JPH0347227B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0347227B2 JPH0347227B2 JP59031962A JP3196284A JPH0347227B2 JP H0347227 B2 JPH0347227 B2 JP H0347227B2 JP 59031962 A JP59031962 A JP 59031962A JP 3196284 A JP3196284 A JP 3196284A JP H0347227 B2 JPH0347227 B2 JP H0347227B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pipe
- frame
- frames
- crawler
- running
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Electrical Discharge Machining, Electrochemical Machining, And Combined Machining (AREA)
- Branch Pipes, Bends, And The Like (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、自走式の管内走行装置に関する。
自走式の管内走行装置として、従来、第１図に
示すものが実用されている。この走行装置は、空
圧シリンダ１で連結された前部移動体２と後部移
動体３とを備え、これらの移動体２，３の構成要
素である円形状支持板４，５の周面に突起６を出
没自在に配設した構成をもつ。なお、上記突起６
は空圧により突出され、そのさいその先端が管７
の内壁を押圧する。
示すものが実用されている。この走行装置は、空
圧シリンダ１で連結された前部移動体２と後部移
動体３とを備え、これらの移動体２，３の構成要
素である円形状支持板４，５の周面に突起６を出
没自在に配設した構成をもつ。なお、上記突起６
は空圧により突出され、そのさいその先端が管７
の内壁を押圧する。
この装置は、以下のようにして走行作動され
る。すなわち、まず後部移動体３における支持板
５の突起６を付勢して該移動体３を管７に固定さ
せ、かかる状態で上記シリンダを押張作動させて
前部移動体２を該シリンダのストローク長だけ前
方（第１図における左方向）に移動させる。つい
で、支持板４の突起６を付勢して前部移動体２を
管７に固定するとともに、支持板５の突起６を消
勢して後部移動体３の管７に対するロツクを解
き、そして上記シリンダ１を縮退作動させて後部
移動体３を該シリンダのストローク長だけ前方に
移動させる。
る。すなわち、まず後部移動体３における支持板
５の突起６を付勢して該移動体３を管７に固定さ
せ、かかる状態で上記シリンダを押張作動させて
前部移動体２を該シリンダのストローク長だけ前
方（第１図における左方向）に移動させる。つい
で、支持板４の突起６を付勢して前部移動体２を
管７に固定するとともに、支持板５の突起６を消
勢して後部移動体３の管７に対するロツクを解
き、そして上記シリンダ１を縮退作動させて後部
移動体３を該シリンダのストローク長だけ前方に
移動させる。
かくして上記装置はシリンダ１のストローク長
だけ前進する。そして上記シリンダ１の伸縮操作
と突起６の付勢、消勢操作を繰り返すことによ
り、尺取り虫状の走行態様で管７内を走行する。
だけ前進する。そして上記シリンダ１の伸縮操作
と突起６の付勢、消勢操作を繰り返すことによ
り、尺取り虫状の走行態様で管７内を走行する。
ところでこの従来の走行装置は、その機構上、
走行速度がきわめて遅く、また流体圧で駆動する
ものであるから構成部品が高価であつた。さら
に、上記突起６を管壁に強く押圧させながら走行
するので、上記管壁に亀裂等の損傷を生じさせる
虞れがあり、かつ上記管壁が滑らかでない場合
に、上記前、後部移動体２，３の移動が困難にな
るという問題点を有していた。
走行速度がきわめて遅く、また流体圧で駆動する
ものであるから構成部品が高価であつた。さら
に、上記突起６を管壁に強く押圧させながら走行
するので、上記管壁に亀裂等の損傷を生じさせる
