JPH03501882A - 電子制御ユニット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 電子制御ユニット 本発明は電子制御ユニット及び該ユニットと関連する電子回路に関する。

特に、本発明は、道路上の車輌用のインテリジェント懸架システムと関連づけら たトランスデユーサと共に用いるための制御ユニットに関する。

自動車用の懸架システムは、とりわけ、乗客の快適さ、自動車のロードホールデ ィング（ｒｏａｄ　ｈｏｌｄｉｎｇ）を高めるように意図されると共に、自動車 の移動中、該自動車の機械的構成要素に誘導される応力と歪を減少させるように 意図されている。現在の自動車は、一般的に言えば、車体の垂直運動が多かれ少 なかれ車輪の垂直運動から絶縁されるようなコンブライアンスの大きい懸架シス テムを採用している。実際上、従来設けられたばねは所要の絶縁を達成するけれ ども、これらのばねは、ばねのコンブライアンスに従って動く車体質量の共振振 動数の振動を制御するため或る種のエネルギ吸収装置と組み合わせて用いるのが ほとんどである。現在用いられている大部分の懸架システムに於いては、ばね係 数とエネルギ吸収パラメータとは、自動車の製造中に決定され、従って通常は、 変化する道路条件に順応するように変えることができない。

エネルギ吸収パラメータの拘束を変える能力がない点を克服する見地から、いわ ゆる能動懸架システムが提案された。この能動懸架システムにおいては、車輪懸 架装置を車体に連結する高速作動油圧ラムを介して、エネルギを車両の車輪／車 体システムへ注入することができ、また、地面に沿う車輌の直線前進運動により 生じた垂直運動から該システムに入るエネルギを垂直ハンプ又はその類似物で吸 収することができる。

自動車の制動作用を道路条件に応じて変動させることができる装置を導入するこ とにより、乗客の快適さ等か改善されること、及びこのような変動は、制動率を 感知し、それに従って制動作用を調節するための装置を設けることにより自動的 に行うべきこと、が示唆された。

制動率を制御するため、及び乗客の快適さやロード　ホールディングを高めかつ 機械的応力及び歪を減少させることに関係があると考えられる他の要因を副面す るために設けられる装置は、通常、インテリジェント懸架システム（Ｉｎｔｅｌ ｌｉｇｅｎｔ　５ｕｓｐｅｎｓｉｏｎ　Ｓｙｓｔｅｍｓ）と言われる０このよう なインテリジェント懸架システムは、一般に、該懸架システムと関連づけられる 成る物理的パラメータを測定するトランスデユーサのような装置と、該懸架シス テムの挙動を修正するためのアクチュエータとを備えている。

更に、インテリジェント懸架システムは、測定されたパラメータに応答し、懸架 システムのアクチユエータの作動に用いるための制御信号を発生するように構成 された成る形態の副詞回路を必要とする。

本発明は、特に、インテリジェント懸架システムに含まれる可能性の高いトラン スデユーサと共に使用し得る制御装置に関する。

本発明の制御装置／トランスデユーサの組合せて使用さるように意図された特定 のトランスデユーサは、加速度計か又は車輌懸架システムのだめのインテリジェ ント制御装置の一部を形成する必要のある他のトランスデユーサである。このシ ステムのためには、加速度計はり、　Ｃ，から５００サイクルまでの範囲の周波 数で作動する。この範囲内では、下限は、少なくとも０〜２０サイクルの範囲内 で選択的に可変であることが望ましい。この範囲の上限の場合には、このような 選択的調節は、ｌＯ〜５００サイクルの間で可能であるべきである。周囲の温度 条件の問題ば関する限りでは、加速度計は、例えば−４０°Ｃ／＋８５°Ｃの広 い温度範囲にわたり作動し得る必要がある。

トランスデユーサの出力信号は２つの主な“誤差”要因の影響を受ける。その第 １要因は、ゼロオフセット（Ｚｅｒ。

０ｆｆｓｅｔ）と名付けることができるもので、入力がない場合の出力のレベル で表される。第２要因はトランスデユーサの入力対出力ゲインの関係とみなすこ とができる。

成るトランスデユーサの技術は温度により受ける出力レベルの変動がより少ない けれども、これらのトランスデユーサは温度により受けるオフセット誤差の変動 がより大きい。

温度の変動に関して、加速度計の瞬間的出力は周囲の温度及び／又は作動温度の 変化に著しく影響され、従って加速度計により監視され又は測定されている加速 度力に対する加速度計の電力出力の関係は、使用中、許容し得ない程度に変動し うる。

かくして、トランスデユーサのこの温度変動に関して、加速度計の出力は、測定 の目的で加速度計と関連づけられた装置等の初期の利用と関連する出力から相当 に変動することがあり、そして前記装置等がその作動温度に達したとき及び／又 は加速度計に対する周囲の温度条件が初期に優勢であった温度条件から変化した ときに生じた出力から相当に変動することがある、ということが判明した。

その上、加速度計の出力は、トランスデユーサが適用される特定の測定状況に応 じて変動することがあり、また、トランスデユーサを使用位置に据えつける方法 に従っても変動することがある。例えば、加速度力の方向に対するトランスデユ ーサの方向は、トランスデユーサの出力信号のレベルに影響を及ぼし得る。

加速度計の電気出力と加速度力との関係に於ける基準値、即ちゼロ値は、周囲の 温度条件、特定の使用方法及び据付方法により変動する。これらの要因の各々の 結果は、それら要因の各一つについてトランスデユーサのゼロの出力値をオフセ ットし得ることであり、それによってゼロの加速度入力に対し加速度計の出力は ゼロではなくなる。

本発明の目的は、トランスデユーサと共に使用するための、特に加速度計と共に 使用するための電子回路を組み込んだ電子制御ユニットに於いて、固有の又は誘 導される誤差（例えば、温度の効果、据付及び／又は使用の方法から生ずるゼロ 又は出力ゲイン誤差）を除去、又は、少なくとも減少せしめるような電子制御ユ ニットを提供することである。

