JPH03500830A - 多機能触覚操作可能制御器 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 多機能触覚操作可能制御器 本発明は、手動操作によって調節される信号変化によって制御されるべき器具乃 至は装置用の触覚制御器に関するものである。

乳１旦１ 本出願は、［コンピュータキーボード等用の制御機構（Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｍｅｃ ｈａｎｉｓｍ　ｆ。

ｒ　Ｃｏｍｐｕｔｅ’ｒ　Ｋｅｙｂｏａｒｄ　ａｎｄｔｈｅ　１ｉｋｅ）Ｊとい う名称の米国特許第４．７２４，７１５号となっている発明者がＣｒａｉｇ　Ｆ 、Ｃｕ１ｖｅｒの１９８６年４月３０に出願した米国特許出願筒０６／８５７， ８８６号、及び「電子装置用の制御機構（Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ 　ｆｏｒ　ａｎ　Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ａｐｐａｒａｔｕｓ）Ｊという名称の 現在米国特許第４，７１２，１０１号となっているＣｒａｉｇ　Ｆ、Ｃｕ１ｖｅ ｒが発明者の１９８４年１２月４日に出願した米国特許出願筒０６／６７７．７ ０３号に関連している。

ｌ豆立１遣 上述した関連出願に記載されており且つその他の方法で公知の如く１手作動可能 なトラックポールクッチタブレット、マウス又はジョイスティックが、ＣＲＴデ ィスプレイ上のカーソルを移動させるためにコンピュータキーボードと共に使用 されている。同様に、回転可能なシャフトと該シャフトに介して別個に直線的に 移動し且つ該シャフトに関して回転自在であるように該シャフト上において自由 に摺動自在なスリーブ部材を具備する制御機構を有するものが公知である０例え ばＸ及びＹ軸座標を表わす第−及び第二アナログ値は、該シャフトを回転させ該 部材を直線的に移動させることによって例えばポテンシオメータ又はその他のエ ンコーダ等の機械的に動作されるトランスデユーサ内において調節することが可 能である。このような機構はキーボードに近接して配置され、従ってユーザが手 を動かして上述した移動を行わせ且つ信号を発生させることが可能である。この タイプの機構は、制御される装置内の回路をイネーブルさせるためにシャフト又 はスリーブ部材を多少下側に押圧すると電気的スイッチを動作させるように構成 されている。

上述した制御機構は多数の適用場面に適しているが、このような機構は制御機構 をより少ない稼動部分で構成するがその簡単化した制御機構が例えばコンピュー タディスプレイのカーソルのＸ−Ｙ位置等のような一対のアナログ値の精密制御 を与えることが可能であるように簡単化することが可能である。

本発明は、このような簡単化した機能を提供している。

関連する最初の出願の好適構成においては、その上をシリンダが移動するシャフ トは、精密シャフト表面を有しておらねばならず、その表面はシリンダの完全な 移動を許容すべく露出されており、従って作動機構及び軸受を汚染に露呈させて いる。更に、シャフト軸受表面は、更に、オペレータ接触表面として使用されて おり、後者における表面の性質と前者における滑らかなブッシング表面とは相反 する条件であり、更に一般的に人間工学的に及び様相は最適化されていない。使 用中のシャフト上のシリンダの位置は、常時変化しており、ユーザから固定した 基準を取去っており且つ方向間隔を失わせ、即ちユーザはシリンダが存在すると 思った点に親指を降下させるがそこには最早存在しないことを見出す場合がある 。又、従来の装置においては、純粋に水平の移動において、指の片側はシリンダ に当接し且つ他方の側はハウジングの固定端に当接し且つ引きずって、定規のよ うな安定な固定した基準を与えている。この摩擦は、動作を劣化させ且つ水平移 動において認知可能な量の垂直方向のドリフトを発生する。

現在使用されている従来の装置（トラックボール、マウス、ジョイスティック等 ）は、制御パネル又はキーボード内で最適な位置決めを行うことを可能とするよ うに人間工学的に設計されておらず、又効率的な親指の動作のために設計されて いるわけでもない、親指は、著しい機敏性を有する手の指である。それらの寸法 又はそれらの動作の特性のために、これらの装置は、両手ききアクセス可能性用 の手のホーム位置の間に対称的な中心位置決めを与えることに役立つものではな い。

ｌ豆亘１至 一つの適用においては、本発明は、ポインターセレクタとして使用するための従 来のトラックボール又はデスクトップマウス及びコンピュータ、ワークステーシ ョン又はターミナル及びそのソフトウェアと共に使用するスイッチ装置を置換し ている。それは、オーディオ及びビデオ機器、ハンドベルト型遠隔制御装置、及 び乗物制御器を具備するその他の装置にとっても有用である。コンピユークキ− ボード適用においては、制御器をユーザの親指の下側に配置させ、従って支持動 作及び選択動作又はその他の制御機能は、指をキーボード上のホームキーから外 すことなしに達成することが可能である。キーボードから従来のトラックボール 又はその他の別体の制御機構へ手及び腕全体を移動させ且っ父兄へ戻す代わりに 、ユーザは単に数回の親指の打鍵操作で支持動作又は選択動作又はその他の制御 機能を実行することが可能である。本発明は、典型的な実施例においては、スペ ースバーの前方でそれに並設したキーボードの中心における孔内に位置されて、 効率的なスイッチ機能を包含する直感的で両手きき用で且つ効率的なトラックボ ール支持動作及び選択動作及びその他の制御機能を与えている。

シリングの位置を変化させることの問題は取除かれている。シリンダ表面は、常 に、孔によって取囲まれている装置における同一の中心点に表われ、それ自身は シリングに対する「枠体（フレーム）」を構成しており且つ空間的及び触覚上の 両方の固定基準として作用している。

重要な改良点は、シリングを軸支している直線的に移動する水平バーを付加した 点であり、従って該シリング及びバーははしからはじまで共同して移動する。該 バーは支持体上を摺動し又は転動し且つシリングの移動に対し抗力を殆ど又は全 く与えることがない。

