の制御素子としては線形作
動器１１０と電動機駆動される潤滑ポンプ１１２
がある。作動器１１０の軸１１４は線路６４を経
て作動器１１０の付勢に応じて線形方向に移動
し、そして軸１１４はエンジン出力軸１８と変速
機入力軸２０との間に駆動連結を確立するために
一方のクラツチ要素（不図示）を他方に対して移
動せしめるようになされている。潤滑ポンプ１１
２はクラツチ機構のクラツチ素子間のスリツプが
基準値を超える時にクラツチ表面を潤滑すべく線
路６６を経て付勢される。

本発明は線形作動器９８および１１０の正確な
性質とは無関係である。しかし、この説明の目的
上、作動器９８および１１０は線形出力軸運動を
要する公知のステツプモータであると仮定する。

図示の実施例において、制御部３５はマイクロ
プロセサ（MPU）１２０と、周辺インタフエー
スアダプタ（PIA）１２２と、アナログ−デジタ
ル変換器（Ａ／Ｄ）１２４と、タイマ１２６、１
２８とから成るマイクロプロセサに基づく制御器
である。MPU１２０はアドレスおよびコントロ
ール・バス１３０および双方向性データ・バス１
３２を経て公知方法で上記素子と連通している。
クロツク１３４は種々の制御素子の作動および相
互作用のタイミングを取るために線路１３６を経
てMPU１２０に高周波クロツクパルス列を与え
る。MPU１２０を含む各素子は多数の公知の市
販されている装置のいずれであつてもよい。例え
ば、MPU１２０はMC６８０２でよく、PIA１
２２はMC６８２１でよく、タイマ１２６，１２
８はMC６８４０でよく、これらはいずれもモト
ロラ・セミコンダクタプロダクツ社製である。ア
ナログ−デジタル変換器１２４はアナログ・デバ
イセズ社製のADC８０８でよい。線路３６上の
スロツトル信号等のアナログ入力はＡ／Ｄ変換機
１２４に入力されるが、線路５８上の手動セレク
タ信号等のデジタル入力信号はPIA１２２に入力
される。線路４４，４６，４８上の速度信号は
各々、参照数字１３８で示すカウンタブロツク内
に含まれているカウンタに公知方法で入力され
る。

タイマ１２６および１２８はプログラム可能で
あつて種々のタイミングおよび計数機能を果たす
ためにクロツク１３４からのごときクロツク信号
を受ける。タイマ１２６および１２８は各々、ア
ドレスおよびコントロールバス１３０およびデー
タ・バス１３２を経てMPU１２０により制御さ
れる３つの別々のタイマ・モジユールを含む。カ
ウンタ・ブロツク１３８内のカウンタの出力は線
路１３９，１４０，１４２を経てタイマ１２６に
入力される。タイマ１２６はカウンタ１３８から
の出力信号をそれぞれの軸の回転速度のデジタル
的表現に変換すると共に、後述のごとく、MPU
１２０用の割込み信号を線路１２７上に発生する
作用をなす。タイマ１２８は、後述のごとく、潤
滑ポンプ１１２およびPWM駆動器１０２のため
の作動信号をそれぞれ線路１５０および１５４上
に発生する作用をなす。好ましい実施例によれ
ば、MPU１２０はリード・オンリー（ROM）
およびランダム・アクセス（RAM）型の記憶素
子を含む。周知のごとく、ランダム・アクセス・
メモリは入力信号値等の情報の一時的保持のため
に用いられ、リード・オンリー・メモリはデータ
表およびプログラム指令の永久的保持のために用
いられる。

線形作動器９８および１１０のための出力指令
は線路１６２および１６４を経て駆動回路１６０
に印加される。駆動器１６０は公知のステツプモ
ータ中継器または駆動器であつてよく、線路１６
２および１６４上の作動器指令に従つて線路６０
および６４を経て作動器９８および１１０を付勢
するように作動する。

第３図は制御部３５および変速機１６の比制御
素子のための制御系統図で、内側および外側サー
ボループ手段から成る各素子を示す。この図は第
１図および第２図に示したシステムの概略図であ
ることが理解されよう。内側サーボループ手段を
参照数字１７０で示し、外側サーボループ手段を
参照数字１７２で示す。

関数発生器１７４は線路３６上のスロツトル位
置、線路４８上の変速機出力速度および線路５８
上の手動セレクタ位置という各パラメータに従つ
て変速機１６のための所望の速度比を線路１７６
上に発生する。かかる関数はルツクアツプ表
（look−up−table）または他の公知の関数発生機
構を経てMPU１２０により履行される。

外側サーボループ手段１７２は本質的に以下の
ものから成る。即ち、線形作動器９８と、実際の
速度比を決定するための比帰還部１８０と、実際
の速度比と所望の速度比を区別して速度比誤差信
号E_rを形成するための合計用連接部１８２と、速
度比誤差に応答して線形作動器９８を矯正的に付
勢するための論理および駆動回路１８４とから成
る。従つてブロツク１８０〜１８４は制御部３５
に履行され、ブロツク９８は変速機１６内に物理
的には含まれる。

内側サーボループ手段１７０は、本質的に以下
のものから成る。即ち、弁８６と第２図で述べた
ピストン機構とを含む、ブロツク１９０で示した
比制御素子と；プーリ半体７６の位置を機械的に
示すためのレバー９０を含む、ブロツク１９２で
示した位置帰還素子と；プーリ半体７６の実際位
置と作動器９８の線形軸位置に対応する位置との
間の位置誤差E_pを決定するための弁棒９２を含
む、ブロツク１９４で示した合計用連接素子とか
ら成る。従つて、内側サーボループ手段の素子の
各々は、変速機１６内に内蔵されていることにな
る。

変速機駆動線路素子は内側サーボループ手段１
７０により直接制御される。かかる素子はブロツ
ク１９６で示され、軸２０，２２、プーリ７０，
７２およびＶベルト７４を含む。