特に、本発明の目的は、ゼロ出力値の前記オフセットの変動可能性と、温度及び ／又は他の揺らぎ（ｆ　１ｕｅｔｕａｔ　１ｏｎｓ）から生ずるトランスデユー サ出力の変動とを計算に入れることの出来る制御回路／トランスデユーサの組合 せを含む電子制卸装置を提供することである。

広義には、本発明の第１のアスペクトによれば、加速度計のようなトランスデユ ーサの出力に及はす温度変動の効果を、トランスデユーサの物理的構造を電子制 御回路と組み合わせることにより除去する方法を提供し、この電子制御回路は、 温度／トランスデユーサ出力の較正関数を確立し得る機構を有し、該機構は、較 正関数に照らして前記瞬間的出力を対比し、トランスデユーサの瞬間的出力を温 度の変動に対し自動的に補償するものである。

好ましくは、較正関数は、トランスデユーサのゼロ出力状態を較正する機能を含 み、それによってゼロ水準のオフセット等がトランスデユーサの出力に及はす影 響を少なくとも減少させる。このゼロ水準のオフセット等は、トランスデユーサ の据付方法及び／又はトランスデユーサの使用方法から生ずるゼロオフセットを 含むことかある。

本発明のもう一つのアスペクトによれば、少な（とも−つのトランスデユーサの 瞬間的出力を、該出力に及ぼす周囲温度の変動の効果に対して修正するため前記 少なくとも一つのトランスデユーサに対し設けた電子制御ユニットに於いてニド ランスデューサか作動することを要求される見込みのある温度範囲内の温度とそ の又は各トランスデユーサの出力との間に較正関数を確率するための装置と：前 記較正関数を記憶するだめの装置とニドランスデューサの作動中、その又は各ト ランスデユーサの周囲温度の変動を検出するための装置と：その又は各トランス デユーサの瞬間的出力を、該瞬間的出力温度値に関係する較正関数と比較するた めの装置とを含み、それによって前記電子制御ユニットは、それに応じて修正さ れた出力信号を前記トランスデユーサに対して発生するように構成されているこ と、を特徴とする電子制御ユニットを提供する。

較正装置は、前記トランスデユーサの各々のゼロ出力条件について較正するよう に構成されるのが好ましく、その構成は、前記トランスデユーサの各々について 、ゼロ水準のオフセット又はその類似物かトランスデユーサの瞬間的出力に及ぼ す効果を修正するようなものであるのが好ましい。

前記ゼロ出力条件は、前記トランスデユーサの各々について、関連するトランス デユーサをその作動装置に据えつける仕方、及び／又はトランスデユーサの適用 の仕方から生ずる条件を含むのが好都合である。

好ましい構成では、記憶装置は、不揮発性の記憶装置からなり、それによって一 度確立された較正関数は、電子制御ユニット内に持続的な方法て記憶される。

本発明の電子制御装置ユニットの特殊な適用に於いては、前記トランスデユーサ の少なくとも一つは、自動車懸架組立体又は装置と関連する所定の要因の変動に 応答するように構成される。

本発明をより良く理解し、その実施方法を示すために添付図面を参照する。この 添付図面は、本発明の原理を組み入れた電子制御ユニットをブロック線図の形で 概略的に示すものである。

添付図面を参照して説明する。添付図面に示す電子制置ユニットは、該制御ユニ ットに組み込まれ及び／又は別の方法で該制御ユニットと関連づけられたトラン スデユーサの出力／温度関係を確立するため、トランスデユーサを較正する設備 を与えるように意図されており、更に制御ユニットのトランスデユーサ及び／又 は制卸ユニットと関連づけられたトランスデユーサの瞬間的出力から、較正関数 に基づいて、制卸ユニットか温度修正された出力信号を発生するようにするため の設備を与えるようにも意図されている。

実際、成る種のトランスデユーサ即ち、加速度計にあっては、加速度発生力の方 向に対するトランスデユーサの傾きがその出力に影響を及ぼす。一般的に言えば 、もしも加速度計の主軸が加速力の線に対し成る角度をなしているならば、加速 度計は加速力そのものでなく加速度計の主軸方向の分力に応答し、従って加速度 計の出力は全加速力ではなくこの分力に関係するようになる。このため加速度計 の出力の補償を何らかの形で考慮に入れるように加速度計を較正するのが望まし い。本発明の電子制卸ユニットは二つの主な機能を有するものと見ることができ る。その第１の機能は、制御ユニットに組み込まれ及び／又は該制御ユニットと 関連づけられたトランスデユーサの較正が、既知のトランスデユーサ測定パラメ ータの値を、特定の温度値に関連づけることにより、姿勢係数、出力ゲイン、使 用係数のモード及び温度変動係数を計算に入れることを可能にすることである。

第２の機能は、補償回路機能と見なし得るもので、この機能によって、トランス デユーサの瞬間的出力が較正結果と比較され、それによって温度修正された出力 値が各トランスデユーサに対して与えられる。

これらの２つの主な機能を発揮するために、電子制御ユニットにはマイクロプロ セッサ１を組み込んである。マイクロプロセッサ１は、第１モードに於いては、 制御ユニット内に組み込まれ又は制卸ユニットと関連づけられた各トランスデユ ーサについて、較正中のトランスデユーサと関連するパラメータの既知のレベル の特徴である入力データと出力との間で基準又は較正関数確立するために用いら れる。マイクロプロセッサ１は、第２のモードに於いては、トランスデユーサの 出力をリアルタイムで、トランスデユーサの温度補償をするために用いられる。