該バーの上部表面は平坦なものとすることが可能であり、又それはシリング表面 の自然に丸い形状を補完すべく窪んだ形状とすることも可能である。この形状の 重要性は、バーとシリングとの間に溝が形成されることである。この溝は幾つか の目的を達成覚インジケータを形成する。それは自然的な休止点であり、且つユ ーザの親指に対するホーム位置である。この溝を感触することにより、ユーザは 、迅速そ再現性があり且つ積極的な位置基準が与えられている。凸状のバーとシ リングとの近接配置は、純粋に水平方向の移動コマンドを実行する上で極めて有 用な稼動水平基準を与えている。この装置でこのようなコマンドを発生するため に、ユーザは親指をこれら二つの部材の間の溝内に位置させ、次いで所望の方向 に横方向の移動を与える。これら二つの部材との親指の摩擦接触が、それらを一 体向にロックし、シリングの回転を阻止する。該バーは水平方向に自由に移動自 在であり、所望の方向に移動する。

その結果の移動は純粋に水平方向であり、親指によるシリングの摩擦によるロッ クはシリングの回転によって発生される不所望の垂直方向の移動が不本意に導入 されることを防止する。

これら二つの部材の間に溝を形成し且つその溝をユーザの親指に対する「ホーム 」表面として割当てることにより、ユーザは任意に所望の運動方向を瞬時に変化 することが可能であり、この方向は親指自身の移動方向のみによって決定される 。上述した如く、溝上の親指の純粋に水平方向の移動は、純粋に水平方向の制御 信号を発生させる。親指の純粋に下方向への移動は、シリングを回転させ、対応 する下方向への垂直コマンドを発生する。上方向への垂直コマンドは、親指をシ リングに当接させ且つそれを上方向へ回転させることによって発生される。

これら２つの部材を並置させることにより、移動コマンドを発生するために両方 の親指を一致して使用するオペレータの能力を向上させている。−例として、左 側の親指がこれらの部材の間の溝内に位置しており且つ主に水平方向の移動を制 御する場合がある６次いで、右側の親指はシリングに当接しており主に垂直方向 の移動を制御する場合がある。ユーザは、親指と種々の構成部品との間の摩擦量 を調節することにより抗力を制御する。本装置の広範な使用において、この結合 動作は、キーボード上の装置を使用する最も一般的なモードであることが証明さ れた。

本発明は、シリンダ自身の上に下方向に圧力を加えることにより主要スイッチを 閉成することを可能とする関連出願におけるオリジナルの概念を継続しているが 、本発明は幾つかの態様でこの機能のアクセス可能性を拡張している。可動バー 上の下方向の圧力は、主要スイッチを閉成させる。従って、水平方向コマンドを 発生させる一方該スイッチな閉成状態に保持することは、親指を横方向に移動さ せながら、可動バー又はバーとシリングとの間の溝の上に下方向の親指の圧力を 付与させることによって簡単化される。このことは、しばしば、「ドラッギング 」と呼称される。一実施例においては、摺動バーのすぐ前方、それと平行、及び それの上方及び下方において水平方向に固定したバーをユニットに付加している 。このバーは二つの機能、即ちシリングの底部前部に隣接した固定平行基準及び スイッチ表面を有している。このバーに対して下方向に親指又は指の圧力を付与 するとスイッチが閉成され、且つこのような閉成を、隣接するシリングのＸ−Ｙ 移動から分離することを可能とする。従って、このバーに圧力を付与することに より、ユーザは制御器の不本意のＸ又はＹ移動（クリープ）を発生させる危険性 なしにスイッチを閉成させることが可能である。この固定スイッチバーを一方の 親指で動作することにより、ユーザは他方の親指をＸ−Ｙ移動のために使用する ことが可能である。このように、コンピュータスクリーン上で制御されるカーソ ルの「ドラッギング」は、向上した精度で達成することが可能である。なぜなら ば、軸制御用の親指はスイッチを閉成状態に保持する必要性で負荷が加えられて いることがないからである畳 シリングと可動バーとの間の溝によって形成されている親指又は指用のホーム点 は、隣接するスイッチバー表面を適切に形状構成することによって更に向上させ ることが可能である。好適な形状は凹状形状であり、それは親指がシリングを移 動させる場合に親指の底部の曲線の周りに「カップ」状に包む傾向となる。この 凹状表面は、シリング及び可動バーの凹状表面と結合されると、一体化された多 機能制御表面を提供し、そこでは機能間で明確な触覚的区別が存在している。凹 状表面は、ユーザがシリングに接触した状態で凹状部に沿って指を引きするか、 又は全くシリングにタッチすることなしにスイッチバーの前端を押圧することを 可能としている。換言すると、スイッチバーの形状及び位置は、ユーザが結合動 作と分離動作との間を瞬間的に選択することを可能としている。

この付加事項は、従来の装置と比較して本発明の最も重要な改良点を完成してい る。それは、各々が別個であるが関連した機能を具備している三つの別個の活動 部材から構成される事実上単一の接触及び制御表面を形成している。親指又は指 の先端は適宜形状構成された溝内に載置し、且つ同時的に三つの制御表面の全て に同時的に接触することが可能である。各表面は、隣接表面に対する摩擦性及び 触覚性基準として作用し、指圧力及び方向を僅かにシフトさせることにより、何 れか一つの表面を別個に動作することが可能であり、又任意の二つの隣接する表 面を一体的に動作させるか、又は三つの全ての表面を一体的に動作させることも 可能である。この構成は、新しい形態の制御表面を形成しており、その場合、種 々の部分の制御を行う指との関係は装置が動作される場合に動的に変化する。他 の何れの制御器とも異なり、幾つかの値を完全に分離した状態で調節することが 可能であり、又一体向に調節することも可能であり、常に一つのモードから他の モードへ瞬間的にシフトすることを可能としている。指先端は全ての活性制御表 面と同時的に接触しているので、従来の多機能制御器における如く一つの制御表 面から別の制御表面へ位置をシフトする必要はない、その代わりに、そのシフト は圧力及び移動の方向においてのみである。

実際上、付加したスイッチバーは１通常、矩形形状のフレームの形態であり、そ れは露出されたシリンダ／バーコンタクト孔を取囲み、且つ制御孔の外側周辺部 を形成し、左側及び右側側部はシリング及びバー上方に支持されてそれらが自由 に移動することを可能としている。この構成は、該スイッチを幾つかの態様の内 の任意の態様で閉成することを可能としており、即ち、シリンダ上の圧力、水平 可動バー上の圧力、これら二つの部材の間の仮想溝上の圧力、孔の前部又は後部 に沿って固定したスイッチバー上の圧力、及びスイッチバーの何れかの端部セク ション上の圧力によるものである。これらのオプションは、どのようにしてスイ ッチを動作するか又どの程度軸制御をスイッチ制御と一体化させるかという選択 において個々のユーザに広範な自由度を与えでいる。