内側および外側サーボループ手段１７０および
１７２は共に関数発生器７４により決定される所
望の速度比に対応する変速機速度比を確立するよ
うに作用する。内側サーボループ手段１７０は変
速機素子７０〜９２を制御して作動器出力軸９６
の線形位置に対応する変速機速度比を確立する。
従つて、内側サーボループ手段１７０の入力に対
する出力は、作動器軸位置の単位変化当りの速度
比変化−−例えば比／インチ−−で表わしうる。
この比／インチは容易に修正されないものであつ
て、第４図および第５図について述べるごとく、
典型的には与えられる実際の速度比の非一定の関
数に従う。

外側サーボループ手段は、作動器９３を制御し
て所望の速度比に対応する作動器出力軸位置を確
立する。外側サーボループ手段１７２は、作動器
軸９６の線形移動の方向のみならず、時間に関し
てのその位置変化率すなわち移動速度をも制御す
る。移動方向は厳密には実際の比が所望の速度比
以上であるか以下であるに従つて決定されるが、
移動速度は安定性および駆動可能性の基準を満足
するように変化せしめられる。従つて外側サーボ
ループ手段１７２の入力に対する出力は、単位時
間当りの移動すなわち移動速度−−例えば毎秒当
りのインチまたはステツプ−−で説明しうる。

制御系の総合的な入力に対する出力は、内側サ
ーボループ手段１７０の入力に対する出力と外側
サーボループ手段１７２の入力に対する出力との
積である。上記の単位を用いて、総合的な入力に
対する出力は、毎秒当りの比すなわち速度比の変
化速度で表わしうることがわかる。毎秒当りの比
という出力パラメータは、制御システムの安定性
ならびに車輛乗員が経験する推移感のある快適応
動性に直接影響する。本発明は快適応動性を犠牲
にすることなく速度比の変化速度を制御して、安
定した総合応答を与えるための、外側サーボルー
プ手段１７２のための制御方式に関するものであ
る。

第４図において、曲線１９８は、変速機１６の
速度比（N_p／N_i）と作動器出力軸９６の線形位
置との間の実験的に決定される関係を描いてい
る。軸９６の移動または位置をインチで示してお
り、ここでゼロ・インチは完全に後退した位置に
対応し、0.75インチ（19.05mm）は完全に進出し
た位置に対応する。軸９６の位置の与えられた変
化に対する速度比の変化は内側サーボループ手段
１７０の入力に対する出力を表わし曲線１９８の
勾配で与えられる。例えば、速度比が点Ａにて示
されるごとく0.6RPM／RPMの時には内側サー
ボループ手段１７０の入力に対する出力は約1.5
比／インチであるが、速度比が点Ｂにて示される
ごとく2.10RPM／RPMの時には入力に対する出
力は約7.3比／インチである。従つて、内側サー
ボループ手段１７０の入力に対する出力は速度比
が2.10RPM／RPMのごとき高い数値にある時の
方が速度比が0.6RPM／RPMのごとき低い数値
にある時よりも大きいことになる。あるいは、内
側サーボループ手段の入力に対する出力変化を作
動器軸９６の線形位置の関数として説明してもよ
い。

内側サーボループ手段１７０の比／インチによ
る入力に対する出力の変化を第５図に実際の速度
比の関数として示す。第４図および第５図に描か
れているグラフは前記公開された特許出願および
その第２図に記載されている変速機構から実験的
に得られたものであるから、かかる関係は他の連
続的に可変の変速機構の場合と同じでなくてもよ
いことが理解されよう。しかし、変速機１６はそ
の内側サーボループ手段の入力に対する出力が与
えられた速度比範囲にわたつて非一定であるとい
うことにおいて大抵の変速機構の典型的なもので
あるらしい。即ち、異る変速機構の入力に対する
出力は第５図に示した関係とは多分異るであろう
が、かかる異る変速機構に対する入力に対する出
力も実際の速度比の関数として多分非一定であろ
う。

第６図において、時間に関しての速度比の所望
の変化速度（総合的な入力に対する出力）を速度
比誤差の大きさの関数としてプロツトしている。
上に示したごとく、比／秒による総合的な入力に
対する出力は安定性および快適応動性の基準に直
接影響する。一般的に言つて、安定した応答を与
えるには遅い総合的な入力に対する出力が必要と
されるが、快適応動性上の問題に対する適正な応
答速度を与えるには速い総合的な入力に対する出
力が必要とされる。制御の問題は第５図に描かれ
ているような内側サーボループ手段の入力に対す
る出力の非一定な性質により更に複合化する。

かかる固有の難点を解決するために、本発明は
それ以上では一次制御対象が応答速度（快適応動
性）となりそれ以下では一次制御対象が応答安定
性となるような基準速度比誤差を確立するように
した新規な外側サーボループ手段の制御系を提供
するものである。第１の実施例によれば、かかる
基準速度比誤差は、0.10RPM／RPMであつて実
線２００で示される。第２の実施例によれば、か
かる基準速度比誤差は0.05RPM／RPMであつて
破線２００′で示される。従つて第６図の所望の
応答曲線は基準誤差よりも小さい速度比誤差に対
する域Ａと基準誤差よりも大きい速度比誤差に対
する域Ｂとに分割される。破線２０５は基準誤差
が0.05RPM／RPMである第２の実施例に対する
所望の総合的な入力に対する出力を表わす。

域Ａにおいては、安定性が一次制御対象であり
所望の総合的な入力に対する出力は実際の速度比
が容認しうる程度に小さな量の行過ぎをもつて所
望の速度比と対応せしめられるように選ばれてい
る。図示の実施例では、かかる入力に対する出力
は約0.8比／秒で一定である。域Ｂにおいては、
応答速度または快適応動性が一次制御対象であり
そこでの入力に対する出力は快適応動性基準に従
つて選ばれ、変速機構が大きな比誤差に対する制
御要因となる。図示の実施例では、域Ｂにおける
入力に対する出力は直接比誤差大きさの関数とし
て変化し約1.0比／秒で制限される。