本発明のもう一つのアスペクトによれば、少なくとも一つのトランスデユーサの 瞬間的出力を、該出力に及はす周囲温度の変動の効果に対して修正するため前記 少なくとも一つのトランスデユーサに対し設けた電子制置ユニットに於いてニド ランスデューサが作動することを要求される見込みのある温度範囲内の温度とそ の又は各トランスデユーサの出力との間に較正関数を確立するための装置と：前 記較正関数を記憶するための装置とニドランスデューサの作動中、その又は各ト ランスデユーサの周囲温度の変動を検出するための装置と：その又は各トランス デユーサの瞬間的出力を、該瞬間的出力温度値に関係する較正関数と比較するた めの装置とを含み、それによって前記電子制御ユニットは、それに応じて修正さ れた出力信号を前記トランスデユーサに対して発生するように構成されているこ と、を特徴とする電子制御ユニットを提供する。

較正装置は、前記トランスデユーサの各々のゼロ出力条件について較正するよう に構成されるのが好ましく、その構成は、前記トランスデユーサの各々について 、ゼロ水準のオフセット又はその類似物がトランスデユーサの瞬間的出力に及は す効果を補償するようなものであるのが好ましい。

前記ゼロ出力条件は、前記トランスデユーサの各々について、関連するトランス デユーサをその作動装置に据え付ける方法及び／又はトランスデユーサの使用方 法がら生ずる条件を含むことが望ましい。

好ましい構成では、記憶装置は、不揮発性の記憶装置がら成り、それによって一 度確立された較正関数は、電子制御ユニット内に持続的な方法で記憶される。

本発明に係る電子制御装置ユニットのある応用例に於いては、前記トランスデユ ーサの少なくとも一つは、自動車懸架機構又は装置と関連する所定の要因の変動 に応答するように構成される。

本発明をより良く理解し、その実施方法を示すために添付図面を参照する。この 添付図面は、本発明の原理を組み入れた電子制御ユニットをブロック！ａ図の形 で概略的に示すものである。

添付図面を参照して説明する。添付図面に示す電子制御ユニットは、該制御ユニ ットに組み込まれ及び／又は別の方法で該制御ユニットと関連づけられたトラン スデユーサの出力／温度関係を確立するため、トランスデユーサを較正する設備 を与えるように意図されており、更に制御ユニットのトランスデユーサ及び／又 は制御ユニットと関連づけられたトランスデユーサの瞬間的出力を較正関数に基 づいて補償し、制御ユニットが温度補償された出力信号を発生するようにする設 備を与えるようにも意図されている。

実際、成る種のトランスデユーサ即ち、加速度計にあっては、加速度発生力の方 向に対するトランスデユーサの傾きがその出力に影響を及はす。一般的に言えば 、もしも加速度計の主軸が加速力の線に対し成る角度をなしているならば、加速 度計は全加速力よりむしろその主軸方向分力に応答し、従って加速度針の出力は 全加速力ではなくその分力に関係するようになる。この理由で、これらの要因を 何らかの形で考慮に入れて、加速度計を較正するのが望ましい。本発明の電子制 御ユニットは二つの主な機能を有するものと見なすことができる。その第１の機 能は、制御ユニットに組み込まれ及び／又は該制御ユニットと関連づけられたト ランスデユーサの較正に際し、既知のトランスデユーサ測定パラメータの値を特 定温度に関連づけることにより、据付係数、出力ゲイン、使用係数のモード及び 温度変動係数を計算に入れることを可能にすることである。第２の機能は補償回 路機能と見なし得るものであり、この機能によって、トランスデユーサの瞬間的 出力が較正結果と比較され、それによって温度補償された出力値が各トランスデ ユーサに対して与えられる。

これらの二つの主な機能を発揮させるため、電子制御ユニットにはマイクロプロ セッサｌを組み込んである。マイクロプロセッサ１は、第１モードに於いて、制 御ユニット内に組み込まれているか、又は、制御ユニットと関連づけられている 各トランスデユーサについて、較正中のトランスデユーサと関連するパラメータ の既知のレベルの特徴である入力データと出力との間で基準又は較正関数を確立 するために用いられる。マイクロプロセッサ１は、第２のモードに於いては、リ アルタイムでトランスデユーサの出力に温度補償をするために用いられる。

マイクロプロセッサによって決定された、較正関数は、データ及び制御信号バス ３によってマイクロプロセッサと結合されている不揮発性の記録要素２に記録さ れる。

ユニットはマイクロプロセッサ１と結合している制御信号及び入力データポート ４を有する。このボートはオペレーティングモードを選択するための制卸信号を 得るためマイクロプロセッサを操作し、かつ与えられた機械的な刺激（入力）を 表す情報を与える事によって較正関数決定プロセスを制御するために設けられて いる。この装置によってプロセッサはトランスデユーサの出力と機械的な入力の 関係を決定することができる。

さまざまなトランスデユーサはアナログ型の出力を発生する電子制御ユニットを 含んでいると考えられるので、さまざまなトランスデユーサは、マルチ入力アナ ログデジタルトランスデユーサ５を介して、マイクロプロセッサと接続される。

第３図に示された制御ユニットに於いては、コンバータ５と結合されたトランス デユーサ６．７及び８が示されている。図に示されているようにトランスデユー サ６はストレーンゲージ加速度計であり、トランスデユーサ７はピエゾエレクト リカル加速度計である。これらの加速度計はその加速度を測定若しくは監視する ことが望まれるなんらかの部品その他に実際に取り付けられる。これらのトラン スデユーサ８は、トランスデユーサ６及び７の温度を検出するためサーミスタに よって形成される。

若しも、何れかトランスデユーサがデジタル又はパルスの形で出力を発生するも のであれば、そのトランスデユーサの出力は直接にマイクロプロセッサ１に供給 される。

更に又、図示されているようにマイクロプロセッサ１は入力バッファー回路９及 び出力ドライバー回路１０と結合している。

図面には電子制御ユニットのさまざまな構成要素の間の結合が非常に簡略化して 示しであるが、実際にはこれらの図面に示されている電子制御ユニットのさまざ まな構成要素の間の配線は非常に込み入っているということを注意すべきである 。