上述した機能及び特徴は、コンビニ−クキ−ボード、又は長尺凹所を持った支持 トラックの計器制御パネルハウジングフレーム、前記トラック凹所内に配設され ており且つその中を長手方向に移動可能であり親指可動表面を具備する長尺可動 バー等のような支持構成体において使用することから得られる。

分離した回転運動又は結合した回転及び直線運動を与えるために、直線的及び回 転方向に可動なシリングを可動バーに並設し且つ軸支されている。該シリングに 対する該バーの直線運動によって動作され第独立的に該シリングの回転によって 動作され第二運動検知器にアクセスするための運動信号を発生するだめの手段が 設けられている。ユーザによってアクセスされるべき種々の機能的部品は、好適 にはアクセス孔内に収納されており、その中において、動作可能な部品が複数個 の機能的関係で単−又は結合した接触及び運動を行うために設けられている。

゛　のｌ］な８日 第１図は、コンピュータキーボードに組込んだ本制御器の平面図である。

第２図は本発明の好適実施例の分解概略図である。

第３図は第４図の３−３線に沿ってとった本制御器の第三実施例の断面図である 。

、第４図は第二実施例の平面図である。

第５図は第二実施例の斜視図である。

第６図は第１図の６−６線に沿ってとった好適実施例の断面図である６ 第７図は好適実施例の支持トラックの負荷及び支持点の概略側面図である。

第８図はシリング／駆動シャフト／エンコーダ接続の分解斜視図である。

第９図は補助スイッチを組込んだ本発明の第三実施例の斜視図である。

第１０図は第９図の構成の端面図である。

第１１図は本発明の第四実施例の斜視図である。

第１２図は第１１図の端面図である。

第１３図はフィードバック応答能力の付加を示した本発明の好適実施例の分解部 分図である。

詳細な説明 コンピユークキ−ボード及びその他の機器に使用する本発明の多機能制御器は、 運動信号を発生するための回転シリングを組込んでいる。回転シリンダそれ自身 は、長手方向に移動する水平方向部材乃至は摺動バー内に軸支されており、該摺 動バーはそれ自身制御表面の一部であり且つ第二運動信号を発生する。これらの 運動信号は、通常、Ｘ軸及びＹ軸の直交位置を表わしている。該摺動バーは、最 適な指／親指又はその他のデジット接触のために湾曲した上部表面を有しており 、且つ該バーは長尺上の固定支持トラック内を摺動可能である。該トラックは、 又、Ｚ軸スイッチ又はその他の運動検知器を動作するためにＺ方向における下方 向への圧力を伝達するためのレバーアームとして作用する。

第１図において、全体的な制御器５０の接触可能な上側部分が標準的なスペース バー５４の前方においてコンピユークキ−ボードフレーム５３の中央１／３部分 に亘って位置された孔５６内に露出して示されている。本制御器の露出されてい る部品は、周囲の接続した後部スイッチバー６、前部スイッチバー５、及び側部 スイッチバー７を頁している。その他のキーボードのキー５５は、コンピュータ 技術分野において公知の如く、スペースパーの上方及び側部に設けられている６ 接続したスイッチバーによって形成される「フレ・−ム」内には、摺動可能なバ ー８が延在して設けられており、且つ回転シリンダ１６が該バー内に軸支されて いる。第１図に示される如く、ユーザの手が打鍵を行うために通常の入力用の「 ホーム」位置にある場合には、ユーザの親指は主にスペースパー５４を押圧する のみではなく適宜の運動検知器に対してＸ軸信号及びＹ軸信号を発生するために 回転シリンダと摺動バーの何れか一方又は両方を操作することが可能である。任 意の時間において、ユーザはスイッチバーの任意の部分又はシリング乃至は摺動 バーの任意の露出した部分を押し下げることにより、該バーが摺動する偏向可能 なトラックに起因して、Ｚ軸運動を発生することが可能であり、且つその結果、 圧力又はその他の運動に感応するスイッチ又は制御部を動作させる。

制匍器５０の主要部品を第２図に示しである。コンピュータ又はその他の機器ハ ウジング５３の一部であるか又はコンピュータ又はその他の機器に取付けられて いるか又はオフセットされた別体のハウジはベース１は、動作用孔２を有してい る。該ハウジングの内部床２ａは、Ｚ軸スナップ動作を単投型スイッチ３を有し ており、そのスイッチアクチュエータ２３はそれから上方向へ延在している。ハ ウジング１は、通常、プラスチック物質から構成されており、且つその他の構成 部品が該ハウジング内に据付けることが可能であるように二つの部分に構成され ている。大略Ｕ字形状をした支持トラック４が該ハウジング内に装着されており 、従ってトラック脚部２２がハウジング床の隣接する両端部に当接している。該 支持トラックの中心部は、Ｚ軸スイッチアクチュエータ２３上又はその多少上方 に位置している。該支持トラックは、充分な柔軟性を有しており、中央部分５， ６．７又はバー８又はシリング１６の何れかを下方向に指で押圧すると、該トラ ックの中央部分がオペレーク２３に対して下方向に変位し、且つＺ軸スイッチを 閉成する。

摺動可能バー８は、該支持トラック内の凹所乃至は溝２８内に挿入されている。

該バーは、低摩擦軸受支持体（不図示）上を長手軸方向に自由に摺動可能である 。これらの支持体は、該支持トラック内の該凹所の滑らかな上部表面上を摺動す る。摺動スイッチバー７は、摺動バーの上部上方に延在しており且つバーの運動 と干渉することはない。該摺動バーは、一端から他端へ延在する溝９を有してい る。各端部には、着脱自在な固定ブッシング１０が装着されている。シリング１ ６は、左側シャフト１７及び右側シャフト１８によって該二つのブッシング内に 担持されている中空管である。シリング１６は、溝側部と接触することなしに溝 ９内に嵌合し、且つ該ブラシノブ及び溝内を自由に回転することが可能である。

垂直駆動シャフト１９は、中空な右側シャフト１８を貫通している。第１５図に 示される如く該シリングの内側は円形状ではなくキー溝２５が形成されており、 且つ水平方向駆動シャフト１８の左側端部に設けられているスプライン２６と摺 動的に係合可能である。この構成は、シリングがその回転を駆動シャフトへ伝達 することを可能とし、−刃駆動シャフトへ長手方向運動を伝達することなしに長 手軸方向に自由に摺動することを可能としている。駆動シャフトの右側端部には シャフトカップリング２０が設けられており、それは駆動シャフトを回転エンコ ータ２１又はコンピュータディスプレイを制御するか又は別の機器を制御するた めにデジタル乃至は比例信号を発生するその他の回転トランスデユーサのシャフ トへ接続させている。この構成は、シリングの全ての回転運動をエンコーダへ直 接的に伝達させている。