虞れがあり、かつ上記管壁が滑らかでない場合
に、上記前、後部移動体２，３の移動が困難にな
るという問題点を有していた。
本発明の目的は、上記従来の問題点を解決する
ことができ、かつ径の異なる種々の管に対して良
好な走行性を得ることができる管内走行装置を提
供することにある。
ことができ、かつ径の異なる種々の管に対して良
好な走行性を得ることができる管内走行装置を提
供することにある。
この目的を達成するため、本発明では、左右の
走行用履帯をそれぞれ支承する第１および第２の
フレームと、上記第１および第２のフレームにそ
れぞれ固定され、上記左右の走行履帯を互いに近
接離反させるべく揺動自在にピン結合された第１
および第２のフレーム連結部材と、上記第１およ
び第２のフレーム連結部材相互を任意の揺動位置
でロツクするロツク手段とが備えられている。
走行用履帯をそれぞれ支承する第１および第２の
フレームと、上記第１および第２のフレームにそ
れぞれ固定され、上記左右の走行履帯を互いに近
接離反させるべく揺動自在にピン結合された第１
および第２のフレーム連結部材と、上記第１およ
び第２のフレーム連結部材相互を任意の揺動位置
でロツクするロツク手段とが備えられている。
以下、図面を参照して本発明の実施例を説明す
る。
る。
第２図に示す如く、本発明に係る管内走行装置
は、左、右にゴム製等の履帯１０Ｌ，１０Ｒを備
え、これらの履帯をそれらの面に直行する平面１
１Ｌ，１１Ｒが互いに八字状をなすように配設し
てある。
は、左、右にゴム製等の履帯１０Ｌ，１０Ｒを備
え、これらの履帯をそれらの面に直行する平面１
１Ｌ，１１Ｒが互いに八字状をなすように配設し
てある。
上記履帯１０Ｒは、第３図に示すように、フレ
ーム１２Ｒの前部と後部に支承された駆動輪１３
Ｒと従動輪１３R′間に巻き掛けられ、かつそれ
らの駆動輪間に配設されたローラ１４Ｒ群によつ
てテンシヨンが与えられている。
ーム１２Ｒの前部と後部に支承された駆動輪１３
Ｒと従動輪１３R′間に巻き掛けられ、かつそれ
らの駆動輪間に配設されたローラ１４Ｒ群によつ
てテンシヨンが与えられている。
上記各ローラ１４Ｒは、第４図に示す如くアー
ム１５Ｒの先端に枢支され、このアーム１５Ｒの
基部はフレーム１２Ｒに枢支された軸１６Ｒに連
結されている。そして上記軸１６Ｒに別のアーム
１７Ｒの基部が連結され、このアーム１７Ｒの先
端とフレーム１２Ｒの上端に付設されたバネ掛け
１８Ｒとの間にコイルスプリング１９Ｒが介装さ
れている。（第３図参照）。したがつて、上記各ロ
ーラ１４Ｒはコイルスプリング１９Ｒの引張力に
よつて常時履帯１０Ｒを下方に押圧している。
ム１５Ｒの先端に枢支され、このアーム１５Ｒの
基部はフレーム１２Ｒに枢支された軸１６Ｒに連
結されている。そして上記軸１６Ｒに別のアーム
１７Ｒの基部が連結され、このアーム１７Ｒの先
端とフレーム１２Ｒの上端に付設されたバネ掛け
１８Ｒとの間にコイルスプリング１９Ｒが介装さ
れている。（第３図参照）。したがつて、上記各ロ
ーラ１４Ｒはコイルスプリング１９Ｒの引張力に
よつて常時履帯１０Ｒを下方に押圧している。
なお、履帯１０Ｌも同様にフレーム１２Ｌに支
承された駆動輪１３Ｌと従動輪１３L′間に巻き掛
けられ、かつローラ１４Ｌ群によつてテンシヨン
を付与されている。
承された駆動輪１３Ｌと従動輪１３L′間に巻き掛
けられ、かつローラ１４Ｌ群によつてテンシヨン
を付与されている。
上記各フレーム１２Ｌ，１２Ｒには各々モータ
２０Ｌ，２０Ｒが付設され、モータ２０Ｌと前記
駆動輪１３Ｌ間には減速歯車と電磁クラツチ２１
Ｌとを備えた動力伝達機構２２Ｌが、またモータ
２０Ｒと前記駆動輪１３Ｒ間には同じく減速歯車
と電磁クラツチ２１Ｒとからなる動力伝達機構２
２Ｒが各々介在されている。
２０Ｌ，２０Ｒが付設され、モータ２０Ｌと前記
駆動輪１３Ｌ間には減速歯車と電磁クラツチ２１
Ｌとを備えた動力伝達機構２２Ｌが、またモータ
２０Ｒと前記駆動輪１３Ｒ間には同じく減速歯車
と電磁クラツチ２１Ｒとからなる動力伝達機構２
２Ｒが各々介在されている。
上記フレーム１２Ｌとフレーム１２Ｒは、その
前後部が第５図に示す略Ｌ字状の金具２３，２４
を介して連結されている。上記各金具２３，２４
は、互いの基部がネジ２５によつて回動可能に連