実際には、これらのトランスデユーサ６．７及び８は電子制御ユニットの集積回 路に設けられており、そのため後者は電子制御回路とトランスデユーサの集積回 路の一部となっている。

電子制御ユニットが製造された後、そのユニットは正しく製造されかつ作動する かどうかテストされる。それからユニットは、トランスデユーサの取付やオリエ ンティション等に就いて較正データを決定するため、そして又、上記の温度／ト ランスデユーサ測定パラメータの関数又はトランスデユーサに関する較正マツプ 決定するために較正される。

電子制御ユニットを較正するため、これは実際のパラメータを変化させることか できる装置に取りつけられる。この状態で装置は、制御ユニットに既知のレベル の加速度を与え、同時に制御ユニットの作動する温度変化に渡ってさまざまな温 度変化をコツトロールユニットに与える。

実際のキャリブレイション操作の間マイクロプロセッサ１は、この入力ボート４ に必要とする制卸信号を供給することによって、較正モードにセットされる。

制御ユニットは、それから上記の知られたレベルの加速度力を与えられ、トラン スデユーサ６及び７はこの知られた加速度を受け、温度補償されていない出力信 号を発生する。これらの補償されていない出力は、コンバータ５に供給され、そ れからデジタル信号としてマイクロプロセッサに供給される。サーミスタ１は、 サーミスタの近傍の温度条件によって決定される出力を発生する。

実際にこれはサーミスタはできるだけトランスデユーサ６及び７に接近して設け 、それによりトランスデユーサ６及び７がサーミスタによって測定される温度と 異なった温度にあることによって発生する誤差の発生を防止する。若し必要であ るならば、それぞれのトランスデユーサ６及び７には、それぞれ専用のサーミス タが設けられる。

同時にトランスデユーサから送られるデジタル信号のアプリケイジョンとして、 加速度レベルを表すデータ信号がボート４からマイクロプロセッサに供給される 。

マイクロプロセッサ１は、そのため３つの主な形式て信号を受け取る。第１には 知られた加速度力レベルの作用に関するもの、第２にはトランスデユーサ６及び ７の実際の出力に関するもの及び第３にはサーミスタの出力に関する信号である 。マイクロプロセッサはこれらの信号からサー、ミスタの読取値とトランスデユ ーサ６及び７の瞬時出力に対応する真の加速度レベルとの間の較正関数を決定す ることかできるように、構成されるか又はプログラムされている。

装置にセットされたそれぞれ知られた加速度レベルに対して、上記範囲て温度が 変えられ、それによってマイクロプロセッサ１は、トランスデユーサ６及び７、 サーモメータ８並びに真実の加速度レベルデータの一連の入力値を受け取り、そ して較正マツプを送り出す。

かくして送り出された温度変化に関する較正関数は不揮発性のメモリ２に記録さ れる。

据付と、使用方法の効果を考慮に入れるため、トランスデユーサ制御ユニットは 、Ｉｎ　５ｉｔｕ較正として関係する第２の較正試験か行われ、そこでは加速度 力の方向とは異なった角度でトランスデユーサか取り付けられ測定が行われる。

更に、トランスデユーサの入出力関係のゼロイングに関係あると思われるあらゆ る要素について付加的な較正試験が行われる。

較正試験の最終段階に於いて電子割損ユニットは完全な較正履歴と結合され、ト ランスデユーサ６及び７の実際の使用期間中、トランスデユーサ６又は７から発 生する瞬時出力は、その履歴と照合され、関係するすべての要素に対して補償さ れた信号が得られる。

使用中電子式制御ユニットは連続的にサーミスタの読み取り値を監視し、その読 み取り値及び他の必要な補償要素を使用して、関連する加速度メータの出力に必 要な補償要素を供給し、これによって電子制御ユニットからの出力が常に関連す ると思われる如何なる要素に就いても補償されることを確実にする。

本発明に係る制御ユニットは、トランスデユーサのみでなく、トランスデユーサ のための較正関数を確立するためのマイクロプロセッサも含む複合したアセンブ リイ又はノくッケージであり、この関数が内部的に永久的に不揮発性メモリ即ち リードオンリーメモリに記録され、そしてそのように記録された較正関数がトラ ンスデユーサの瞬時出力とリアルタイムの照合に使用され、このため、コントロ ーラによって実際の出力に対し、周囲温度の適切な補償が行われる。

換言すれば、使用中この本発明に係る電子制御ユニットは、ユニットの中に設け られたトランスデユーサからの出力が、温度及び／又は他の如何なる関係のある 要因に対して補償されるような装置を提供する。

使用中この制御ユニットの加速度計は、その運動が監視及び制御される自動車の 懸架装置の何処かに取りつけられる。

補正書の写しく翻訳文）提出書 （特許法第１８４条の８） 平成２年４月４日 特許庁長官　吉　１）文　毅　殿 １、　国際出願番号　ＰＣＴ／ＧＢ　８８１００８２２２　発明の名称 電子制卸ユニット ３、特許出願人 住　所　イギリス国、ハートフォードシャー　ニス・ジー】、４ニー・エイチ　 ステイープニジ、ヨークロード１７７氏　名　ケレット、ミカエル　アンドリュ 国　籍　イギリス国 ４、代理人　〒１０７　ｈ　５８３−０３０６住　所　東京都港区赤坂１丁目８ 番１号永谷シティプラザ２０１号 １９８９年１１月２４日及び１９９０年１月２９日明細書 電子制御ユニット 本発明は電子制御ユニットに関する。

