JPH0347687B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、搬送段に載置されて搬送されるボー
ドの側縁の直線性を、そのボードの搬送中に検出
するボード側縁の直線性検出装置に関するもので
ある。

従来技術 従来から、搬送手段に載置されて搬送されるボ
ード側縁の直線性を、そのボードの搬送中に検出
するボード側縁の直線性検出装置が知られてい
る。

第５図は、この従来のボード側縁の直線性検出
装置の一例であつて、この従来例は、建材用ボー
ドの側縁の直線性を検出するボード側縁の直線性
検出装置を示すものであり、この第５図におい
て、１は搬送手段としてのローラ式コンベア、２
はイメージセンサ、３は建材用ボード、矢印Ａは
そのボード３の搬送方向を示している。この従来
のボード側縁の直線性検出装置では、ボード３
は、そのボード側縁４が搬送方向と平行となるよ
うにして搬送されるもので、そのボード３の搬送
方向先方には、ボード３の搬送方向先端５を検出
する搬送方向先端検出手段としての発光素子６と
受光素子７とが設けられている。受光素子７の出
力は、イメージセンサ２の出力と共に、演算回路
８に入力されており、演算回路８は、受光素子７
の搬送方向先端検出信号に基づいてイメージセン
サ２の出力情報をその回路内に取り込むようにな
つている。イメージセンサ２は、ボード側縁４の
搬送方向先端５から搬送方向後端９までの搬送方
向長さを所定間隔毎に分割してボード側縁４の各
分割点C₁〜CNに対応する情報を演算回路８に向
かつて出力するもので、この情報は、搬送方向基
準線Ｂから各分割点C₁〜CNまでの距離を表現す
る物理量である。この物理量は、ボード側縁４が
二点鎖線で示すように直線性を有する場合には、
各分割点C₁〜CNのいずれをとつても一定値luと
なるが、破線で示すように湾曲している場合に
は、各分割点C₁〜CN毎に異なる値をとることと
なる。そこで、従来のボード側縁の直線性検出装
置では、判別手段１０に演算回路８の演算結果を
出力させて、演算回路８の演算結果により、ボー
ド側縁４が全体として規格lu±α内にあるか否か
を判別するようにしている。例えば、第５図にお
いて、αmがαよりも大である場合には、このボ
ード側縁４は直線性がないものとされる。又、コ
ンベヤーのローラ軸方向の移動が起こらないよう
に機械的にガードされている必要があつた。

発明が解決しようとする問題点 ところで、この従来のボード側縁の直線性検出
装置では、ボード側縁４が搬送方向と平行となる
ようにして搬送されることとボードが横方向に移
動しないこととを前提としており、ボード側縁４
が搬送方向に対して斜めに傾いた状態でそのボー
ド３が搬送されている場合には、搬送方向基準線
Ｂから各分割点C₁〜CNまでの各距離が各分割点
毎に異なることとなるために、演算回路８にボー
ド側縁４が斜めになつて搬送されつつあることに
基づく誤差が取り込まれることになり、又ローラ
軸方向に移動した時は、これが誤差として取り込
まれることとなり、従来のボード側縁の直線性検
出装置では、ボード側縁が搬送方向に平行となる
ようにして搬送されることと揺動がないようにす
ることが困難であつて、搬送方向に対するボード
側縁の傾きの影響を受けて、ボード側縁の直線性
をそのボードの搬送中に正確に測定し難いという
不具合がある。

発明の目的 本発明は、この事情を考慮してなされたもの
で、その目的とするところは、搬送方向に対して
ボード側縁が斜めに傾いた状態でそのボードが搬
送されている場合および揺動がある場合であつて
も、そのボード側縁の直線性を正確に検出するこ
とのできるボード側縁の直線性検出装置を提供す
ることにある。