摺動バー８又はシリング１６の長手方向運動は、該バー内の孔１３内に挿入され たピン１２によって摺動バー８の右側端部に連結されている水平方向駆動ラック １１によりトランスデユーサへ伝達される。該駆動ラックの底部表面には鋸歯状 部が設けられており、該鋸歯状部は水平方向運動エンコータ１５のシャフト上に 装着されているビニオン１４と係合している。これは、エンコーダ２１と類似し た回転エンコータである。このラック・ビニオン構成は、エンコーダ１５によっ て検知を行うために５該摺動バーの長手軸方向運動を回転運動へ変換している。

このエンコーダは、該ビニオンが該摺動バーの底部に形成したラックと直接係合 するように、例えば本組立体の中心部等のようなその他の点に装着することも可 能である。

上述した構成部品を組立てると、Ｘ軸及びＹ軸シリング及び摺動バー制御表面が 、スイッチバー５゜６．７の指で接触可能な表面によって取囲まれている孔内に 露出される。

最初の関連した適用において示した支持シャフトの除去は、高い人間工学的効率 を有し直径を１／８インチ以下としたシリングの構成とすることを可能としてい る。

第３図は、シリング１６′の外部円形表面Ａ、摺動バー８′の凸状表面Ｂ＋、Ｂ ｚ、及びトラック４′の凹状表面Ｃ１，Ｃ２上の位置における二つの親指の位置 Ｔｌ、Ｔ２を示した制御器の端面図を示している。ハウジング１′の表面Ｅｌ＋ ＩＥｉは、湾曲したものであっても又平坦なものであっても良い、上述した夫々 の表面は、第４図及び第５図における平面図及び斜視図に示されており、これら の第４図及び第５図は、触覚の感じを容易とし且つ滑りのない制御を与えるため に円筒表面Ａ上に設けた長手方向の刻み部２５及び表面Ｂｌ、Ｂ２上に設けた横 断方向刻み部２６を示している。第４図における模式的表示は、要素Ａ、Ｂ、Ｃ ，Ｄの運動を例示し大径シリンダが所望される特別の適用場面があるが、通常の 親指及び指先端動作の場合には、約４乃至１２ｍｍの比較的小さな直径が望まし い、なぜならば、それは、他の接触表面と結合された場合に、シリングの露出表 面を通常の人間の指先端及び親指の寸法と正しい比例的関係とさせるからである 。

該バーの接触表面の補完的な形状と結合された場合に、該摺動バーの上部中心に おけるシリングの取付けは、垂直方向に関し対称的な制御表面を形成し、その場 合に、指先端は、シリングと接触すると同時的に、摺動バーの前部に（Ｂ１）又 は後部（Ｂ、）表面の何れかと接触することが可能である。この対称性を継続す ると、支持トラックの二つの露出した接触表面、即ちスイッチバー（Ｃ，及びＣ ，）は、摺動バー表面の前方及び後方に見えており、シリング及びバーとの接触 と同時的に、これらの表面の一方又は他方と指先端が接触することを可能として いる。従って、典型的な動作においては、ユーザの指又は親指は三つの活性表面 、即ちシリング、摺動バー、スイッチバーの全てと接触している。この３方向接 触は、シリングの前方又は後方にある親指によって達成することが可能である。

これら二つの配置は互いに鏡像関係にある。

各々が異なった機能を有するこの三つの表面との接触は、本装置によって与えら れる制御の精度及び安定性にとって重要な点である。各表面は、事実上、隣接表 面に対する基準を与えている。

（ａ）ユーザが垂直移動のためにシリングを回転する場合に、隣接する摺動バー 表面と接触する指を同時的に摺動させることは結果的に得られる垂直運動に安定 性を付加する。

（ｂ）ユーザが水平方向運動のためにバーを摺動させる場合に、スイッチバー表 面と接触する指を同時的に摺動させると、結果的に得られる水平方向運動に安定 性が付加される。

（Ｃ）ユーザが摺動バー表面を移動させることにより純粋な水平方向運動を望む 場合には、シリンダと接触する指は同時的に該シリンダを「ロック」し、不本意 な垂直方向の「ドリフト」又は「クリープ」を防止する。

（ｄ）ユーザが一方の親指でシリンダを回転させることにより純粋な垂直運動を 所望する場合、他方の親指を摺動バー表面に当接させてそれを「ロック」するこ とが可能であり、それにより不本意な水平方向のドリフトが発生することを防止 する。

（ｅ）ユーザが純粋な「分離された」垂直方向又は水平方向の軸運動から「結合 されたｊ　（対角線方向）運動へ移ることを所望する場合には、数個の制御表面 が近接して併置されているので、分離型運動から結合型運動又はその反対に瞬間 的にスイッチすることが可能である。このことは、これら制御表面の寸法及び形 状が指先端及び親指の寸法及び形状と比例的に関係しているので、指が幾つかの 表面ど同時的に接触することが可能であるということによって得られている。

（ｆ）該制御表面は、錫指の凸状先端部が自然的に休息し且つ安定化する幾分凹 状表面である二つの自然的な休息点を有している。これらの表面の−っは、シリ ンダとその後方の二つの隣接する制御部材によって構成されており、且つ他方の ものはシリンダとその前方における二つの隣接する部材によって構成されている 。親指が第３図に示した如くこれらの結果的に得られる凹部の何れか一方に位置 されると、親指は制御表面の全て、即ち垂直（Ｘ）、水平（Ｙ）及びトリガ（Ｚ ）と接触状態となる。

