JPH03500331A - 自動車におけるカーブ識別及び横方向加速度検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 自動車におけるカーブ識別及び横方向加速度検出方法産業上の利用分野 本発明は、自動車がカーブを走行しているか又は直線の上を走行しているかに依 存して異なる信号の発生方法と、カーブ運転の際の横方向加速度の検出方法に関 する。

従来の技術 ナビゲーション装置において、自動車の非駆動輪におけるセンサ信号の差ΔＶか ら自動車のおおよその運転方向をめることは公知である。

アンチスキッド調整装置及び駆動輪スリップ（トラクシタンスリップ）調整装置 においてステアリング角度センサ及び／又は横方向加速度測定器を用い、それら の出力信号をパラメーターとして調整動作に取入れることも公知である。この場 合には差ΔＶのみを用いるのは十分でない、何故ならば障害が誤って差を形成す ることがあり、ころがり半径に２πを乗じたころがり円周における相違も同様に 誤情報を招くことがあるからである。

目的及び解決法 本発明の目的は、速度センサのみを用いて即ち付加的センサを用いないで有用な カーブ検出を提供することにある。更に、その都度の横方向加速度に関する情報 を形成することにある。

上記目的は、請求項１及び２に記載の特徴により解決される。この場合にこれら ２つの請求項において同一の原理を用いている。

実施例 次の本発明を実施例に基づき図を用いて説明する。

第１図はこの実施例のブロック回路図、第２図は本発明の別の実施例のブロック 回路図、第３図及び第４図は本発明を説明するための線図である。

第１図には、非駆動輪に対応して設けられているセンサが１及び２により、また これらに後置接続されているフィルタが３及び４により示されている。これらの フィルタ３及び４は、フィルタの出力信号ｖＬＦ及びｖＲＦが、センサ１及び２ の車輪速度信号Ｖ、及びＶＲに例えば±１．３８　ｙの最大勾配でのみ追従する ことができるように構成されている。ブロック５においては、ろ波された信号の 差ΔＶが形成される。ブロック６においては、ろ波された信号の平均値が形成さ れる。ブロック７では差信号ΔＶのろ波に用いられる。

フィルタ７は、フィルタフの出力信号ΔＶｐが入力信号に例えば±０．１８９の 最大勾配でのみ追従することができるように構成されている。この構成は、障害 のより迅速な変化が通常の速度変化に起因することはありえないという認識を基 礎としている。

ブロック８及び９においては補正信号に１が形成される。これに関連して、信号 ΔＶＦ及びＶＭがブロック８に供給される。更にブロック８の能動化は閾値段９ を介して、速度ｖＭ（＝自動車速度）が例えば１゜Ｏｋ　ｍ　／　ｈを越える場 合にのみ行われる。短い時間間隔で順次にめられるに１値からブロック１ｏで平 均特定の数の測定値の後に平均値形成を中断し、運転中に、最後にめられた平均 値を継続して用いることができる。

ブロック１１−１３により補正値に２がめられる。これに関連して、減算・除算 ・比較ブロック１２１＝信号ΔＶＦ及びＶＭが供給される。

減算・除算・比較ブロック１２が閾値段１１を介してＶ　Ｍ　’−１００ｋ　ｍ 　／　ｈであり、ΔｖＦ〉ΔｖＧの場合に能動化されると補正値に２が次式にし たがってが形成される。Ｋ２の形成のためと比較のためとに必要すΔｖＧはメモ リー３に曲線として記憶される。この曲線ΔＶｃは第３図に速度の関数として示 されている。この面線が境界を定めている斜線により示されている領域はリーズ ナブルネス（Ｐｌａｕｓｉｂｉｌｉｔａｅｔ）領域を表す。この曲線自体は、自 動車速度に依存する曲線境界速度を表す。（±ΔｖＦ）の値がこの境界値を越え る場合、これは、ころがり半径に２πを乗じたこるかり円周が種々異なるとか又 は自動車が上下軸（Ｈｏｃｈ−ａｃｈｓｅ）の回りを回転することにのみ起因す る。速度が上昇するとともに、本発明において実施されるリーズナブルチェック は情報度を高め、従って、１１００ｋ／ｈより上で得られた補正値に１は、この 値が一旦得られると優先権を得る。Ｋ２値からもブロック１４にに一旦得られる と、この値を残りの運転期間にわたり選択する、これは線１５ａにより示されて いる。