特に、本発明は、道路上の車輌用のインテリジェント懸架システムと関連づけら だトランスデユーサと共に用いるためのＭ御ユニットに関する。

自動車用の懸架システムは、とりわけ、乗客の快適さ、自動車のロードホールデ ィング（ｒｏａｄ　ｈｏｌｄｉｎｇ）を高めるように意図されると共に、自動車 の移動中、該自動車の機械的構成要素に誘導される応力と歪を減少させるように 意図されている。現在の自動車は、一般的に言えば、車体の垂直運動が多かれ少 ながれ車輪の垂直運動から絶縁されるようなコンプライアンスの大きい懸架シス テムを採用している。実際上、従来設けられたばねは所要の絶縁を達成するけれ ども、これらのばねは、ばねのコンプライアンスに従って動く車体質量の共振振 動数の振動を制御するため成る種のエネルギ吸収装置と組み合わせて用いるのが ほとんどである。現在用いられている大部分の懸架システムに於いては、ばね係 数とエネルギ吸収パラメータとは、自動車の製造中に決定され、従って通常は、 変化する道路条件に順応するように変えることがてきない。

エネルギ吸収パラメータの拘束を変える能力がない点を克服する見地から、いわ ゆる能！ｌｌ懸架システムが提案された。この能動懸架システムにおいては、車 輪懸架装置を車体に連結する高速作動油圧ラムを介して、エネルギを車両の車輪 ／車体システムへ注入することができ、また、地面に沿う車輌の直線前進運動に より生じた垂直運動から該システムに入るエネルギを垂直ハンプ又はその類似物 で吸収することができる。

自動車の制動作用を道路条件に応じて変動させることができる装置を導入するこ とにより、乗客の快適さ等が改善されること、及びこのような変動は、制動率を 感知し、それに従って制動作用を調節するための装置を設けることにより自動的 に行うべきこと、が示唆された。

制動率を制御するため、及び乗客の快適さやロード　ホールディングを高めかつ 機械的応力及び歪を減少させることに関係があると考えられる他の要因を制御す るために設けられる装置は、通常、インテリジェント懸架システム（Ｉｎｔｅｌ ｌｉｇｅｎｔ　５ｕｓｐｅｎｓｉｏｎ　Ｓｙｓｔｅｍｓ）と言われる。

このようなインテリジェント懸架システムは、一般に、該懸架システムと関連づ けられる成る物理的パラメータを測定するトランスデユーサのような装置と、該 懸架システムの挙動を修正するだめのアクチュエータとを備えている。

更に、インテリジェント懸架システムは、測定されたパラメータに応答し、懸架 システムのアクチュエータの作動に用いるための制御信号を発生するように構成 された成る形態の制御回路を必要とする。

本発明は、特に、インテリジェント懸架システムに含まれる可能性の高いトラン スデユーサと共に使用し得る制置装置に関する。

本発明の制御装置／トランスデユーサの組合せて使用さるように意図された特定 のトランスデユーサは、加速度計か又は車輌懸架システムのためのインテリジェ ント制御装置の一部を形成する必要のある他のトランスデユーサである。このシ ステムのためには、加速度計はり、Ｃ，から５００サイクルまでの範囲の周波数 で作動する。この範囲内では、下限は、少なくともＯ〜２０サイクルの範囲内て 選択的に可変であることが望ましい。この範囲の上限の場合には、このような選 択的調節は、ｌＯ〜５００サイクルの間で可能であるべきである。周囲の温度条 件の問題に関する限りでは、加速度計は、例えば−４０℃／＋８５°Ｃの広い温 度範囲にわたり作動しつる必要かある。

トランスデユーサの出力信号は２つの主な“誤差”要因の影響を受ける。その第 １要因は、ゼロオフセット（Ｚｅｒ。

０ｆｆｓｅｔ）と名付けることができるもので、入力がない場合の出力のレベル で表される。第２要因はトランスデユーサの入力対出力ゲインの関係とみなすこ とができる。

成る構造のトランスデユーサは温度により受ける出力レベルの変動がより少ない けれども、これらのトランスデユーサは温度により受けるオフセット誤差の変動 かより大きい。

温度の変動に関して、加速度計の瞬間的出力は周囲の温度及び／又は作動温度の 変化に著しく影響され、従フて加速度計により監視され又は測定されている加速 度力に対する加速度計の電力出力の関係は、使用中、許容し得ない程度に変動し うる。

かくして、トランスデユーサのこの温度変動に関して、加速度計の出力は、測定 の目的で加速度計と関連づけられた装置等の初期の利用と関連する出力から相当 に変動することがあり、そして前記装置等がその作動温度に達したとき及び／又 は加速度計に対する周囲の温度条件が初期に優勢てあった温度条件から変化した どきに生じた出力から相当に変動することがある、ということか判明した。

その上、加速度計の出力は、トランスデユーサが適用される特定の測定状況に応 じて変動することがあり、また、トランスデユーサを使用位置に据えつける方法 に従っても変動することがある。例えば、加速度力の方向に対するトランスデユ ーサの方向は、トランスデユーサの出力信号のレベルに影響を及ぼし得る。

加速度計の電気出力と加速度力との関係に於ける基準値、即ちゼロ値は、周囲の 温度条件、特定の使用方法及び据付方法により変動する。これらの要因の各々の 結果は、それら要因の各一つについてトランスデユーサのゼロの出力値をオフセ ットし得ることであり、それによってゼロの加速度入力に対し加速度計の出力は ゼロではな（なる。

本発明の目的は、トランスデユーサと共に使用するための、特に加速度計と共に 使用するための電子回路を組み込んだ電子制御ユニットに於いて、固有の又は誘 導される誤差（例えば、温度の効果、据付及び／又は使用の方法から生ずるゼロ 又は出力ゲイン誤差）を除去、又は、少なくとも減少せしめるような電子副面ユ ニットを提供することである。

