JPH0349816Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この考案は、溶接ロボツトのロボツト腕に搭載
されるワイヤ送給装置とロボツト腕の手首部に保
持される溶接トーチとの間に亘つて設けられる溶
接用コンジツト支持装置に関する。

〔従来の技術〕

この種の溶接ケーブル支持機構としては、従
来、実開昭60−56179号公報に開示されたものが
ある。この従来の溶接用コンジツト支持機構は、
多軸溶接ロボツトのロボツト腕（以下、上腕とい
う）の自由端側にある手首部で保持した溶接トー
チと該上腕の固定端側に搭載したワイヤ送給装置
との間に亘つて張架される溶接用コンジツト（以
下、溶接ケーブルという）が、上記手首部にから
まるのを防止するため、手首部から上腕前方に伸
びて溶接ケーブルに連結される第１のコイルばね
を設け、溶接ケーブルを手首部から遠ざかる向き
に付勢するようにし、また、溶接ケーブルが上腕
にからまるのを防止するため、ワイヤ送給装置か
ら溶接ケーブルに沿つて伸びる所定長さの第２の
コイルのばねを設け、溶接ケーブルが直線状にな
るように付勢するようにしている。

〔考案が解決しようとする問題点〕

しかし、上記第１のコイルばねは、溶接ケーブ
ルの一点を手首部に対して突つ張るように設けら
れるので、手首部が下向きに大きく回動して溶接
ケーブルが強く引つ張られたような場合、コイル
ばねとの連結点で屈曲が生ずるようなことがある
上、溶接ケーブルの、溶接トーチ連結部から上方
に伸びて上腕長さ方向に屈曲する曲がり部分で
（手首部迂回部分）の曲率半径Ｒが小さくなるの
で、ワイヤの円滑な送給が阻害されることがあ
る。また、第２のコイルばねは溶接ケーブルの全
長に亘つていないので、溶接トーチの左右回動に
より、溶接ケーブルが左右に変位した場合には、
コイルばね端部に係合している部分に曲率半径ｒ
の小さい曲がりが生ずるので、これもワイヤの円
滑な送給を阻害する原因となる。

上記従来例の他、実開昭60−42463号公報や実
開昭61−63376号公報に開示されたものがあるが、
前者には、上記手首部迂回部分が溶接トーチに近
くなるので、溶接トーチの姿勢によつては、該手
首部迂回部分のＲが極点に小さくなるという問題
があり、後者には、コイルばねとの連結点に曲率
半径Ｒの小さい曲がりが生ずるという問題があ
る。

この考案は上記した従来の問題を解消するため
になされたもので、溶接用コンジツトが変位して
も、その全長に亘り、屈曲点や曲率半径の小さな
わん曲部を生ぜしめることのない溶接用コンジツ
ト支持装置を提供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

この考案は上記目的を達成するため、溶接用コ
ンジツトの溶接トーチ側連結部寄りから所定長さ
だけワイヤ送給装置側に至る部分を、ロボツト腕
に対して離間する向きに付勢する弾性体と、上記
溶接用コンジツトの上記ロボツト腕に並行する部
分を一端でガイド状に支持し他端側で左右回動自
在に片持ち支持された支持杆とから構成したもの
である。

〔作用〕

この考案では、溶接用コンジツトの溶接トーチ
側保持部から所定長さだけワイヤ送給装置側に至
る部分は弾性体により、常時、上腕側に対して離
間する向きに付勢され、溶接用コンジツトのワイ
ヤ送給装置からロボツト腕に並行して伸びる部分
の中間部が支持杆でガイド状に支持され、この支
持杆は左右回動自在に片持ち支持されているの
で、溶接用コンジツトは、溶接トーチの姿勢や位
置が変化しても、屈曲点や曲率半径の小さいわん
曲部を生ずることなく、溶接トーチの姿勢や位置
の変化に無理なく追随変位する。