（ｇ）典型的な位置決め及び選択動作においては、ユーザは最初にＸ及びＹ軸の 何れか一方を選択的に又は共同的に移動させ（位置決め）、且つすぐにＺ軸を動 作させる（選択）。このような動作において、選択動作期間中にＸ及び／又はＹ 制御がターゲットから多少ずれて移動する「カーソルクリープ」の可能性を除去 するために、「選択」機能が「位置決め」機能から分離されていることが基本で ある。（これは、従来の一体的制御において一般的な故障原因である）０本発明 の場合には、ユーザはその指の位置を変化させることなしに、この２ステップ動 作を実行することが可能である。指が上述した二つの溝の何れか一方において、 これら三つの活性表面の全てと接触している場合には、２機能を動作させるため の下方向への圧力はシリンダ及びバーを不所望の運動に対してロックする。指先 端を介して、シリンダが可動バーへロックされ、且つ可動バーはスイッチバーに 対してロックされる。より強（指で押圧すると、これらの部品は一層きつくロッ クされる０本発明制御器は、単一の指先端で且つ単一接触点においてこの分離型 Ｚ軸機能を有効に達成することが可能な唯一の３軸制御器であると考えられる。

第６図は、可撓トラックを使用する本発明の偏向ビーム型Ｚ軸スイッチ機構を示 している０本制御器の満足のいく動作とするためには、Ｚ軸スイッチを閉成する ための活性表面上の下方向の圧力が、該孔内の何処を指が押圧するか又押圧状態 を維持する間の制御運動に拘わらずに、一様であるようにすることが望ましい０ 本制御器の初期のものは、簡単な揺動アームを形成するために本制御器の端部に 一対の垂直アームを使用していた。この方法は過剰な空間を必要とし、可動部分 のかなりの剛性を必要とし、且つ回動点から圧力点の距離に従って必要とされる 圧力を変化させるものである０本発明は、この機構を簡単化し且つその寸法を減 少をさせでいる。偏向ビーム機構の目的は、スイッチアクチュエータに対して、 孔内に表われる任意の制御表面上の下方向の指圧力を一様に伝達させることであ る。

図示した機構の場合、スイッチ３の開成は、前部又は後部スイッチバー５，６上 、何れかの側部スイッチバー７上、摺動バー８上、又はシリンダ１６上における 与えられた下方向への圧力によって達成することが可能である。支持トラック４ は、トラックの中心部をスイッチアクチュエータ２３の上部と軽い非動作型接触 状態とする高さに一対の短い脚部２２各端部に支持されている。これらの脚部は 、支持トラックの前部から後部へ延在している。支持トラックの端部は、カバー ＩＢ下側において、ハウジング底部ＩＡの上部にしっかりと取付けられており、 従って支持トラックの端部が垂直方向に移動することは不可能である。

摺動バー８は、各端部及び中央部が軸受２４によて支持されており、該軸受は該 バーの底部から延在する小さなボタン状の突起であり、且つテフロン又はその他 の軸受物質から構成されている。

何れの制御表面に対しても下方向への指の圧力が存在しない場合には、支持トラ ック４は水平状態を維持し且つスイッチ３は開成状態を維持する。指が左側スイ ッチバーに対して下方向に押圧すると、支持トラックは偏向を開始する。左側支 持トラック端部脚部は支点として作用し、支持トラックが第７図において［負荷 Ｊで示した如くに中央部が偏向すると、スイッチバー上の下方向の運動がスイッ チアクチュエータ２３へ伝達されスイッチを閉成する。右側スイッチバーが押下 げられる場合には同様の作用が発生し、その際に、右側支持脚部が支点として作 用する。前部又は後部の何れかのスイッチバー上の下方向の圧力は同一の効果を 有しており、この場合には、ねじり効果は、指示トラックの長手軸方向の剛性及 び該トラックの端部がきつく固定されているという事実によって相殺される。動 作範囲は、第２図に示してあり、それは一方のスイッチバー７から他方のスイッ チパー７へ延在している。

シリンダ上の全ての下方向圧力は、シリンダ端部ブッシングを介して摺動バー及 び端部摺動バーブッシング２４の端部へ、更に支持トラックへ伝達される。摺動 バーが最も左側の位置に位置されている場合には、左側摺動バーブッシングは支 持トラックの左側支点に到達しており、従って全てのレバー作用を失い、その場 合、全ての下方向運動は右側摺動バーブッシングを介して支持トラックへ伝達さ れる６摺動バーが最も右側の位置に位置されている場合には、その反対のことが 発生する。この場合に、支持トラックは中央部で連結された一対のレバーアーム のように作用する。摺動バーが移動すると、一方のレバーが短くなり他方のレバ ーが長くなり、バランスさせている６摺動バー自身の上における下方向圧力は、 圧力点に最も近い摺動バーブッシングによって伝達される。この場合に、支持ト ラックは純粋な偏向ビームのように作用し、幾つかのブッシングからの圧力に応 答して屈曲する。

要するに、部分的に偏向ビームとして動作し且つ部分的に一対のレバーアームと して動作する支持トラックの結合した動作及びそのビーム上に作用する摺動バー 軸受の分布した支持は、スナップ動作スイッチ３又はその他のＺ軸力及び方向検 知用第３運動検知器を動作するのに必要な指圧力が、活性制御表面のどの点が押 圧されたかということに拘わらず、且つスイッチ動作期間中の摺動バーの運動量 及び方向に拘わらずに、一様であることを確保している６偏向可能なト・ラック は、アーム又はスプリングプレス構成体により又は垂直摺動ポストにより偏向、 即ち垂直方向に移動させることが可能である。

第８図は、摺動回転駆動カップリングの修正形態を示しており、その場合、シリ ング１６は矩形状の凹所３０及び中空のブッシングシャフト３２が延在して設け られた端部キャップ３１を有している。駆動シャフト３３は別に示しであるが、 それは矩形状凹所３０内へ係合し且つキー結合する屈曲端部３４を有しており、 従ってシリングが回転するとシャフト３３を回転するが、シリングはシャフト３ ３の屈曲端部３３に介して長手軸方向に自由に移動可能である。シャフト３３の 反対側端部３５は、第２図に示した如く、カップリング２０を介してエンコーダ ２１へ接続されている。

第９図及び第１１図は、本発明の別の実施例を示しており、その場合、バリアバ ーＣ′がスペースバーと本制御器との間に物理的なバリアを与えている６本制御 器は、キーボード構成体から延在する棚３８上に装着されている。単一の摺動バ ーＢ′及び固定偏向Ｕ形状型支持トラックＤ′が使用されており、シリングＡ′ はバーＢ′内に軸支されている６バーＢ′及びシリングＡ′が離隔されている支 持トラックＤ′の対向表面内に溝が形成されている。