特に、本発明の目的は、ゼロ出力値の前記オフセットの変動可能性と、温度及び ／又は他の揺らぎ（ｆｌｕｃｔｕａｔｉｏｎｓ）から生ずるトランスデユーサ出 力の変動とを計算に入れることの出来る制御回路／トランスデユーサの組合せを 含む電子制御装置を提供することである。

本発明の第１局面に従って提供する電子制御ユニットは、マイクロプロセッサを 含む電子制御ユニットであって、前記マイクロプロセッサは、前記電子制御ユニ ットにより処理されるべき外部刺激に応答するように構成された少なくとも一つ のトランスデユーサの出力を、周囲の温度の変動から生ずる出力の変動に対して 修正するようになっている、電子副面ユニットに於いて、前記マイクロプロセッ サは、作動の較正モードと制御モードとを有し、前記較正モードに於いては、制 置ユニッ）・と関連づけられたトランスデユーサが既知の周囲温度の値に対して 較正さね、後で使用するための記憶される訂正修数を発生し、前記制御モードに おいては、訂正係数は、トランスデユーサ出力訂正係数としてトランスデユーサ の作動出力に適用されること、を特徴とする電子制御ユニットである。

前記温度の較正に加えて、各トランスデユーサは規準オフセット誤差即ちゼロ　 オフセット誤差に対して較正／訂正され、前記規準オフセット誤差は、前記トラ ンスデユーサの各々について、関連するトランスデユーサをその作動位置に据え つけるモードと、その作動環境におけるトランスデユーサの向きと、及び／又は その作動環境におけるトランスデユーサの適用モードとを含みうろことを、特徴 とする電子制御ユニットである。

本発明の電子制御装置ユニットの特殊な適用に於いては、前記トランスデユーサ の少なくとも一つは、自動車懸架組立体又は装置と関連する所定の要因の変動に 応答するように構成される。

本発明をより良く理解し、その実施方法を示すために添付図面を参照する。この 添付図面は、本発明の原理を組み入れた電子制御ユニットをブロック線図の形で 概略的に示すものである。

添付図面を参照して説明する。添付図面に示す電子制御ユニットは、該制御ユニ ットに組み込まれ及び／又は別の方法で該制御ユニットと関連づけられたトラン スデユーサの出力／温度関係を確立するため、基準値又はゼロ値のオフセットを 計算に入れるようにトランスデユーサの出力を訂正／修正する設備を与えるよう に意図されており、更に制御ユニットのトランスデユーサ及び／又は制御ユニッ トと関連づけられたトランスデユーサの瞬間的出力を制御ユニットで修正して、 制御ユニットか温度修正された出力信号を発生するようにするための設備を与え るようにも意図されている。

実際、成る種のトランスデユーサ即ち、加速度計にあっては、加速度発生力の方 向に対するトランスデユーサの傾きがその出力に影響を及ぼす。一般的に言えば 、もしも加速度計の主軸が加速力の線に対し成る角度をなしているならば、加速 度計は加速力そのものでなく加速度計の主軸方向の分力に応答し、従って加速度 計の出力は全加速力ではなくこの分力に関係するようになる。このため加速度計 の出力の補償を何らかの形で考慮に入れるように加速度計を較正するのが望まし い。

本発明の電子制御ユニットは：二つの主要な機能を有するものと見なすのが便利 である。その第１は、制御ユニットがトランスデユーサと関連づけられた装置／ システムの作動を制御するという制御機能である。第２は、制御ユニットに組み 込まれた及び／又は関連づけられたトランスデユーサの較正が、既知のトランス デユーサ測定パラメータの値を特定の温度値に関連させることにより、据え付は 係数、出力ゲイン、使用係数のモード、及び温度変動係数を計算に入れることを 可能ならしめる較正／ｂ正機能である。

更に、トランスデユーサの瞬間的出力が較正結果と照合され、それによって各ト ランスデユーサに対し、温度訂正された出力値か与えられる、という補償回路機 能がある。

これらの２つの主な機能を発揮するために、電子制御ユニットにはマイクロプロ セッサ１を組み込んである。マイクロプロセッサ１は、第１モードに於いては、 制御ユニット内に組み込まれ又は制御ユニットと関連づけられた各トランスデュ ーサについて、較正中のトランスデユーサと関連するパラメータの既知のレベル の特徴である入力データと出力との間で基準又は較正関数確立するために用いら れる。マイクロプロセッサ１は、第２のモードに於いては、トランスデユーサの 出力をリアルタイムで、トランスデユーサの温度補償をするために用いられる。

本発明のもう一つのアスペクトによれば、少な（とも一つのトランスデユーサの 瞬間的出力を、該出力に及ぼす周囲温度の変動の効果に対して修正するため前記 少なくとも一つのトランスデユーサに対し設けた電子制御ユニットに於いてニド ランスデューサか作動することを要求される見込みのある温度範囲内の温度とそ の又は各トランスデユーサの出力との間に較正関数を確立するだめの装置と：前 記較正関数を記憶するための装置とニドランスデューサの作動中、その又は各ト ランスデユーサの周囲温度の変動を検出するための装置と：その又は各トランス デユーサの瞬間的出力を、該瞬間的出力温度値に関係する較正関数と比較するた めの装置とを含み、それによって前記電子制御ユニットは、それに応じて修正さ れた出力信号を前記トランスデユーサに対して発生するように構成されているこ と、を特徴とする電子開園ユニットを提供する。

較正装置は、前記トランスデユーサの各々のゼロ出力条件について較正するよう に構成されるのが好ましく、その構成は、前記トランスデユーサの各々について 、ゼロ水準のオフセット又はその類似物がトランスデユーサの瞬間的出力に及ぼ す効果を補償するようなものであるのか好ましい。