〔実施例〕

以下、この考案の一実施例を図面を参照して説
明する。

第１図において、１は多軸溶接ロボツトのロボ
ツト本体、２は溶接ロボツトの上腕であつて、軸
３により上下回動自在に片持ち支持されており、
固定端部側には、ワイヤ送給装置４が搭載され、
自由端側端部で手首部５を軸６により上下回動自
在に支持している。７は溶接トーチであつて、溶
接トーチ保持部８を介して手首部５に左右回動自
在に支持されている。９は溶接用コンジツト（溶
接ケーブル単体、或いは、該ケーブルと電力ケー
ブルまたは／及びシールドガス送給ホース等を一
体に有するケーブル等（以下、単に、溶接ケーブ
ルという）であつて、一端はワイヤ送給装置４に
固定され、該ワイヤ送給装置４から上腕２の上方
を該上腕２に沿うようにして自由端部側に伸び、
該自由端部を迂回して下方へわん曲し、下向きに
伸びて溶接トーチ７に連結されている。ワイヤ送
給装置４は上腕２の固定端側端部上に隆起して形
成された台部２Ａ上に、台１０を介在して搭載さ
れている。この台１０は上腕２の自由端部側に突
出する前方突出部１０Ａを有し、該前方突出部１
０Ａの先端部には支持ブラケツト１０ａが下向き
に突設形成されている。なお、第１図は上腕２、
手首部５等溶接ロボツトがある姿勢で停止した状
態を図示している。

１１は所定長さの弾性体（この実施例では、コ
イルばね）であつて、溶接トーチ保持部８におけ
る溶接ケーブル進入面８Ａのケーブル進入位置に
隣接する手首部５側位置から直立し（但し、図示
の姿勢で）、溶接ケーブル９の迂回部分９Ａのほ
ぼ中程まで該溶接ケーブル９の上腕２側面に接触
して伸び、テープ１２等の結束具もしくは連結具
を用いて溶接ケーブル９に連結されている。

１３は第１の支持杆であつて、一端部に軸孔を
有する環状の連結部１３Ａを有し、他端部を台１
０の前方突出部１０Ａの下面に当接して支持ブラ
ケツト１０ａに軸（水平軸）１４を用いて上方回
動自在に支持されている。この第１の支持杆１３
は溶接ケーブル９の下方、上腕２の上方を上腕２
の自由端部側へ伸び、第２の支持杆１５と連結さ
れている。この第２の支持杆１５は一端部がほぼ
直角上向きに屈曲してワイヤ送給装置４側を向く
ガイド環部１５Ａとなつており、他端部には軸孔
を有する環状の連結部１５Ｂが形成された形状を
なし、ガイド環部１５Ａに溶接ケーブル９を通し
た状態で、上記連結部１５Ｂを第１の支持杆１３
の連結部１３Ａ上に重ねて軸（垂直軸）１６で、
第１の支持杆１３と左右相対回動自在に連結され
ている。なお、第１の支持杆１３と第２の支持杆
１５との連結体は、ガイド環部１５Ａが両者の連
結部や水平軸１４の位置より高い位置で溶接ケー
ブル９を支持するように、全体として上向きに傾
斜し、また、図示の姿勢時、ガイド環部１５Ａが
溶接ケーブル９の中間位置を保持するように、そ
の長さを設計してある。

この構成においては、弾性体１１が、溶接ケー
ブル９の、溶接トーチ保持部８との境界部分から
該溶接ケーブル９に、添え木状に係合して伸び、
溶接ケーブル９に対して上腕２や手首部５に対し
て離間する向きの弾力を作用するので、溶接ケー
ブル９が上腕２の自由端部側や手首部５にからま
ることは防止されている。

また、弾性体１１は、上記のように、溶接ケー
ブル９に、添え木状に係合して伸びており、その
固定側端部になるほど剛性が高いので、溶接ケー
ブル９の上記境界部分およびその近傍部分は屈
曲、或いは、わん曲し難く、自由端部側になると
わん曲する。

従つて、溶接ケーブル９が大きく引つ張られて
も、溶接ケーブル９の上記境界部分に屈曲が生ず
ることは無く、また、上記のように弾性体１１は
自由端部側になるに伴い剛性が低くなるので、溶
接ケーブル９の迂回部分９Ａは大きな曲率半径Ｒ
で滑らかにわん曲するので、屈曲点が生じたりす
ることは防止されている。

溶接ケーブル９は、上腕２の自由端部側へ引つ
張られると、上腕２に並行する部分が該上腕２側
に近寄ろうとするが、ガイド環部１５Ａがあり、
また、第１の支持杆１３は下方回動が阻止されて
いるので、上腕２にからまるようなことはない。

また、溶接ケーブル９が左右に変位した場合、
これに伴い、第２の支持杆１５のガイド環部１５
Ａに対して、左右方向の力が作用するが、ガイド
環部１５Ａは、溶接ワイヤ９の一点を固持するの
ではなく、単に、ガイド状に支持するから、溶接
ケーブル９は無理なく、即ち、屈曲点を生ずるこ
となく左右に変位する。