線２００および２００′で示した基準比誤差と
0.08比／秒の域Ａにおける所望の入力に対する出
力とは域Ｂの快適応動性応答を与えられた所望の
安定性を満足するために理論的に決定される。後
に明らかになるように、第１の実施例に対して第
２の実施例の向上した応答はその基準比誤差が第
１の実施例（0.10RPM／RPM）の場合よりも低
い値（0.05RPM／RPM）に設定されることを可
能とする。

本発明の重要な一面によれば、内側サーボルー
プ手段１７０の非一定の入力に対する出力も外側
サーボループ手段１７２の入力に対する出力の発
生において考慮される。第１の実施例では、外側
サーボループ手段の入力に対する出力は、非一定
の内側ループ入力に対する出力を補償することに
より所望の安定性を与えるべく域Ａにおける実際
の速度比に従つて変化せしめられると共に、域Ｂ
における速度比誤差大きさに厳密に従つて変化せ
しめられる。本発明の第２の実施例では、外側サ
ーボループ手段１７２の入力に対する出力は域Ａ
における実際の速度比に従つて変化せしめられて
所望の安定性を与えると共に、域Ｂにおける速度
比誤差大きさと実際の速度比との双方に従つて変
化せしめられて速度比誤差の全範囲にわたつて非
一定の内側サーボループ手段の入力に対する出力
を補償する。

第１の実施例を第７図〜第１０図にグラフで示
し、第２の実施例を第１１図〜第１３図にグラフ
で示す。いずれの場合にも、作動器９８がステツ
プモータとして描かれているから外側サーボルー
プ手段の入力に対する出力はステツプ／秒で表わ
されている。１ステツプは作動器軸９６の特定さ
れた線形移動に対応するので、入力に対する出力
は等しくインチ／秒またはセンチメートル／秒で
表わしてもよい。

第９図はステツプ／秒による外側サーボループ
手段の入力に対する出力を本発明の第１実施例に
よる域ＡおよびＢに対する速度比誤差の関数とし
て描いたものである。第６図の場合と同様に、線
２００が域Ａと域Ｂの速度比誤差を分離する。域
Ｂにおいては、外側サーボループ手段の入力に対
する出力は速度比誤差の唯一の関数として変化す
るが、域Ａにおいては、外側サーボループ手段の
入力に対する出力は速度比の唯一の関数として変
化する。従つて、第９図における外側サーボルー
プ手段の入力に対する出力は、域Ａに対する速度
比誤差の一定の関数として描かれ、域Ａにおける
種々曲線は特定された速度比値と関連している。
即ち、曲線２１０は0.30RPM／RPMの速度比値
と関連し、曲線２１２は0.64RPM／RPMの速度
比値と関連し、曲線２１４は1.28RPM／RPMの
速度比値と関連し、曲線２１６は1.92RPM／
RPMの速度比値と関連している。

第７図は、外側サーブループの入力に対する出
力を、本発明の第１実施例による域Ａに対する速
度比の関数としてステツプ／秒で描いたものであ
る。第５図と第７図を比較すると、域Ａにおいて
は外側サーボループ手段の入力に対する出力は内
側サーボループ手段の入力に対する出力と逆の関
係にあることがわかる。加えて、第８図でわかる
ように、外側サーボループ手段の入力に対する出
力の大きさは、第６図の域Ａに描かれているごと
く0.08比／秒の所望の総合的な入力に対する出力
に対応するほぼ一定の総合的な入力に対する出力
を達成すべく内側サーボループ手段の入力に対す
る出力の大きさに対して相対的に選ばれている。

第１０図は総合的な入力に対する出力を本発明
の第１実施例による域ＡおよびＢに対する速度比
誤差の関数として比／秒で描いたものである。第
６図と同様に、線２００が域Ａにおいては、総合
的な入力に対する出力は速度比誤差の関数として
変化せず、従つて第１０図では速度比誤差の一定
関数として描かれている。域Ｂにおいては、総合
的な入力に対する出力は域Ｂの比誤差に対する外
側サーボループ手段の入力に対する出力が内側サ
ーボループ手段の非一定の入力に対する出力につ
いて総合的な入力に対する出力を補償しないので
一群の曲線として描かれている。従つて、第１０
図の域Ｂに描かれている一群の曲線の各々は特定
された速度比値と関連している。例えば、曲線２
３０は、2.0RPM／RPMの速度比値と関連し、
曲線２３２は1.5RPM／RPMの速度比値と関連
し、曲線２３４は1.0RPM／RPMの速度比値と
関連し、曲線２３６は0.5RPM／RPMの速度比
値と関連している。ここでは４つのかかる曲線し
か示されていないが、これらの曲線は代表的なも
のにすぎず任意の速度比値に対して別の曲線を構
成してもよいことが理解されよう。

また第１０図には第６図に描かれた所望の総合
的な入力に対する出力に対応する破線曲線２４０
も示されている。第１０図でわかるように、内側
サーボループ手段の非一定的な入力に対する出力
は域Ａの速度比誤差に対して補償されるので域Ａ
における総合的な入力に対する出力は所望の総合
曲線２４０上に直接存在している。一方、域Ｂに
おける総合的な入力に対する出力は非一定の内側
サーボループ手段の入力に対する出力が補償され
ないので所望の曲線２４０とは異る。従つて、速
度比に関しての内側サーボループ手段の非一定的
な入力に対する出力も域Ｂにおける総合的な入力
に対する出力に現れる。速度比の関数としての総
合的な入力に対する出力のこのような変化は一般
に望ましくないが、本発明はその一面に従つて、
かかる非一定の入力に対する出力についての補償
は安定性が一次制御対象である域Ａにおけるごと
き比較的小さな速度比誤差に対しては最も重要で
あることを認識するものである。応答速度が一次
制御対象である域Ｂにおけるごとき比較的大きな
速度比誤差に対しては、速度比に関しての総合的
な入力に対する出力変化はそれほど重要でなく車
輛の快適応動性に有意に影響しない。