結され、それらの先端部に上記フレーム１２Ｌ，
１２Ｒがネジ止めされている。そして金具２４に
は、上記ネジ２５を中心とする円弧に沿つて案内
溝２６が設けられ、この案内溝２６を通して金具
２３に螺着されたロツクネジ２７によつて両金具
が重合固定されている。したがつて、上記ロツク
ネジ２６を緩めて金具２３を矢印Ａ方向に回動さ
せれば、たとえばフレーム１２Ｌが同図に想像線
で示す位置まで移動され、これによつてフレーム
１２Ｌ，１２Ｒの縦方向軸線２８Ｌ，２８Ｒが八
字状を呈する。なおこの実施例では、中心線２８
Ｃに対する上記軸線２８Ｌ，２８Ｒのなす角度θ
を各々約0゜〜45゜の範囲で変化しうるように上記
溝２６を形成してある。
前後部が第５図に示す略Ｌ字状の金具２３，２４
を介して連結されている。上記各金具２３，２４
は、互いの基部がネジ２５によつて回動可能に連
結され、それらの先端部に上記フレーム１２Ｌ，
１２Ｒがネジ止めされている。そして金具２４に
は、上記ネジ２５を中心とする円弧に沿つて案内
溝２６が設けられ、この案内溝２６を通して金具
２３に螺着されたロツクネジ２７によつて両金具
が重合固定されている。したがつて、上記ロツク
ネジ２６を緩めて金具２３を矢印Ａ方向に回動さ
せれば、たとえばフレーム１２Ｌが同図に想像線
で示す位置まで移動され、これによつてフレーム
１２Ｌ，１２Ｒの縦方向軸線２８Ｌ，２８Ｒが八
字状を呈する。なおこの実施例では、中心線２８
Ｃに対する上記軸線２８Ｌ，２８Ｒのなす角度θ
を各々約0゜〜45゜の範囲で変化しうるように上記
溝２６を形成してある。
この実施例に係る走行装置は、かかる金具２
３，２４の作用を利用して、第２図に示したよう
に履帯１０Ｌ，１０Ｒを八字状に位置させてあ
る。また、履帯１０Ｌ，１０Ｒと管３０の内周面
との接触面積を大きくするべく、それらの履帯の
外面２９Ｌ，２９Ｒに幅方向に沿う適度な曲率を
もたせてある。
３，２４の作用を利用して、第２図に示したよう
に履帯１０Ｌ，１０Ｒを八字状に位置させてあ
る。また、履帯１０Ｌ，１０Ｒと管３０の内周面
との接触面積を大きくするべく、それらの履帯の
外面２９Ｌ，２９Ｒに幅方向に沿う適度な曲率を
もたせてある。
したがつて、この実施例の走行装置は、管内設
置時の安定性および着地性が良好であり、これに
よつてきわめて安定した走行性が得られる。
置時の安定性および着地性が良好であり、これに
よつてきわめて安定した走行性が得られる。
第６図は、この実施例に係る管内走行装置に検
査機器たとえばテレビカメラ３２を塔載して管３
０の内周面を検査する場合の態様を示している。
かかる場合、前記モータ２０Ｌ，２０Ｒおよびク
ラツチ２１Ｌ，２１Ｒに対する駆動信号、テレビ
カメラに対する制御信号、図示していない照明用
ライトへの電力等がコントローラ３３よりケーブ
ル３４を介して供給される。また、テレビカメラ
３２より出力される映像信号がケーブル３４を介
して上記コントローラ３３に入力され、この映像
信号に基づく管３０の内周面画像がモニタ３５に
写し出されるとともに、該面像がビデオ装置に記
録される。
査機器たとえばテレビカメラ３２を塔載して管３
０の内周面を検査する場合の態様を示している。
かかる場合、前記モータ２０Ｌ，２０Ｒおよびク
ラツチ２１Ｌ，２１Ｒに対する駆動信号、テレビ
カメラに対する制御信号、図示していない照明用
ライトへの電力等がコントローラ３３よりケーブ
ル３４を介して供給される。また、テレビカメラ
３２より出力される映像信号がケーブル３４を介
して上記コントローラ３３に入力され、この映像
信号に基づく管３０の内周面画像がモニタ３５に
写し出されるとともに、該面像がビデオ装置に記
録される。
なお、管３０のコーナ部をこの装置が走行する
場合、通常は履帯１０Ｌ，１０Ｒの滑り作用で該
装置の姿勢が自動的に正されるが、コーナ部の曲
率の程度によつては該装置が管壁をよじ登る虞れ
がある。そこで、上記モニタ３５の像からかかる
現象が生じる虞れがあると判断された場合には、
上記クラツチ２１Ｌ，２１Ｒを選択駆動させて車
体を積極的に施回させるようにすることが好まし
い。
場合、通常は履帯１０Ｌ，１０Ｒの滑り作用で該
装置の姿勢が自動的に正されるが、コーナ部の曲
率の程度によつては該装置が管壁をよじ登る虞れ