また、手首部５が上下回動した場合、溶接ケー
ブル９の上腕２に並行する部分が上方へ変位し、
これに伴い、第２の支持杆１５のガイド環部１５
Ａに対して、上方向の力が作用するが、この力を
受けて第１の支持杆１３が水平軸１４を支点とし
て上方回動し、また、ガイド環部１５Ａは、上記
したように、溶接ワイヤ９の一点を固持するので
はなく、単に、ガイド状に支持するから、溶接ケ
ーブル９は無理なく、即ち、屈曲点を生ずること
なく上方に変位する。

このように、本実施例の支持機構は、溶接ケー
ブル９の一部を固持する構造ではなく、ガイド環
部１５Ａでガイド状に支持して上腕２とのからま
りを防止し、弾性体１１を添え木状に溶接ケーブ
ル９に係合して手首部５とのからまりを防止して
いるので、溶接ケーブル９に局部的な応力が作用
し難くなつている。

ケーブル支持装置としては、ケーブルを上から
支持杆で吊り下げ、弾性体１１によるケーブルの
屈曲防止により生じる所定長のケーブルの逃げ
を、上からの支持杆との空間でカバーするタイプ
のものがあるが、このタイプのものは、その適用
範囲が、該空間を確保し得る場合に制限されてし
まうという欠点があるのに対し、本実施例は、ケ
ーブル９を、ロボツト腕との間においてガイド環
部１５Ａで受ける形であり、ケーブル９はロボツ
ト腕の軸線外周りの最外側に位置するケーブルと
なるので、上例吊り下げでは不可能である狭い作
業空間の場合にも適用することができる利点があ
る。

なお、上記実施例は、溶接ケーブル９の上方へ
のわん曲に対処するため、第２の支持杆１５の他
に第１の支持杆１３を設けているが、この溶接ケ
ーブル９の上方へのわん曲を考慮する必要のない
場合は第１の支持杆１３と第２の支持杆１５とは
一体の支持杆に構成してワイヤ送給装置４や台１
０等の固定部に垂直軸により左右回動自在に片持
ち支持させればよい。

また、弾性体１１は、コイルばねである必要は
なく、板ばね等の他の弾性体であつても良い。

また、ガイド環部１５Ａは、溶接ケーブル９を
ガイド可能に保持し得る形状であればよい。

また、弾性体１１は、その一端を、必ずしも、
溶接トーチ保持部８のケーブル進入面８Ａに当接
させる必要はない。

また、この考案は、溶接ロボツトの軸数により
適用範囲が制限されるものではない。

〔考案の効果〕

この考案は以上説明した通り、溶接トーチの位
置や姿勢がどのように変化しても、溶接ケーブル
を、その全長に亘り、即ち、溶接ケーブルのワイ
ヤ供給装置との連結部から溶接トーチ連結部に至
る全長に亘り、屈曲点や曲率半径の小さいわん曲
部を生ぜしめることなく、上記位置や姿勢に追随
して変位させることができるので、常に、ワイヤ
の円滑な送給を確保することができる上、ロボツ
ト腕と溶接ケーブルとの間で該溶接ケーブルを受
けるので、溶接ロボツトに許容される作業空間が
狭い場合にも適用することができる利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の実施例を示す側面図であ
る。 ２……ロボツト腕、４……ワイヤ送給装置、５
……手首部、７……溶接トーチ、８……溶接トー
チ保持部、９……溶接用コンジツト、１１……弾
性体、１３，１５……支持杆、１５Ａ……ガイド
環部、１６……垂直軸。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 溶接ロボツトのロボツト腕の支持部側に搭載し
   たワイヤ送給装置とロボツト腕の手首部に装着し
   た溶接トーチを溶接用コンジツトで連結した溶接
   ロボツトにおいて、 一端側を、上記ロボツト腕の支持部側に左右及
   び上下回動自在に片持ち支持されて上記ロボツト
   腕の長手方向に伸び、他端側に、上記ワイヤ送給
   装置から上記ロボツト腕に平行して伸び上記手首
   部側端部を迂回して上記溶接トーチに達する上記
   溶接用コンジツトを通すガイド環部が形成された
   支持杆と、溶接用コンジツトの上記迂回部分から
   上記溶接トーチ側連結部に至る部分に沿つて配設
   された弾性体とを有し、上記支持杆が上記ロボツ
   ト腕と上記溶接用コンジツトとの間にあることを
   特徴とする溶接用コンジツト支持装置。