問題点を解決するための手段 本発明の特徴は、搬送手段に載置されて搬送さ
れるボードの側縁の直線性を、そのボードの搬送
中に検出するボード側縁の直線性検出装置であつ
て、 ボード側縁の搬送方向先端を検出する搬送方向
先端検出手段と、 前記ボードの搬送方向に該ボードの搬送方向長
さよりも若干小さい所定間隔を開けてかつ該ボー
ドが所定範囲内の傾きにあるときに一方のボード
側縁の搬送方向先端部分と搬送方向後端部分とを
同時に撮像できるようにして設置された一対の二
次元イメージセンサを備え、前記搬送方向先端検
出手段の出力に基づいて前記ボード側縁の搬送方
向先端部分と前記ボード側縁の搬送方向後端部分
とを同時に検出して、基準線位置から搬送方向に
直交する方向の搬送方向先端部分位置座標及び搬
送方向後端部分位置座標とを同時に求め、該両位
置座標と前記一対の二次元イメージセンサの間隔
との関係に基づき演算を行うことにより、前記ボ
ード側縁が仮想的に直線性を有するとして搬送方
向に対する仮想傾斜直線を決定する仮想傾斜直線
決定手段と、 前記搬送方向先端部分と前記搬送方向後端部分
との間に位置するボード側縁部分を搬送方向に所
定間隔毎に分割する分割手段と、 前記分割手段と搬送方向先方に設置のイメージ
センサにより搬送方向の分割点毎に検出された搬
送方向と直交する方向の実測点位置座標を用い
て、分割点毎にその実測点位置座標と仮想直線上
の仮想点との間の搬送方向と直交する方向の距離
を演算により求める演算手段と、 前記イメージセンサの搬送方向先端部分座標位
置を基準にして前記ボードの搬送方向と直交する
方向の横搖れ距離を検出する横搖れ変移量検出手
段と、 前記演算手段の演算結果を前記横搖れ変移量検
出手段の出力結果に基づいて補正し、前記ボード
側縁の直線性が全体として規格内にあるか否かを
判別する判別手段とを備えている。

作 用 このものによれば、搬送方向先端検出手段がボ
ード側縁の搬送方向先端を検出すると、二次元イ
メージセンサがボード側縁の搬送方向先端部分と
搬送方向後端部分とを同時に検出する。仮想傾斜
直線決定手段はその二次元イメージセンサの検出
結果に基づき、基準線位置から搬送方向に直交す
る方向の搬送方向先端部分位置座標及び搬送方向
後端部分位置座標を同時に求める。そして、仮想
傾斜直線決定手段は、その両位置座標と二次元イ
メージセンサの間隔との関係に基づき演算を行つ
て、ボード側縁が仮想的に直線性を有するとして
搬送方向に対する仮想傾斜直線の傾きを決定す
る。

一方、分割手段は搬送方向先端部分と搬送方向
後端部分との間に位置するボード側縁部分を搬送
方向に所定間隔毎に分割する。搬送方向先方に設
置のイメージセンサと分割手段との協働により搬
送方向の分割点毎に搬送方向と直交する方向の実
測点位置座標が検出される。演算手段は分割点毎
にその実測点位置座標と仮想直線上の仮想点との
間の搬送方向と直交する方向の距離を演算により
求める。