可動バーＢ′は、コンピュータ適用においては、純粋な水平方向カーソル移動及 びマウスクリックを可能とする。シリングＡ′は、垂直及び水平カーソル運動、 即ち回転、左側及び右側長手方向運動、及びマウスクリック、例えばスイッチ２ ３の動作を可能とする。スイッチパーＤ′は、マウスクリックのみを可能とし、 他の回転可能及び長手軸方向へ運動部品Ａ’　、Ｂ’から分離されている。

更に、第９図及び第１０図は、第二及び第三の瞬間接触ボタン構成を示しており 、基本的モジュール内に二つの付加的なスＣツチ包囲体を与えている。

この実施例の最も自明な適用は、３ボタンコンピユータマウスとしての使用にお けるものである６付加的な瞬間接触スイッチＧは、その中間又はうしろ側の何れ かに装着される。

第１０図の端面図において、ボタンＥ′上の左側への親指圧力はスイッチＧを閉 成する。ボタンＥ′及びＦ′の前部は、ユーザの親指が容易に到達する範囲内に 位置されたスイッチパーＤ′の前方における開口内に表われている。この３ボタ ン実施例の第９図の図面は、ボタンＥ′及びＦ′を示している。

二つの矢印は、作動方向を表わしている、１ポクンモデルにおける如く、主要ス イッチ３は、スイッチパーＤ′、バーＢ′、又はシリングＡ′上の下方向の圧力 によって閉成される。この構成は、ストロークにおいて、９０度の角度差を必要 とすることにより、スィッチ３動作をボタンＥ′、Ｆ′から区別している。共動 動作（二つ又はそれ以上のボタンの同時的な押圧）は、この実施例において容易 化されてタンＥ′又はＦ′の意図しない閉成を行う蓋然性を減少させている。

第１１図及び第１２図は、第９図の単一摺動バーＢ′がシリングにまたがる二つ の別体のバーＢ＋′及びＢ２′を有する更に別の実施例を示している。

第二の水平方向移動バーＢ２′はシリングの前方に位置されている。８２′は、 バーＢ、′へ接続されており、従ってこれら二つのバーは共動して移動する。実 際上、これら二つのバーは、単一部分の二つの側部とすることが可能である。第 二のバーの目的は、第一のバーにおけるのと同一のタイプのインターフェースを 与えるためである。この構成は、シリングの各側部に同様のシリング／バー交差 部を与えることにより本制御器に垂直方向の対称性を改善している。親指がスイ ッチバー凹所り内に休息している場合、それはＤ２′とＡ′とに同時的に接触す ることが可能である。従って、ユーザは、純粋な水平方向制御運動（Ｄ２′の摺 動により）又は一体化した垂直−水平運動（Ａ′の運動により）を瞬時に選択す ることが可能である。

種々の理由により物理的フィードバック効果を発生するために専用化したマシン 制御へ信号を付与することは当該技術分野において公知である。このことは、飛 行機のフライトシュミレータによって例示され、その場合、パイロットを訓練す るために地上において飛行機の操縦席が複製されている。このようなシュミレー タにおいては、ある制御器は、位置センサ及びモータの両方が具備されている。

このような相互作用的な制御器の場合、運動と信号との間の変換は２方向であり 、即ち制御器の運動は制御装置によって解釈される関連した信号を発生し、且つ 制御される装置からの信号は制御器自身の対応する運動又は運動の修正を発生す る。−射的な目的は、制御器と制御される装置との間に直接的な機械的リンクを シュミレートし、且つそのリンクを介して２方向の物理的運動を伝達させること である。

フライトシュミレータにおける主要制御スティックは、通常の飛行条件をシュミ レートするためにこの２方向能力を使用している。シュミレートされたフライト においては、生徒が該スティック上にある制御運動を加えると、特定のフィード バック信号がマスクコント町−ラから制御スティックに取付けられているサーボ モータへ伝達され、その結果生徒は制御運動に対する抵抗を知覚する。この知覚 された抵抗は、実際のフライトにおいて遭遇するものに対応している。同様に、 生徒がスクリーン上に写出された滑走路へ降下する場合には、生徒は該スティッ クを前方へ押し倒す。仮想的な飛行機の車輪が地上に接触すると、第二の特定信 号がシュミレータコントローラから該制御スティックに取付けられているモータ へ伝達される。これにより、物理的な揺れが該制御スティックに発生され、それ は実際にその飛りを介して感じる揺れに非常に類似している。オペレークに対し てのこれらのフィードバック信号による物理的な感触は、シュミレータの現実性 及び効果性を著しく向上させている。

サーボモータフィードバックを具備する制御器は、沿革制御適用において使用さ れることが多く、オペレータに被制御機構の動作の向上した触覚的感じを与えて いる。本制御器が、例えば、遠隔的にクレーンを動作するために使用される場合 には、シリング回転は、ブームの高度を支配し、本制御器の横方向運動がブーム 運動の水平円弧を支配し、且つ本制御器上の下方向圧力がパケットの閉止運動を 制御することが可能である６次いで、サーボモータフィードバックを使用して、 触覚信号を制御器へ送給し、その信号はブーム運動限界、昇降される物体の重量 、障害物との接触等に比例的に関係している。これらは、制御運動乃至はその他 の適宜の感触に対する物理的な抵抗としてオペレータによって知覚される。

それらの機械的構成のために、サーボモータフィードバックをトラックポール又 はマウスへ付与することは可能ではなかった０本発明は、積極的にトランスジュ ーサを制御部分（オペレータ接触表面から分離されている）へリンクさせている ので、これらの制限を解消している。

結合型検知及び運動の発生又は修正に対する機構は多数の産業装置において見出 され、このような機構の典型的なものは共通シャフト上に装着されている位置エ ンコーダを具備するサーボモータである。

このエンコーダは、精密なシャフト位置情報を中央コントローラへ送信し、該コ ントローラは電気的駆動信号をサーボモータへ送給してシャフト運動を発生乃至 は修正する。この構成は、完全な閉じたループを形成し、位置信号は位置方向に 移動し且つ駆動信号は反対方向に移動する。

第２図に示した制御器は、主要な変形を伴うことなく、このような２方向制御器 として作用すべく使用することが可能である。第１３図に示した如く、必要とさ れる唯一の付加は、既存の位置エンコーダへのサーボモータ機能及び被制御装置 からモータへ駆動信号を送給する手段である。このことは、エンコーグシャフト へサーボモータ４０．４１を付加することによって行うことが可能である。