前記ゼロ出力条件は、前記トランスデユーサの各々について、関連するトランス デユーサをその作動装置に据え付ける方法及び／又はトランスデユーサの使用方 法から生ずる条件を含むことが望ましい。

好ましい構成では、記憶装置は、不揮発性の記憶装置から成り、それによって一 度確立された較正関数は、電子制置ユニット内に持続的な方法で記憶される。

本発明に係る電子制御装置ユニットのある応用例に於いては、前記トランスデユ ーサの少なくとも一つは、自動車懸架機構又は装置と関連する所定の要因の変動 に応答するように構成される。

本発明をより良く理解し、その実施方法を示すために添付図面を参照する。この 添付図面は、本発明の原理を組み入れた電子制御ユニットをブロック線図の形で 概略的に示すものである。

添付図面を参照して説明する。添付図面に示す電子副面ユニットは、該制御ユニ ットに組み込まれ及び／又は別の方法で該制御ユニットと関連づけられたトラン スデユーサの出力／温度関係を確立するため、トランスデユーサを較正する設備 を与えるように意図されており、更に制御ユニットのトランスデユーサ及び／又 は制御ユニットと関連づけられたトランスデユーサの瞬間的出力を較正関数に基 づいて補償し、制御ユニットが温度補償された出力信号を発生ずるようにする設 備を与えるようにも意図されている。

実際、成る種のトランスデユーサ即ち、加速度計にあっては、加速度発生力の方 向に対するトランスデユーサの傾きがその出力に影響を及ぼす。一般的に言えば 、もしも加速度計の主軸か加速力の線に対し成る角度をなしているならば、加速 度計は全加速力よりむしろその主軸方向分力に応答し、従って加速度計の出力は 全加速力ではなくその分力に関係するようになる。この理由で、これらの要因を 何らかの形で考慮に入れて、加速度計を較正するのが望ましい。本発明の電子制 御ユニットは二つの主な機能を有するものと見なすことができる。その第１の機 能は、制御ユニットに組み込まれ及び／又は該制卸ユニットと関連づけられたト ランスデユーサの較正に際し、既知のトランスデユーサ測定パラメータの値を特 定温度に関連づけることにより、据付係数、出力ゲイン、使用係数のモード及び 温度変動係数を計算に入れることを可能にすることである。第２の機能は補償回 路機能と見なし得るものであり、この機能によって、トランスデユーサの瞬間的 出力か較正結果と比較され、それによって温度補償された出力値が各トランスデ ユーサに対して与えられる。

これらの二つの主な機能を発揮させるため、電子制卸ユニットにはマイクロプロ セッサ１を組み込んである。マイクロプロセッサ１は、第１モードに於いて、制 御ユニット内に組み込まれているか、又は、制御ユニットと関連づけられている 各トランスデユーサについて、較正中のトランスデユーサと関連するパラメータ の既知のレベルの特徴である入力データと出力との間で基準又は較正関数を確立 するために用いられる。マイクロプロセッサｌは、第２のモードに於いては、リ アルタイムでトランスデユーサの８カに温度補償をするために用いられる。

マイクロプロセッサによって決定された、較正関数は、データ及び制御信号バス ３によってマイクロプロセッサと結合されている不揮発性の記録要素２に記録さ れる。

ユニットはマイクロプロセッサｌと結合している制御信号及び入力データボート ４を有する。このボートはオペレーティングモードを選択するための制御信号を 得るためマイクロプロセッサを操作し、かつ与えられた機械的な刺激（入力）を 表す情報を与える事によって較正関数決定プロセスを制御するために設けられて いる。この装置によってプロセッサはトランスデユーサの出力と機械的な入力の 関係を決定することができる。

さまざまなトランスデユーサはアナログ型の出力を発生する電子制御ユニットを 含んでいると考えられるので、さまざまなトランスデユーサは、マルチ入力アナ ログデジタルトランスデユーサ５を介して、マイクロプロセッサと接続される。

第３図に示された制御ユニットに於いては、コンバータ５と結合されたトランス デユーサ６．７及び８が示されている。図に示されているようにトランスデユー サ６はストレーンゲージ加速度計であり、トランスデユーサ７はビエゾエレクト リカル加速度計である。これらの加速度計はその加速度を測定若しくは監視する ことが望まれるなんらかの部品その他に実際に取り付けられる。これらのトラン スるためサーミスタによって形成される。

若しも、何れかトランスデユーサがデジタル又はパルスの形で出力を発生するも のであれば、そのトランスデユーサの出力は直接にマイクロプロセッサ１に供給 される。

更に又、図示されているようにマイクロプロセッサ１は入力バッファー回路９及 び出力ドライバー回路１０と結合している。

図面には電子制御ユニットのさまざまな構成要素の間の結合が非常に簡略化して 示しであるが、実際にはこれらの図面に示されている電子制御ユニットのさまざ まな構成要素の間の配線は非常に込み入っているということを注意すべきである 。

実際には、これらのトランスデユーサ６．７及び８は電子制御ユニットの集積回 路に設けられており、そのため後者は電子制御回路とトランスデユーサの集積回 路の一部となっている。

電子制御ユニットが製造された後、そのユニットは正しく製造されかつ作動する かどうかテストされる。それからユニットは、トランスデユーサの取付やオリエ ンティション等に就いて較正データを決定するため、そして又、上記の温度／ト ランスデユーサ測定パラメータの関数又はトランスデユーサに関する較正マツプ 決定するために較正される。

電子副詞ユニットを較正するため、これは実際のパラメータを変化させることが できる装置に取りつけられる。この状態で装置は、制卸ユニットに既知のレベル の加速度を与え、同時に制御ユニットの作動する温度変化に渡りでさまざまな温 度変化をコツトロールユニットに与える。