第８図は域Ａの速度比誤差に対する総合的な入
力に対する出力を速度比の関数としてステツプ／
秒で描いたものである。曲線２４２は所望の総合
的な入力に対する出力を表わす。第８図における
垂直方向のスケールは実際の曲線と所望の曲線と
の間のずれを示すために大きく拡大されており、
かかるずれはきわめて僅かなので総合的な入力に
対する出力は0.08ステツプ／秒でほぼ一定として
観察される。従つて、第１図に描かれている外側
サーボループ手段の入力に対する出力は第５図に
描かれている非一定の内側サーボループ手段の入
力に対する出力について総合的な入力に対する出
力を補償するので、総合的な入力に対する出力は
速度比の全範囲にわたつてほぼ一定となることに
より、所望の安定性をもたらす。

本発明の第２実施例は比制御システムの総合的
な入力に対する出力が速度比の全範囲にわたつて
非一定の内側サーボループ手段入力に対する出力
について補償されるという点において上述の第１
実施例とは異る。第１実施例と同様に、域Ａにお
けるごとき比較的小さな速度比誤差に対する外側
サーボループ手段の入力に対する出力は厳密に実
際の速度比の関数として変化する。かかる入力に
対する出力は第１２図に描かれており、第７図に
描かれた第１実施例による外側サーボループ手段
の入力に対する出力に対応する。域Ｂにおけるご
とき比較的大きな速度比誤差大きさに対しては、
外側サーボループ手段の入力に対する出力は速度
比と比誤差大きさの双方に従つて変化する。かか
る入力に対する出力は第１１図に描かれており、
第９図に描かれた第１実施例による外側サーボル
ープ手段の入力に対する出力に対応する。第１３
図は本発明の第２実施例に対する総合的な入力に
対する出力を比／秒で描いたもので、第１０図に
描かれた第１実施例による総合的な入力に対する
出力に対応する。域Ｂにおけるごときより大きさ
速度比誤差に対する内側サーボループ手段の入力
に対する出力の補償により与えられる第２実施例
の増大した安定性により、域ＡおよびＢを画定す
るための基準速度比誤差は第１１図および第１３
図に破線２００′で示したごとく0.05RPM／
RPMまで下げられる。

次に第１１図において、ステツプ／秒による外
側サーボループ手段の入力に対する出力が、本発
明の第２実施例による域ＡおよびＢに対する速度
比誤差の関数として描かれている。この入力に対
する出力は、一群の曲線として描かれており、各
曲線は特定された速度比値に関連している。即
ち、曲線２５０は0.64RPM／RPMの速度比値に
関連し、曲線２５２は1.28RPM／RPMの速度比
値に関連し、曲線２５４は1.92RPM／RPMの速
度比値に関連し、曲線２５６は2.55RPM／RPM
の速度比値に関連している。第９図および第１０
図について上述したように、かかる曲線は代表的
なものにすぎず、任意の速度比値に対して別の曲
線を構成しうることが理解されよう。
0.64RPM／RPMのごとき低い速度比値に対して
は、外側サーボループ手段の入力に対する出力は
曲線２５０上に参照数字２６０で示したごとく作
動器の速度により制限される。域Ｂにおける総合
的な入力に対する出力を描く第１３図について後
述するごとく、かかる制限作用は非一定の内側サ
ーボループ手段入力に対する出力についての完全
な補償を防止する。

域Ａにおける速度比誤差に対しては、外側サー
ボループ手段の入力に対する出力は第１実施例に
おけると同様に速度比の唯一の関数として変化
し、従つて、域Ａにおける外側サーボループ手段
の入力に対する出力は第１１図では速度比誤差の
一定関数として描かれている。第１２図は外側ル
ープ入力に対する出力を本発明の第２実施例によ
る域Ａに対する速度比の関数としてステツプ／秒
で描いたものである。本発明の第１実施例の外側
サーボループ手段の入力に対する出力と同様に、
第１２図に描かれた外側サーボループ手段の入力
に対する出力は内側サーボループ手段の入力に対
する出力と逆の関係にあり、その大きさは比／秒
による総合的な入力に対する出力が第６図に描か
れている0.08比／秒の所望の総合的な入力に対す
る出力に対応するように内側サーボループ手段の
入力に対する出力の大きさに対して相対的に選ば
れている。

第１３図は総合的な入力に対する出力を本発明
の第２実施例による域ＡおよびＢにおける速度比
誤差の関数として比／秒で描いたものである。第
１１図と同様に、破線２００′が域Ａと域Ｂの速
度比誤差を分離している。域Ａにおいては、外側
サーボループ手段の入力に対する出力は速度比の
関数としてのみ変化し、速度比の関数としての総
合的な入力に対する出力のプロツトは本発明の第
１実施例について第８図に示したものと本質的に
同様である。

第１１図について上述したごとき比作動器の制
限作用により、第１３図における外側サーボルー
プ手段の入力に対する出力は速度比に従つて一群
の曲線として描かれている。1.50RPM／RPMよ
りも大きい速度比に対しては、非一定の内側サー
ボループ手段の入力に対する出力は完全に補償さ
れ総合的な入力に対する出力は第６図に描かれて
いる所望の総合的な入力に対する出力と実質的に
同一である。0.64RPM／RPMのごときより低い
数値の速度比に対しては、内側サーボループ手段
の入力に対する出力が比較的高い場合および比作
動器速度が制限されている場合には、総合的な入
力に対する出力は第６図に描かれている所望の総
合的な入力に対する出力に対応できない。より速
い作動器を用いて、より低い数値の速度比に対す
る総合的な入力に対する出力を非一定の内側サー
ボループ手段入力に対する出力について完全に補
償してもよいが、より速い作動器は本来それほど
正確ではない。従つて低い数値の速度比に対する
実際の総合的な入力に対する出力と所望の総合的
な入力に対する出力との不一致は安定性のために
必要とされる精度を得るために容認されねばなら
ない要因である。