一方、横搖れ変移量検出手段は、イメージセン
サの搬送方向先端部分座標位置を基準にしてボー
ドの搬送方向と直交する方向の横搖れ距離を検出
する。

判別手段は演算手段の演算結果を横搖れ変移量
検出手段の出力結果に基づいて補正し、ボード側
縁の直線性が全体として規格内にある否かを判別
する。

実施例 以下に本発明に係るボードの直線性検出装置の
実施例を図面に基づいて説明する。

第１図、第２図において、１１は搬送手段とし
てのローラ式コンベア、１３はボードを搬送する
ための鉄製パレツト、１４は建材用のボード、矢
印Ａは、搬送方向を示している。このローラ式コ
ンベア１１の搬送方向先方には、そのローラ式コ
ンベア１１を挾んで両側に、ボード１４の搬送方
向先端を検出する搬送方向先端検出手段としの発
光素子１５と受光素子１６とが設けられており、
１７はボード１４のボード側縁、１８はボード側
縁１７の搬送方向先端、１９はボード側縁１７の
搬送方向後端を示している。また、２５，２６は
イメージセンサである。イメージセンサ２５，２
６は、ボード１４の搬送方向にこのボード１４の
搬送方向長さよりも若干小さい所定間隔を開けて
かつこのボード１４が所定範囲内の傾きにあると
きに一方のボード側縁１７の搬送方向先端部分１
８′と搬送方向後端部分１９′とを同時に撮像でき
るようにして配置されている。この一対の二次元
イメージセンサ２５，２６は受光素子１６の出力
（搬送方向先端検出信号）に基づいて計測を開始
し、そのイメージセンサ２５，２６の出力はコン
ピユータ２０に取り込まれるものとなつている。
すなわち、イメージセンサ２５，２６はボード側
縁１７の搬送方向先端部分１８′とボード側縁１
７の搬送方向後端部分１９′とを同時に検出する。
コンピユータ２０はその二次元イメージセンサ２
５，２６の検出結果に基づきイメージセンサ基準
線位置３０から搬送方向に直交する方向の搬送方
向先端部分位置座標Ｔ１及び搬送方向後端部分位
置座標Ｔ２とを同時に求め、両位置座標Ｔ１，Ｔ
２と一対のイメージセンサ２５，２６の間隔Ｑと
の関係に基づき演算を行うことによりボード側縁
１７が仮想的に直線性を有するとして搬送方向に
対する仮想傾斜直線を決定する。すなわち、二次
元イメージセンサ２５，２６はコンピユータ２０
と協働して仮想傾斜直線を決定する仮想傾斜直線
決定手段として機能する。ボード１４は、任意速
度ｕで搬送されるもので、ボード１４を搬送する
パレツト１３の上面にはパレツト１３の横移動に
より移動するローラ２３を摺動させ、これにロー
タリエンコーダ２７が設けられており、このロー
タリエンコーダ２７は、ボード１４がその搬送方
向に所定距離移送される毎にコンピユータ２０向
かつてイメージセンサ２５，２６からの出力を取
り込むためのパルス信号を出力するものとされて
いる。又ローラ２３及びロータリエンコーダ２７
は第３図に示すようにボードの横搖れによつて軸
方向に無抵抗で移動できるように固定部材２８′
に設置のスライド軸受け２９′に取り付けられて
おり、この移動によりローラ軸２９が移動し、こ
の変位を変位センサ２８で計測する。

コンピユータ２０は、分割手段の一部を構成す
るロータリエンコーダ２７のパルス信号に基づい
てボード側縁の搬送方向先端から搬送方向後端ま
での搬送方向長さを所定間隔毎に分割するもの
で、コンピユータ２０には分割点毎にボード側縁
の実測点（搬送方向先方に設置のイメージセンサ
２６により検出された点）と仮想直線上の仮想点
との間の距離を演算により求める演算手段がプロ
グラムされている。ローラー軸２９には横搖れ変
位量検出手段としての変位センサ２８が第３図に
示すように臨まされている。パレツト１３が横に
搖れるとローラー軸２９がその軸方向に力を受け
て、変位センサ２８の出力が変化する。コンピユ
ータ２０にはその変位センサ２８の出力に基づい
て横搖れ量を演算し、その横搖れ量（搬送方向と
直交する方向の横搖れ距離）を補正する補正プロ
グラムが組み込まれている。その横搖れ量は搬送
方向先端部分位置座標Ｔ１を基準にして決定され
る。コンピユータ２０の出力は、判別手段２２に
向かつて出力されており、判別手段２２は、ボー
ド側縁が全体として規格内にあるか否かを判別す
る機能を有している。なお、矢印Ｄはパレツト１
３及びローラ２３の横搖れの方向を示している。

次にそのコンピユータ２０の演算の詳細を第４
図を参照しつつ説明する。

この第４図において、符号Ｅは搬送方向基準線
であり、符号E₁〜Enは搬送方向長さの各分割点
を示している。受光素子１６が搬送方向先端１８
を時刻t₀において検出すると、分割点E₁から搬送
方向先端１８までの距離に関する情報lo′と分割
点Enから搬送方向後端１９までの距離ln′に関す
る情報とがコンピユータ２０に入力されると共
に、搬送方向長さＬ（ここでは、イメージセンサ
２５，２６が搬送方向先端部分１８′と搬送方向
後端部分１９′ではなく、搬送方向先端１８と搬
送方向後端１９を同時に撮像するものとして説明
しているため、搬送方向長さＬはボード１４の搬
送方向長さに等しいが一般には搬送方向長さＬは
イメージセンサ２５とイメージセンサ２６との設
置間隔Ｑを意味する。）に関する情報が入力され
る。これらの情報に基づいて、コンピユータ２０
は、仮想傾斜直線を決定するものであつて、その
演算式は、 ｙ＝ln′＋lu′−ln′／Ｌｘ … である。