がある。そこで、上記モニタ３５の像からかかる
現象が生じる虞れがあると判断された場合には、
上記クラツチ２１Ｌ，２１Ｒを選択駆動させて車
体を積極的に施回させるようにすることが好まし
い。
ところで、本願の第２図に示すように、履帯１
０Ｌ，１０Ｒの踏面に垂直な線分１１Ｌ，１１Ｒ
が履帯接触部における管３０の接線に対して垂直
な場合を考えると、この場合には、管３０の内周
面に対する上記踏面の接触面積が大きいので良好
な走行性が得られる。
０Ｌ，１０Ｒの踏面に垂直な線分１１Ｌ，１１Ｒ
が履帯接触部における管３０の接線に対して垂直
な場合を考えると、この場合には、管３０の内周
面に対する上記踏面の接触面積が大きいので良好
な走行性が得られる。
一方、第２図の傾斜角を有する履帯を管３０と
は径の異なる管、たとえば第７図に示すような大
径の管３０′に適用した場合には、履帯１０Ｌ，
１０Ｒの踏面における端部分が管３０′の内周面
に接触することになるため、該踏面の接触面積が
第２図の場合に比して減少する。そして、これは
走行性の低下と踏面の局部的磨耗を招来すること
になる。
は径の異なる管、たとえば第７図に示すような大
径の管３０′に適用した場合には、履帯１０Ｌ，
１０Ｒの踏面における端部分が管３０′の内周面
に接触することになるため、該踏面の接触面積が
第２図の場合に比して減少する。そして、これは
走行性の低下と踏面の局部的磨耗を招来すること
になる。
しかし、上記実施例によれば、前記ロツクネジ
２６を緩めることにより上記フレーム連結金具２
３，２４を揺動させること、つまり、履帯１０
Ｌ，１０Ｒを近接離反させて、それらの履帯の傾
斜角を調整することができるので、上記管３０′
の内周面に対する履帯踏面の接触面積を可及的に
大きくすることが可能である。
２６を緩めることにより上記フレーム連結金具２
３，２４を揺動させること、つまり、履帯１０
Ｌ，１０Ｒを近接離反させて、それらの履帯の傾
斜角を調整することができるので、上記管３０′
の内周面に対する履帯踏面の接触面積を可及的に
大きくすることが可能である。
すなわち、第７図に実線で示したように、履帯
１０Ｌ，１０Ｒの傾斜角を第２図の場合よりも小
さくなるように適宜調整すれば、線分１１Ｌ，１
１Ｒと管３０′の接線とのなす角度が90度に近づ
けられるので、履帯踏面の接触面積が増大し、こ
の結果、走行性の低下と履帯踏面の部分的磨耗が
可及的に抑制される。
１０Ｌ，１０Ｒの傾斜角を第２図の場合よりも小
さくなるように適宜調整すれば、線分１１Ｌ，１
１Ｒと管３０′の接線とのなす角度が90度に近づ
けられるので、履帯踏面の接触面積が増大し、こ
の結果、走行性の低下と履帯踏面の部分的磨耗が
可及的に抑制される。
このように上記実施例においては、履帯踏面の
接触面積が増大するように履帯の傾斜角を調整す
ることができるので、径の異なる種々の管に適用
することができる。
接触面積が増大するように履帯の傾斜角を調整す
ることができるので、径の異なる種々の管に適用
することができる。
なお、上記実施例の装置には、検査装置として
テレビカメラ３２を搭載しているが、検査の内容
に応じて超音波探傷器や渦流探傷器等も搭載され
る。
テレビカメラ３２を搭載しているが、検査の内容
に応じて超音波探傷器や渦流探傷器等も搭載され
る。
上述するように本発明に係る管内走行装置は、
走行手段として履帯を使用するものであるから、
前記した従来装置に比して高速走行させることが
でき、かつ管壁を損傷させたり、管壁が滑らかで
ないために走行が困難になる等の不都合を生じる
虞れがない。また従来装置に比して安価に構成で
き、走行制御も容易である。さらに、履帯踏面の
接触面積が増大するように履帯の傾斜角を調整す
ることが可能であるから、径の異なる種々の管に
対して良好な走行性を得ることができ、かつ履帯
踏面の部分的磨耗も可及的に抑制することができ
る。
走行手段として履帯を使用するものであるから、
前記した従来装置に比して高速走行させることが
でき、かつ管壁を損傷させたり、管壁が滑らかで
ないために走行が困難になる等の不都合を生じる
虞れがない。また従来装置に比して安価に構成で
き、走行制御も容易である。さらに、履帯踏面の
接触面積が増大するように履帯の傾斜角を調整す