第１４図および第１５図は第１図および第２図
に示されているごときマイクロプロセサに基づく
制御器で本発明の制御方式を履行するためのフロ
ーチヤートである。第１４Ａ図のフローチヤート
はメイン・プログラム・ループを表わし、第１４
Ｂ図のフローチヤートはメイン・プログラム・ル
ープのための割込みプログラムを表わす。当業者
によつて理解されるように、MPU１２０は通常
メイン・ループのプログラム指令を実行するが、
かかる実行はMPU１２０の割込み入力が論理ゼ
ロ電圧レベルまで下げられると中止される。この
時、MPU１２０は代わりに割込みプログラムの
プログラム指令を実行する。割込みプログラムの
実行に続いて、MPU１２０は割込み点において
メイン・プログラムの実行を再開する。同じく当
業者によつて理解されるように、メイン・ループ
においては割込み信号を禁止または遮蔽するため
にあるいは割込信号を許すために適当なプログラ
ム指令を採用してよい。

第２図に示すごとく、タイマ１２６の出力は線
路１２７を経てMPU１２０の割込み入力に接続
されている。MPU１２０はメインおよび割込み
プログラムのプログラム指令に従つてバス１３０
および１３２を経てタイマ１２６と連絡しタイ
マ・レジスタに種々のデジタル数字を送り込み且
つそれの減少を開始および停止させるように作動
する。タイマ・レジスタ内のカウントがゼロに減
少すると、出力線路１２７は、割込み信号が遮蔽
されていないと仮定して、論理ゼロ電圧電位に下
げられメイン・プログラムの実行を中断すると共
に割込みプログラム実行を開始させる。

第１４Ａ図および第１４Ｂ図に描かれているフ
ローチヤートは内側サーボループ手段の非一定の
入力に対する出力が速度比誤差の全範囲にわたつ
て補償されるようにした本発明の第２実施例を履
行するためのプログラム・ステツプを表わす。第
１４Ａ図の破線ボツクス４００内に囲まれたフロ
ーチヤート指令は第２実施例に特有のフローチヤ
ートの一部を表わす。第１実施例に対する対応フ
ローチヤート部分は第１５図に破線ボツクス４０
０′内に描かれているが、これは第１実施例が採
用される場合に第１４Ａ図のボツクス４００内の
指令に替るべきものである。

次に第１４Ａ図を更に詳細に参照すると、スタ
ート・ブロツク４１０はシステムに動力が印加さ
れるごとに実行されるべき一連のプログラム指令
を指定する。当業者によつて理解されるように、
このブロツクは種々の入力および制御変数を初期
化するためのプログラム指令を表わす。スタート
指令を実行した後、MPU１２０はブロツク４２
０で示すごとく入力信号の値を読出す。先に述べ
たごとく、かかる入力信号はエンジン出力速度
N_e、変速機入力速度N_i、変速機出力速度N_p、ス
ロツトル位置信号％および手動セレクタ位置信号
を含む。変速機入力速度N_iおよび出力速度N_pか
ら、MPU１２０はブロツク４３０で示すごとく
実際の変速機速度比（N_p／N_i）を計算する。次
いでMPU１２０はブロツク４４０で示すごとく
所望の速度比値を決定する。ここで、所望の比値
はスロツトル位置および変速機出力速度の関数と
して電子的ルツクアツプ表（不図示）内に記憶し
てもよいことは当業者によつて理解されようし、
かかる値は所望時にルツクアツプ表を特定のスロ
ツトル位置および変速機出力値でアドレスするこ
とにより回復できるものである。次いで実際の速
度比値と所望の速度比値とを区別して指令ブロツ
ク４５０に示すごとく速度比誤差を決定する。そ
してこの速度比誤差の符号に応じて、MPU１２
０はステツプモータ作動器９８に矯正移動方向を
指定するために指令ブロツク４６０に示すごとく
線路１６２を経てステツプモータ駆動器１６０に
デジタル信号を出力する。

本発明の第２実施例によれば、MPU１２０は
次いで指令ブロツク４７０に示すごとく、速度比
誤差がゼロ誤差を中心とした比誤差の死帯域外に
あるか否かを決定する。デツド帯域なる用語はこ
こではその一般に受け入れられている意味で用い
られており、速度比誤差大きさが0.01RPM／
RPMのごとき所定の低い値よりも小さい時に変
速機比ユニツトの矯正的作動を防止する作用をな
すものである。比誤差が死帯域内にあれば、
MPU１２０の中断入力が遮蔽されて指令ブロツ
ク５１０に示すごとく中断プログラムの実行を防
止する。比誤差がデツト帯域外にあれば、MPU
１２０はステツプモータ作動器９８に対するステ
ツプ率を速度比誤差と実際の速度比との関数とし
て決定し、ブロツク４８０に示すごとくそのステ
ツプ率を記憶レジスタ（REG Ｒ）内に記憶す
る。本発明の第２実施例による作動器９８に対す
る代表的なステツプ率をここでは第１１図および
第１２図に描いている。所望の速度比について上
述したように、かかるステツプ率は速度比誤差と
実際の速度比との関数としてアドレス可能な電子
的ルツクアツプ表に記憶させてよい。所望のステ
ツプ率の履行を容易ならしめるために、ルツクア
ツプ表に記憶されたステツプ率値は作動器ステツ
プ間の時間を実際には表わす。従つて、大きなス
テツプ率値は遅い比変化率を生じ、小さなステツ
プ率値は速い比変化率を生じる。