ここで、符号ｘは分割点Enを原点としてその
原点から各分割点までの距離を表わす関数であ
り、搬送方向長さＬを微小距離Ｓ毎にｎ分割する
と、 ｘ＝Ｌ−ns（ｎ＝１，２，…） である。このｎ分割はロータリエンコーダによつ
て行なわれるもので、その分割点Eiに対応する実
測点をRi、仮想点をPiとすると、分割点Eiから
仮想点Piまでの距離li″は以下の式によつて与え
られる。

li″＝ln＋（lu′−ln′）／Ｌ×（（Ｌ−ns） … ところで、ボード側縁１７が湾曲しているもの
とすると、実測点Riから分割点Eiまでの距離は、
li′であり、実測点Riと仮想点Piとの間に距離li
の差異を生じ、この距離liは次式によつて求め
られる。

li＝li″−li′ … この式においてli″を消去すると、 li＝ln＋（lu′−ln′）／Ｌ×（Ｌ−ns）−li′…
そこで、距離li′が時刻ti毎に求められると、こ
の距離li′によつて実測点Riと仮想点Piとの間の距
離liが各分割点Ei毎に求められることとなる。
パレツト１３が横搖れしているときには、分割点
E₁を基準としてパレツト１３の幅方向への横搖
れ量であつて時刻tiにおけるその量lα分だけ上記
の式を補正する。

li＝ln＋（lu′−ln′）／Ｌ ×（Ｌ−ns）−（li′±lα） … そこで、搬送方向に対する仮想傾斜直線の傾き
角をθとすると、非直線幅Ｈは、 Ｈ＝ｌcosθ … ただし、 である。

発明の効果 本発明は、以上説明したように構成したので、
ボードや搬送方向に対して斜めに傾いて搬送され
つつある場合にあつても正確にそのボードの直線
性を検出できるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るボード側縁の直線性検出
装置の要部構成を示す平面図、第２図は第１図に
示すボード側縁の直線性検出装置の概略構成を示
す側面図、第３図は第１図に示すローラ軸の取付
状態を示す詳細図、第４図は本発明に係るボード
側縁の直線性検出装置の演算の詳細を説明するた
めの説明図、第５図は従来のボード側縁の直線性
検出装置の説明図である。 １１…ローラ式コンベア、１３…パレツト、１
４…ボード、１５…発光素子、１６…受光素子、
１７…ボード側縁、１８…搬送方向先端、１９…
搬送方向後端、２０…コンピユータ、２５，２６
…イメージセンサ、２８…変位センサ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 搬送手段に載置されて搬送されるボードの側
   縁の直線性を、そのボードの搬送中に検出するボ
   ード側縁の直線性検出装置であつて、 前記ボード側縁の搬送方向先端を検出する搬送
   方向先端検出手段と、 前記ボードの搬送方向に該ボードの搬送方向長
   さよりも若干小さい所定間隔を開けてかつ該ボー
   ドが所定範囲内の傾きにあるときに一方のボード
   側縁の搬送方向先端部分と搬送方向後端部分とを
   同時に撮像できるようにして設置された一対の二
   次元イメージセンサを備え、前記搬送方向先端検
   出手段の出力に基づいて前記ボード側縁の搬送方
   向先端部分と前記ボード側縁の搬送方向後端部分
   とを同時に検出して、基準線位置から搬送方向に
   直交する方向の搬送方向先端部分位置座標及び搬
   送方向後端部分位置座標とを同時に求め、該両位
   置座標と前記一対の二次元イメージセンサの間隔
   との関係に基づき演算を行うことにより、前記ボ
   ード側縁が仮想的に直線性を有するとして搬送方
   向に対する仮想傾斜直線を決定する仮想傾斜直線
   決定手段と、 前記搬送方向先端部分と前記搬送方向後端部分
   との間に位置するボード側縁を搬送方向に所定間
   隔毎に分割する分割手段と、 搬送方向先方に設置のイメージセンサと前記分
   割手段との協働により搬送方向の分割点毎に検出
   された搬送方向と直交する方向の実測点位置座標
   を用いて、分割点毎にその実測点位置座標と仮想
   直線上の仮想点との間の搬送方向と直交する方向
   の距離を演算により求める演算手段と、 前記イメージセンサの搬送方向先端部分座標位
   置を基準にして前記ボードの搬送方向と直交する
   方向の横搖れ距離を検出する横揺れ変移量検出手
   段と、 前記演算手段の演算結果を前記横搖れ変移量検
   出手段の出力結果に基づいて補正し、前記ボード
   側縁の直線性が全体として規格内にあるか否かを
   判別する判別手段とを備えているボード側縁の直
   線性検出装置。