第１４図は、オシロスコープスクリーン５１上のＸ−Ｙカーソルを制御し且つ例 えば時間ベース及びオシロスコープ回路の利得を制御するために本制御器をオシ ロスコープに組込んだ場合の制御器５０の別の適用例を示している。

第１５図は、シリング／シャフト接続の第２実施例を示している。キー溝２５′ がシリング１６′に設けられており、その中にシャフト１８′と一体的な長尺キ ー２６′が挿入され、従ってシャフト１８′はシリング１６゛　と共に回転する が、シリングは固定したキー溝及びシャフトに関して長手軸方向に移動すること が可能である。

本発明の新規性は、主に５機械的構成及び構成部品の物理的配列の結果として、 単一の高度に触覚的な「表面」上に複数個の機能を論理的に一体化した点に存在 している。アクティブ即ち活性部品の回転及び横方向運動を検知可能であれば、 任意の位置検知手段を本装置に使用することが可能である。一般的なエンコード 方法としては以下のようなものがある。

（１）回転位置エンコーグ これは、光学的、接触型、磁気型、誘導型、又はその他のものとすることが可能 である。これは、又、抵抗性ポテンシオメータとすることも可能である。

Ｙ軸検知：水平方向バーは、エンコーダのシャフトに結合したホイール上に載置 することが可能であり、従って直線的バー運動は回転エンコーグのシャフトの運 動へ変換される。

Ｘ軸検知ニジリングがその回転をその支持シャフトへ伝達し、そのシャフトが直 接的に又は１つ又はそれ以上のアイドラを介して、別の回転エンコーグを駆動す る。

（２）リニアエンコード動作 水平方向検知は、可動バーを直線的光学的エンコーダ乃至はポテンシオメータへ リンクさせることによって達成することが可能である。

（３）直接的光学的エンコード動作 二番目の関連特許出願に記載した如く、隣接する固定型フォトセル又はその他の センサによって直接的に読取られるようにシリングの内側又は外側表面上にライ ンバークンを刻設することが可能である。

水平方向軸は、可動バー下側の光検知器によって検知され、該バーの底部上のラ インの運動を読取る。

この方法は、可動部品上の磁気バクーンを読取る磁気センサの使用によって磁気 的に従属させることが可能である。

（４）その他のエンコード方法 運動及び方向を検知するための多数のその他の手段があり、音響的及びＲＦ共鳴 、及び磁気歪検知等がある。

（５）スイッチ適用 本発明は、多機能スイッチとして使用することが可能であり、その場合、位置エ ンコーダの代わりに、簡単な１つ又はそれ以上の位置スイッチを配列して、アク ティブ即ち活性部品上の圧力の変化する程度及び方法を検知する。このことは、 複数個のレベルの圧力に応答するスイッチ乃至はストレンゲージ又はこれらの装 置及びエンコーダの何らかの組合わせを使用することを包含する場合がある。

強調されるべきことであるが、スイッチ及びエンコーダの選択によってのみなら ず専用ソフトウェア又はファームウェアを使用することによっても特別の適用に おいて異なった特性及び機能が本制御器へ与えられることが予測される。これら の手段によって、付加した特徴を本制御器から得ることが可能である。

本発明のコンピュータ適用におけるトラックボール型ポインタは、カーソル器が 望ましいか及び、又はマウス機能が不必要であるか又は不適用であるような特別 の適用に対してカーソル器特性を与えることが可能である０例えば、モード１　 （マウス）において、回路が標準的な直角パルス出力を受取り且つそれをコンビ エ〜りのマウス駆動回路へ送給する。

モード２（カーソル器）においては、任意の方向における与えられた数のパルス がＡＳＣＩＩカーソル器打鍵出力へ変換され、且つコンピユータのキーボードド ライバへ送給される。

定常運動を比例的出力へ変換する代わりに、本発明の装置は、強制タイプのジョ イスティックにおける如く、制限した運動と着実に増加する力との組合わせを出 力に変換することが可能である。この対応においては、シリング及びバーが制限 した運動に対して人間工学的に最適化される。

本発明を主に指先端を使用する場合について説明したが、以上説明した制御器は ユーザが、手袋、宇宙服、運転用具等を着用している場合に大きな接触表面を有 する場合にも動作することが可能であることを意図している。身体障害者の場合 には指及び／又は微細なモータ移動用の技術を持っていないので、本制御器は、 アーム、足の親指又は足の指又は人によって制御されるロッド等によって動作さ せることも可能である。「デジット即ち指の走査Ｊという用語が本明細書におい て使用されている場合には、本制御器を動作することが可能な上述した如き複数 個の手段を表わしている。

本発明の上述した実施例は例示的なものであって制限的な意図を持つものではな い６本発明のその他の実施例は、上述した開示を参考に当該技術分野における当 業者にとって自明なものである。

ｈυ−／４ 特表千３−５００８３０　（１２） 国除調査報告

Claims (17)