適当なステツプ率を決定した後に、MPU１２
０の割込み入力は指令ブロツク５２０に示すごと
く割込みプログラムの実行を許すことができるよ
うになる。次いでMPU１２０は、決定ブロツク
５３０に示すごとく、これがメイン・プログラム
が実行された初期のパワアツプ以来初めてである
か否かを決定する。かかる問に対する答えはスタ
ート指令４１０により初期化され次いで値を変え
るフラグまたは他の記憶位置の状態をチエツクす
ることにより決定されうることが理解されよう。
システムへの動力の印加に続いてメイン・プログ
ラムが初めて実行された時に、決定ブロツク５３
０は肯定で答えられ、MPU１２０は指令ブロツ
ク５４０に示すごとく、REG Ｒに記憶されたス
テツプ率をタイマ１２６に負荷する。次いで
MPU１２０は指令ブロツク５５０に示すごとく
タイマ１２６の減算を開始する。メイン・プログ
ラム・ループの最初の実行後に、決定ブロツク５
３０は否定で答えられ指令ブロツク５４０および
５５０はフローチヤート線５５５で示すごとく飛
び越される。

指令ブロツク５７０は一般に、クラツチ作動器
１１０、クラツチ潤滑ポンプ１１２および変速機
圧力調整弁１００の付勢のごときMPU１２０に
より果たされる更なる制御機能を指定するもので
ある。かかる機能は本発明の制御系に直接関係し
ないので詳細に説明しない。かかる指令を実行し
た後、MPU１２０はフロー線５７５で示すごと
く指令ブロツク４２０に戻る。

次に第１４Ｂ図に描かれている割込みフローチ
ヤートを更に詳細に参照すると、指令ブロツク５
８０はステツプモータ作動器９８の出力軸１９６
を１ステツプだけ移動せしめるためにPIA１２２
から線路１６２を経てステツプモータ駆動器１６
０に指令を出力するためのプログラム指令を指定
する。指令ブロツク４６０について上述した先に
出力された方向信号は補正すべき方向を決定す
る。作動器出力軸９６を移動させた後、MPU１
２０は指令ブロツク５９０に示すごとくタイマ１
２６の出力レジスタにREG.Rの内容を負荷する。
このようにして、タイマ出力レジスタ内のデジタ
ル数字がゼロに減少した時にタイマは次に割込み
信号に作動器出力軸９６をもう１ステツプだけ移
動させる。次いでMPU１２０は指令ブロツク６
００に示すごとくメイン・プログラムに戻り割込
み点においてプログラム指令を実行し始める。

次に本発明の制御系の作動を第１４Ａ図および
第１４Ｂ図により説明する。この説明からわかる
ように、メイン・プログラムはステツプ作動器に
対するステツプ率値を種々の入力信号の関数とし
て決定すると共にREG Ｒ内にごく新しくされた
ステツプ率値を記憶する作用をなす。割込みプロ
グラムは作動器出力軸９６を１ステツプだけ移動
させると共にREG Ｒ内に記憶されたステツプ率
でタイマ１２６の出力レジスタをごく新しくする
作用をなす。

最初にシステム動力が印加されスタート・ブロ
ツク４１０においてプログラム指令に従つて入力
および制御変数が初期化された後、MPU１２０
は種々の入力値を読取り速度比誤差を決定する。
次いで、速度比誤差の符号に対応し且つステツプ
モータ作動器９８のための矯正方向を示すデジタ
ル出力信号が線路１６２の１つを経てステツプモ
ータ駆動器１６０に印加される。この出力は作動
器９８を付勢するようには作用しないで、補正作
用の方向を選択するように作用するのみである。
比誤差が比誤差のデツド帯域内にあれば、補正作
用は必要とされず、割込み入力は遮蔽されて割込
みプログラムの実行を阻止する。割込み入力が遮
蔽されている限り、MPU１２０はその割込み入
力に印加される信号を無視する。比誤差がデツド
帯域外にあれば、速度比の補正作用が必要とさ
れ、MPU１２０は速度比誤差および速度比に従
つて適当なステツプ率を決定する。加えて、割込
み入力は適当な電圧電位が割込み入力に印加され
た時に割込みプログラムの実行を許すことができ
るようになる。割込み入力が比補正を許すことが
できるようになつて初めて、タイマ１２６の出力
レジスタは最後の決定されたステツプ率を負荷さ
れ、タイマ１２６はこの率を減少し始めることが
できるようになる。このステツプはタイマ１２６
のレジスタが通常割込みプログラムによりごく新
しくされてからメイン・プログラム・ループを通
過して初めて必要となる。ステツプ間の時間を表
わすステツプ率がゼロに減少すると、タイマ１２
６は割込み信号を発生し、そこでMPU１２０は
割込みプログラムの実行を開始する。作動器９８
を１ステツプだけ移動せしめて速度比を変えるの
に加えて、中断プログラムはレジスタＲからタイ
マ１２６内へ新たなステツプ率値を送り込む。制
御部３５の作動は系が不作動となるまで上述のよ
うにして継続する。