ることが可能であるから、径の異なる種々の管に
対して良好な走行性を得ることができ、かつ履帯
踏面の部分的磨耗も可及的に抑制することができ
る。
第１図は従来の管内走行装置の一例を示した概
念図、第２図は本発明に係る管内走行装置の一実
施例およびその管内での走行態様を示した正面
図、第３図および第４図は各々左右のフレームに
対し角度変化を持たせていない場合における上記
実施例の側面図および平面図、第５図はフレーム
を連結する金具の構成と作用を示した図、第６図
は本発明に係る装置の使用態様を示した概念図、
第７図は左右の腹帯の傾斜角を変化させた状態を
例示した概念図である。 １０Ｌ，１０Ｒ……履帯、１２Ｌ，１２Ｒ……
フレーム、２０Ｌ，２０Ｒ……モータ、２１Ｌ，
２１Ｒ……クラツチ、２２Ｌ，２２Ｒ……動力伝
達機構。
念図、第２図は本発明に係る管内走行装置の一実
施例およびその管内での走行態様を示した正面
図、第３図および第４図は各々左右のフレームに
対し角度変化を持たせていない場合における上記
実施例の側面図および平面図、第５図はフレーム
を連結する金具の構成と作用を示した図、第６図
は本発明に係る装置の使用態様を示した概念図、
第７図は左右の腹帯の傾斜角を変化させた状態を
例示した概念図である。 １０Ｌ，１０Ｒ……履帯、１２Ｌ，１２Ｒ……
フレーム、２０Ｌ，２０Ｒ……モータ、２１Ｌ，
２１Ｒ……クラツチ、２２Ｌ，２２Ｒ……動力伝
達機構。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 左右の走行用履帯をそれぞれ支承する第１お
よび第２のフレームと、 上記第１および第２のフレームにそれぞれ付設
され、上記左右の走行用履帯を互いに近接離反さ
せるべく揺動自在にピン結合された第１および第
２のフレーム連結部材と、 上記第１および第２のフレーム連結部材相互を
任意の揺動位置でロツクするロツク手段と を備えることを特徴とする管内走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59031962A JPS60176862A (ja) | 1984-02-22 | 1984-02-22 | 管内走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59031962A JPS60176862A (ja) | 1984-02-22 | 1984-02-22 | 管内走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60176862A JPS60176862A (ja) | 1985-09-10 |
| JPH0347227B2 true JPH0347227B2 (ja) | 1991-07-18 |
Family
ID=12345578
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59031962A Granted JPS60176862A (ja) | 1984-02-22 | 1984-02-22 | 管内走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60176862A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH066431B2 (ja) * | 1987-11-14 | 1994-01-26 | 住友電気工業株式会社 | 側溝用ケーブル自動延伸装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5816937U (ja) * | 1981-07-21 | 1983-02-02 | クラリオン株式会社 | デジタル装置用接続回路 |
-
1984
- 1984-02-22 JP JP59031962A patent/JPS60176862A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60176862A (ja) | 1985-09-10 |
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