重畳ブロック１６においては、このようにして得ら向に依存して正又は負のΔＶ 　に重畳されてΔｖＫが形成される。後置接続されている比較器１７は、ΔＶＫ が例えば２ｋｍ／ｈの小さい速度値を越えると信号を出力しく＝カーブ情報）、 例えば１．５ｋｍ／ｈを下回るとその信号は変化する（＝直線情報）。

第２図の重畳器１６に、第４図の曲線に相応して曲線（この曲線は種々の横力同 加速２　ａ　Ｑのための速度に関する関数ΔｖＫを表す）が記憶される素子が後 置接続される場合、素子１８において、ΔＶＫと速度ＶＭを入力すると、相応す る横方向加速度がめられ、端子１９に出力される。

ｉｇ　１ ｉｇ２ 〔力〕 国際調査報告

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. １．非駆動輪に対応して設けられている速度センサを用い、速度信号ＶＲとＶし との差ΔＶを評価する、自動車が曲線の上を走行するか直線の上を走行するに依 存して異なる信号を発生する方法において、差ΔＶを、この差が±ａ（ａは０． ２ｇのオーダにある）より大きい勾配で変化に対して遅延されて追従するように ろ波し、 ろ波された差ΔＶＦ及び速度信号の平均値ＶＭから補正信号Ｋｉを式 Ｋ１＝（ΔＶＦ／ＶＭ）（ＶＭ＞ｂｋｍ／ｈの場合）Ｋ２＝（ΔＶＦ−ΔＶＧ／ ＶＭ）（ＶＭ≦ｂｋｍ／ｈの場合）に従って形成し、但しΔＶＧは車両速度に依 存する記憶されている関数であり、Ｋ２は、ｌΔＶＦｌ＞ΔＶＧの場合にのみ形 成され、 順次に求められた補正信号Ｋｉから平均値Ｋｉを形成し、 補正された差ΔＶＫを、ろ波された差ΔＶＦから式ΔＶＫ＝ΔＶＦ−ＫｉＶＭ に従って形成し、但し補正信号Ｋ１は、運転中にＫ１が一旦形成されると用い、 カーブ運転を示す信号を、ΔＶＫが小さい速度値を越えると発生することを特徴 とする自動車が曲線の上を走行するか直線の上を走行するかに依存して異なる信 号を発生する方法。
2. ２．非駆動輪に対応して設けられている速度センサを用い、速度信号ＶＲとＶし との差ΔＶを評価する、自動車のカーブ運転における横方向加速度の検出方法に おいて、 差ΔＶを、この差ΔＶが±ａ（ａは０．２ｇのオーダにある）より大音い勾配で の変化に対しては遅延されて追従するようにろ波し、 ろ波された差ΔＶＦ及び速度信号の平均値ＶＭから補正信号Ｋｉを式 Ｋ１＝（ΔＶＦ／ＶＭ）（ＶＭ＞ｂｋｍ／ｈの場合）Ｋ２＝（ΔＶＦ−ΔＶＧ／ ＶＭ）（ＶＭ≦ｂｋｍ／ｈの場合）に従って形成し、但しΔＶＧは、車両の速度 に依存する記憶されている関数により与え、Ｋ２は、ｌΔＶＦｌ＞ΔＶＧの場合 に形成され、順次に求められた補正信号Ｋｉから平均値Ｋｉを形成し、補正され た差をろ波された差ΔＶＦから式ΔＶＫ＝ΔＶＦ−ＫｉＶＭ に従って形成し、但し補正信号Ｋ１は、運転中にＫ１が一旦形成されると用い、 横方向加速度を量ΔＶＫ及びＶＭから計算することを特徴とする自動車のカーブ 運転における横方向加速度の検出方法。
3. ３．速度信号ＶＲ及びＶＬも１．４ｇのオーダのフィルタ量ｃによりろ波するこ とを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。