第１５図のフローチヤートはボツクス４００で
囲まれた第１４Ａ図のプログラム指令に替わるべ
きプログラム指令を表わす。従つて、第１５図の
フローチヤートで示したプログラム指令は比誤差
がデツド帯域外であれば決定ブロツク４７０の実
行に続いて始まる。この時点で、MPU１２０は
比誤差が決定ブロツク６１０に示すごとく
0.10RPM／RPMより大きいか否かを決定する。
0.10RPM／RPMという基準値は速度比誤差を
0.10RPM／RPMより低い速度比誤差の域Ａと
1.0RPM／RPMより大きい速度比の域Ｂとに分
離するために第６図について定めた基準値であ
る。決定ブロツク６１０が肯定で答えられると、
速度比誤差は駆動可能性に対する応答速度が一次
制御対象となる域Ｂ内にある。この場合、MPU
１２０は指令ブロツク６２０に示すごとくステツ
プ率を速度比誤差の関数として決定する。指令ブ
ロツク６２０に示されている比誤差表は好ましく
は先に記憶されたステツプ率値が速度比誤差で決
定されるアドレスの関数として回復されうるよう
にした電子的ルツクアツプ表である。決定ブロツ
ク６１０が否定で答えられると、速度比誤差は安
定した応答が一次制御対象となる域Ａ内にある。
従つて、MPU１２０は指令ブロツク６３０に示
すごとく厳密に実際の速度比に従つてステツプ率
を決定する。指令ブロツク６２０に示した比誤差
表と同様に、指令ブロツク６３０に示した比表は
好ましくは先に記憶されたステツプ率値が速度比
で決定されるアドレスを用いて回復できるように
した電子的ルツクアツプ表である。指令ブロツク
６２０または６３０の実行に続いて、MPU１２
０は指令ブロツク６４０に示すごとくステツプ率
値をREG Ｒ内に記憶する。この時点で、ボツク
ス４００′で示したプログラム指令を実行するた
めに進む。本発明の第１実施例を履行するに当つ
ての動作は、ステツプ率値が決定される仕方を除
いて、第２実施例の場合と本質的に同じである。
いずれの実施例においても、域Ａにおける速度比
誤差に対するステツプ率値は実際の速度比の唯一
の関数として決定される。第２実施例によれば、
域Ｂにおける速度比誤差に対するステツプ率値は
実際の速度比および速度比誤差の双方に従つて決
定される。第１実施例によれば、域Ｂにおける速
度比誤差に対するステツプ率値は速度比誤差の唯
一の関数として決定される。