【特許請求の範囲】
1. １．被制御装置を持った触覚操作可能制御器において、前記制御器が支持構成体 と、前記支持構成体に並設されており第１運動を検知する手段と、前記支持構成 体に並設されており第２運動を検知する手段とを有しており、前記制御器が第１ 直線運動と第２回転運動とを与えるものであり、且つ前記支持構成体内に設けら れており、長尺凹所を持った支持トラックと、前記トラック凹所内に位置されて おり且つその中を長手方向に移動可能な長尺可動バーと、前記バー内に軸支され ており直線方向及び回転方向に移動可能な長尺円筒要素と、前記バー又は前記円 筒要素の直線運動によって動作可能であり、第１運動検知器へアクセスするため の退勤信号を発生する手段と、前記バーとは独立した前記円筒要素の回転運動に よって動作可能であり第２運動検知器へアクセスするための運動信号を発生する 手段とを有しており、前記バー及び前記円筒要素の一部が空間的に並置されてお り且つ分離型又は結合型の指操作触覚運動のために露出されていることを特徴と する制御器。
2. ２．請求の範囲第１項において、前記直線運動によって動作可能な手段及び前記 回転運動によって動作可能な手段が並設されており、従って、前記操作可能な手 段の各々が前記第一及び第二運動検知器の両方へ運動信号を発生すべく同時的に 動作可能であることを特徴とする制御器。
3. ３．請求の範囲第１項において、前記トラックが前記支持構成体に対して垂直方 向に偏向可能であり、且つ強制動作可能なトランスデューサが前記トラックと並 設して位置されており、前記バー又は前記シリンダ上の力が前記トラックを偏向 させて前記トランスデューサを動作させることを特徴とする制御器。
4. ４．請求の範囲第１項において、前記支持構成体上に装着されており前記支持構 成体に対し直角な第３運動を検知する手段が設けられており、前記支持トラック 上の指接触可能表面が単一の指による分離型又は結合型手動接触及び分離型又は 結合型運動のために露出され且つ前記可動バーに隣接して空間的に並設されてお り、前記円筒要素、前記可動バー又は前記支持トラックの何れか１つ又はそれ以 上の垂直運動によって動作可能な第３運動を検知する手段が設けられていること を特徴とする制御器。
5. ５．請求の範囲第第１項において、前記トラックが操作孔を形成するタッチバー フレームを有しており、前記バー及び前記シリンダの直線部分は前記操作孔を横 断して往復直線運動すべく様々に配設されていることを特徴とする制御器。
6. ６．請求の範囲第５項において、前記トラックが偏向可能な中間部分を有してお り、且つ前記タッチバーフレームが前記トラック中間部分の操作可能な偏向に対 する表面を与えていることを特徴とする制御器。
7. ７．請求の範囲第６項において、前記トラック中間部分に並設して強制動作可能 なトランスデューサが位置されており、前記中間部分の偏向が前記トランスデュ ーサを動作させることを特徴とする制御器。
8. ８．請求の範囲第７項において、前記トランスデューサが圧力によって動作可能 な電気的スイッチであることを特徴とする制御器。
9. ９．請求の範囲第１項において、前記バーを維持し且つ移動させる軸受手段が設 けられており、前記軸受手段は前記バーの下側表面と前記トラック凹所の上部表 面との間に位置されていることを特徴とする制御器。
10. １０．請求の範囲第１項において、前記バーが前記凹所の平坦表面に関して移動 可能な平坦な下側表面を有しており、且つ前記シリンダの円弧の二等分線からほ ぼ垂直に延在する湾曲上部表面を有しており、円筒状外側表面が前記上部表面に 関して外側に延在しており且つ前記シリンダは前記バーに接触することなしに操 作可能であることを特徴とする制御器。
11. １１．請求の範囲１項において、前記バーが長尺長手軸の湾曲表面溝を有してお り、且つ前記シリンダが前記表面溝内に軸支されていることを特徴とする制御器 。
12. １２．請求の範囲第１１項において、前記溝が基本的に前記シリンダの底部半円 の周りに延在しており、且つ前記シリンダの上部半円は前記溝に隣接する前記バ ーの表面に関して外側に延在していることを特徴とする制御器。
13. １３．請求の範囲第１１項において、前記バー及び前記シリンダに関して長手方 向に固定されており且つ前記シリンダの部分的円弧セグメントを取囲んでおり且 つ前記バーに関して並置されている長尺長手湾曲表面溝を持った抑圧可能部材が 設けらていることを特徴とする制御器。
14. １４．請求の範囲第１項において、前記円筒要素が前記可動バー内の溝内に軸支 されており、前記溝及びその中の前記円筒要素が前記可動バーの露出された接触 可能表面を２つの部分に分岐しており、これら二つの部分は互いに隣接して並設 されており且つ分離型又は結合型指接触及び分離型又は結合型運動のために前記 円筒要素の両面に位置していることを特徴とする制御器。
15. １５．支持構成体と、前記支持構成体に装着されておりＸ軸運動を検知する手段 と、前記支持構成体に装着されておりＹ軸運動を検知する手段と、前記支持構成 体に装着されており制御信号を発生すべく動作可能な手段とを具備するコンピュ ータ制御器において、Ｘ軸運動とＹ軸運動とスイッチ動作とを提供する指操作可 能制御装置が設けられており、前記支持構成体が長尺中空ハウジングを有してお り、前記ハウジングが、大略平坦なベースと前記ベースに並設されたスイッチと 前記スイッチから延在するスイッチオペレータと、前記ハウジングの表面上に装 着したＸ軸運動検知器及びＹ軸運動検知器と、中央に位置した操作孔を具備する 湾曲上部表面とを有しており、前記スイッチオペレータを動作するために前記ス イッチの上方に位置されており且つ前記ハウジング平坦ベースに沿って延在する 前記中空ハウジング内に可撓性支持トラックが設けられており、前記トラックは 長尺凹所を有しており、長尺摺動バーが前記トラック凹所内に横方向に移動可能 に摺動自在に位置されており、前記摺動バーはその端部から端部へ延在する長尺 溝を有しており、直線方向及び回転方向に移動可能な長尺シリンダが前記摺動バ ー溝内に軸支されており、前記摺動バー及び前記シリンダバーの一部は前記ハウ ジング操作孔内において触覚運動されるべく露出されており、前記摺動バー又は 前記シリンダの摺動運動によって動作可能であり前記Ｘ軸検知器へ運動信号を発 生する手段が設けられており、前記シリンダの回転運動によって動作可能であり 、前記Ｙ軸検知器へ運動信号を発生する手段が設けられており、前記トラックの 下方向への屈曲運動が前記スイッチオペレータを動作することを特徴とするコン ピュータ制御器。
16. １６．２つ以上の値を調節する指操作可能制御器において、端から端へ延在する 曲線ガイドを具備する長尺支持構成体が設けられており、前記支持構成体よりも 長さの短い長尺バーが前記ガイド内に担持され且つその中を長手軸方向に移動自 在に設けられており、回転可能なシリンダが前記バーと平行に軸支されており、 前記バー及び前記シリンダの一部は前記支持構成体内の孔を介して指で接触し且 つ操作すべく露出されており、前記露出部分は単一指により同時的に接触され且 つ操作することを可能とするために互いに隣接し且つ平行に位置されており、前 記シリンダの回転によって第１の値を調節する検知手段が設けられており、前記 シリンダ及び前記バーの何れか一方又は両方の長手方向運動によって第二の値を 調節する検知手段が設けられていることを特徴とする指操作可能制御器。
17. １７．請求の範囲第１６項において、第一サーボモータと第二サーボモータとが 設けられており、前記第一の値を調節する検知手段が前記シリンダ回転位置を修 正するため又は第一フィードバック信号における変化に応答して運動するために 前記第一サーボモータと結合されており、前記第二の値を調整する検知手段が、 前記シリンダ及びバーの長手方向位置の修正又は第二フィードバック信号におけ る変化に応答しての移動のために前記第２サーボモータと結合されていることを 特徴とする制御器。