要するに、本発明は変速機内側サーボループ手
段の入力に対する出力が変速機により与えられる
速度比の非一定の関数であるようにした、連続的
可変比変速機の外側サーボループ手段のための新
規且つ有利な比制御系を提供するものである。安
定した比制御応答と従来の方式に特徴的な速い比
制御応答との間の妥協は本発明によればそれ以下
では安定した応答が１次制御対象となりそれ以上
では速い応答が１次制御対象となる基準速度比誤
差を確立することにより避けられる。安定した応
答を必要とする比誤差については、外側サーボル
ープ手段の入力に対する出力は、内側サーボルー
プ手段の非一定な性質に対して総合比制御につい
ての入力に対する出力を補償するように内側サー
ボループ手段の入力に対する出力について決定さ
れる。かかる制御は変速機により与えられる実際
の速度比にかかわりなく実質的に一定の総合比制
御についての入力に対する出力を確立し、この入
力に対する出力は所望の安定した応答を生じるよ
うに選ばれる。速い応答を必要とする比誤差につ
いては、外側サーボループ手段の入力に対する出
力は、第１実施例によれば速度比誤差の唯一の関
数として決定され、第２実施例によれば速度比誤
差と実際の速度比との関数として決定される。本
発明の第１実施例も第２実施例も共に所望の速い
応答を生むものである。第１実施例は安定した応
答を必要とする比誤差に対してのみ内側サーボル
ープ手段の入力に対する出力の非一定の性質を補
償し、第２実施例は補正を必要とするすべての比
誤差に対して、内側サーボループ手段の入力に対
する出力の非一定の性質を補償する。本質におい
て、外側ループ手段の入力に対する出力は固定さ
れておらず可変であり、そして所定の制御対象を
満足するようにして実際の速度比および速度比誤
差の関数として制御される。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の比制御方式を履行するための
自動車駆動列および制御部の系統図、第２図は第
１図に示した変速機および制御部の更に詳細な系
統図、第３図は本発明の比制御システムのための
制御系統図、第４図は変速機速度比対作動器位置
を描いた実験的に得られたグラフ、第５図は作動
器出力軸の移動量に対する速度比対速度比を描い
たグラフ、第６図は所望の速度比変化速度対速度
比誤差を描いたグラフ、第７図は作動器出力軸の
速度対本発明の第１実施例における遅い（安定
な）作動モードでの実際の速度比を描いたグラ
フ、第８図は速度比変化速度対本発明の第１実施
例における遅いまたは安定な作動モードでの速度
比を描いたグラフ、第９図は作動器出力軸の速度
対本発明の第１実施例における速度比誤差を描い
たグラフ、第１０図は速度比変化速度対本発明の
第１実施例における速い応答作動モードでの速度
比誤差を描いたグラフで、速度比に基づく一群の
曲線が与えられたグラフ、第１１図は作動器出力
軸の速度対本発明の第２実施例における速度比誤
差を描いたグラフで、速度比に基づく一群の曲線
が与えられたグラフ、第１２図は作動器出力軸の
速度対本発明の第２実施例における遅いまたは安
定な作動モードでの速度比を描いたグラフ、第１
３図は速度比変化速度対本発明の第２実施例にお
ける速度比誤差を描いたグラフで、速度比に基づ
く一群の曲線が与えられたグラフ、第１４Ａ図お
よび第１４Ｂ図は本発明の第２実施例をプログラ
ムされたマイクロプロセサで履行するためのフロ
ーチヤート、第１５図は本発明の第１実施例をプ
ログラムされたマイクロプロセサで履行するため
に第１４Ａ図および第１４Ｂ図のフローチヤート
と併用するためのフローチヤートである。 〔主要部分の符号の説明〕 １６……変速機、
３５……制御部、９８……作動部材、１２０……
比誤差を決定するための手段、１６０……駆動回
路、１７０……内側サーボループ手段、１７２…
…外側サーボループ手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 作動部材を移動させる作動器と、 速度比を変更する変速手段と、 実際の速度比と所望の速度比とに基づいて該作
   動器を駆動し、該作動部材の位置を調節する外側
   サーボループ手段であつて、実際の速度比と所望
   の速度比との差にしたがつて比誤差を決定する手
   段と、該比誤差を減少せしめる方向に作動部材を
   調節移動するための調節手段１２０，１６０とを
   有している外側サーボループ手段と、 該作動部材の位置に基づいて該変速手段を駆動
   し、変速機の速度比を調節する内側サーボループ
   手段とからなつている連続的可変比制御システム
   において、 該内側サーボループ手段は、該作動部材の位置
   によつて該作動部材の変位に対する変速機の変速
   比変化が変化する非一定の関数にしたがつて該変
   速手段を駆動せしめるようになつており、 比誤差が所定値かそれ以上であるときに、前記
   調節手段１２０，１６０は、該比誤差に応じた速
   度で変速機の速度比が変化するように、該作動機
   を駆動して該作動部材を移動せしめ、前記比誤差
   を該所定値まで比較的迅速に低下せしめるように
   なつており、 更に、比誤差が前記所定値以下であるときに、
   前記調節手段は、該比誤差に関わらずほぼ一定の
   速度で変速機の速度比が変化するように、該作動
   機を前記非一定の関数と相補的な関係にある関数
   にしたがつて駆動して該作動部材を移動せしめ、
   比誤差を比較的ゆつくり低下せしめることによ
   り、実際の速度比を安定した仕方で所望の速度比
   に一致せしめることを特徴とする連続的可変型比
   変速機制御システム。 ２ 特許請求の範囲第１項記載の制御システムに
   おいて、前記作動部材が、比誤差の直接的関数と
   して変速機の速度比が変化する第１の作動モード
   にしたがつてその移動速度を調整されることによ
   り、満足な推移感を持つたまま比較的迅速に実際
   の速度比は変化せしめられ、 更に、該作動部材が、該比誤差に関わらずほぼ
   一定の速度で変速機の速度比が変化する第２の作
   動モードにしたがつて調整されることにより、安
   定した仕方で実際の速度比は変化せしめられ、 該第１または第２の作動モードは、比誤差の大
   きさが所定比誤差値かそれ以上であるときに、第
   １の作動モードが働いて、比誤差を該所定比誤差
   値まで低下せしめるように、また比誤差が前記所
   定比誤差値以下であるときは、第２のモードが働
   いて、比誤差が安定した仕方で低下せしめるよう
   になつており、これにより比誤差が比較的大きい
   時に応答速度を犠牲にすることなく、比誤差が比
   較的小さいときには安定した応答性を与えるよう
   に作動する連続的可変型比変速機制御システム。 ３ 特許請求の範囲第１項または第２項記載の制
   御システムにおいて、前記作動部材を調節移動す
   るための手段は、比誤差がデツド帯域比誤差値を
   超えるときに該比誤差を低下せしめる方向に該作
   動部材を移動し、更にデツド帯域比誤差値を実質
   的に超えた所定の比誤差値を確立するための手段
   が設けられ、 比誤差が前記所定の比誤差値かそれ以上である
   時に、第１の手段は、該作動部材の移動速度が比
   誤差との直接的な関係で変化するように、外側サ
   ーボループ関数を確立し、満足な推移感をもつ応
   答という一次制御対象を達成するようになつてお
   り、 比誤差が前記所定比誤差値以下である時に、第
   ２の手段は、該作動部材の移動速度が実際の速度
   比との関係で変化するように外側サーボループ関
   数を確立し、かかる関数は該内側サーボループ手
   段の応答関数に相補的な関係を有しており、速度
   比の変化速度がすべての実際の速度比に対してほ
   ぼ一定となるようにしており、所望の速度比に関
   して実際の速度比のオーバシユートを最小にする
   安定した応答という一次制御対象を達成すること
   を特徴とする連続的可変型比変速機制御システ
   ム。 ４ 特許請求の範囲第１項または第２項記載の制
   御システムにおいて、実際の速度比を所望の速度
   比に近づけるように変更して両者間の比誤差を低
   下せしめることにより、変速機の入力軸と出力軸
   との速度比を制御するための装置であつて、該作
   動部材の位置によつて該作動部材の変位に対する
   変速機の変速比変化が変化する非一定の内側サー
   ボループ関数により、該作動部材の位置にしたが
   つて実際の速度比を決定するための内側サーボル
   ープ制御を含む手段と、 該システムが所望の速度比を過剰にオーバシユ
   ートする実際の速度比により不安定になる危険が
   ある場合のような、その間は調節が安定した作動
   モードにしたがつて行なわれる時すなわち比誤差
   が十分に小さいときを除くすべての時に、速い応
   答作動モードにしたがつて該作動部材の位置を調
   節するための外側サーボループ制御を含む手段
   と、 速い応答作動モードでの該作動部材の移動速度
   を第１の範囲にわたつて制御するための手段であ
   つて、該移動速度が、第１の範囲に関して所望の
   推移感を与える速度比の総合的な変化速度で、実
   際の速度比を所望の速度比に近づけるように比較
   的急速に変更する第１の外側サーボループ手段の
   関数により比誤差と実際の速度比との関係で決定
   されるようになつている手段と、 安定した応答作動モードでの該作動部材の移動
   速度を、該第１の範囲よりも一般に低い第２の範
   囲にわたつて制御する手段であつて、該変化速度
   が、前記非一定の内側サーボループ手段の応答関
   数に相補的な関係を有しかつ該非一定の内側サー
   ボループ関数と共に作用する第２の外側サーボル
   ープ関数であつて、実際の速度比をシステムの反
   復可能性を与えるように速度比範囲にわたつてほ
   ぼ一定でありかつ実際の速度比が所望の速度比を
   過剰にオーバシユートすることを防止することに
   より、システムの安定性を与えるに十分に低い速
   度比の総合的な変化速度で、所望の速度比に近づ
   けるように比較的ゆつくり変更する第２の外側サ
   ーボループ関数により速度比との関係で決定され
   るようになつている手段とからなることを特徴と
   する自動車用の連続的可変型比変速機制御システ
   ム。