実際のキャリブレイション操作の間マイクロプロセッサ１は、この入力ボート４ に必要とする制御信号を供給することによって、較正モードにセットされる。

制卸ユニットは、それから上記の知られたレベルの加速度力を与えられ、トラン スデユーサ６及び７はこの知られた加速度を受け、温度補償さねていない出力信 号を発生する。これらの補償されていない出力は、コンバータ５に供給され、そ れからデジタル信号としてマイクロプロセッサに供給される。サーミスタ１は、 サーミスタの近傍の温度条件によって決定される出力を発生する。

実際にこれはサーミスタはできるだけトランスデユーサ及び７がサーミスタによ って測定される温度と異なった温度にあることによって発生する誤差の発生を防 止する。若し必要であるならば、それぞれのトランスデユーサ６及び７には、そ れぞれ専用のサーミスタが設けられる。

同時にトランスデユーサから送られるデジタル信号のアプリケイジョンとして、 加速度レベルを表すデータ信号がボート４からマイクロプロセッサに供給される 。

マイクロプロセッサ１は、そのため３つの主な形式で信号を受け取る。第１には 知られた加速度力レベルの作用に関するもの、第２にはトランスデユーサ６及び ７の実際の出力に関するもの及び第３にはサーミスタの出力に関する信号である 。マイクロプロセッサはこれらの信号からサーミスタの読取値とトランスデユー サ６及び７の瞬時出力に対応する真の加速度レベルとの間の較正関数を決定する ことができるように、構成されるか又はプログラムされている。

装置にセットされたそれぞれ知られた加速度レベルに対して、上記範囲で温度が 変えられ、それによってマイクロプロセッサｌは、トランスデユーサ６及び７、 サーモメータ８並びに真実の加速度レベルデータの一連の入力値を受け取り、そ して較正マツプを送り出す。

かくして送り出された温度変化に関する較正関数は不揮発性のメモリ２に記録さ れる。

据付と、使用方法の効果を考慮に入れるため、トランスデユーサ制御ユニットは 、Ｉｎ　５ｉｔｕ較正として関係する第２の較正試験が行われ、そこでは加速度 力の方向とは異なった角度てトランスデユーサか取り付けられ測定が行われる。

更に、トランスデユーサの入出力関係のゼロイングに関係あると思われるあらゆ る要素について付加的な較正試験が行われる。

較正試験の最終段階に於いて電子制御ユニットは完全な較正履歴と結合され、ト ランスデユーサ６及び７の実際の使用期間中、トランスデユーサ６又は７から発 生する瞬時出力は、その履歴と照合され、関係するすべての要素に対して補償さ れた信号が得られる。

使用中電子式制卸ユニットは連続的にサーミスタの読み取り値を監視し、その読 み取り値及び他の必要な補償要素を使用して、関連する加速度メータの出力に必 要な補償要素を供給し、これによって電子副詞ユニットからの出力が常に関連す ると思われる如何なる要素に就いても補償されることを確実にする。

本発明に係る制御ユニットは、トランスデユーサのみでなく、トランスデユーサ のための較正関数を確立するだめのマイクロプロセッサも含む複合したアセンブ リイ又はパッケージであり、この関数が内部的に永久的に不揮発性メモリ即ちリ ードオンリーメモリに記録され、そしてそのように記録された較正関数がトラン スデユーサの瞬時出力とリアルタイムの照合に使用され、このため、コントロー ラによって実際の出力に対し、周囲温度の適切な補償が行われる。

換言すれば、使用中この本発明に係る電子制御ユニットは、ユニットの中に設け られたトランスデユーサからの出力が、温度及び／又は他の如何なる関係のある 要因に対して補償されるような装置を提供する。

使用中この制御ユニットの加速度計は、その運動が監視及び制御される自動車の 懸架装置の何処かに取りつけられる。

請求の範囲 １、　マイクロプロセッサを含む電子制御ユニットであって、前記マイクロプロ セッサは、前記電子制御ユニットにより処理されるべき外部刺激に応答するよう に構成された少なくとも一つのトランスデユーサの出力を、周囲の温度の変動か ら生ずる出力の変動に対して補償するようになっている、電子制御ユニットに於 いて、 前記マイクロプロセッサは、作動の較正モードと、制御モードとを有し、前記較 正モードに於いては、制御ユニ・ントと関連づけられたトランスデユーサが既知 の周囲温度の値に対して較正され、後で使用するだめの記憶される訂正係数を発 生し、前記制御モードに於いては、訂正係数は、トランスデユーサ出力訂正係数 としてトランスデユーサの作動出力に適用されること、を特徴とする電子制御ユ ニット。

Ｚ　前記温度の較正に加えて、各トランスデユーサは基準オフセット誤差、即ち ゼロオフセット誤差に対して較正／訂正され、前記規準オフセット誤差は、前記 トランスデユーサの各々について、関連するトランスデユーサをその作動位置に 据え付けるモードと、その作動環境に於けるトランスデユーサの向きと、及び／ 又はその作動環境に於けるトランスデユーサの使用のモードとを含み得ること、 を特徴とする請求の範囲第１項に記載の電子制御ユニット。

３、　マイクロプロセッサの作動の第１モードの間に得られた較正係数を記憶す るための持久記憶装置が設けられ、それによって、前記較正係数が、瞬間的（又 は作動中の）トランスデユーサの出力を訂正するため利用し得ること、を特徴と する請求の範囲第１項に記載の電子割損ユニット。

４、　前記トランスデユーサは、ピエゾ電気加速度計と、歪ゲージ加速度計トラ ンスデユーサと、加速度計の周囲温度の変動を検出するためのサーミスタとを備 えていることを特徴とする請求の範囲第１項、第２項又は第３項に記載の電子制 御ユニット。

５、　前記トランスデユーサの少なくとも一つが、自動車の懸架装置と関連づけ られた加速度計であること、特徴とする請求の範囲第１項、第２項又は第３項に 記載の電子制御ユニット。

国際調査報告 国際調査報告 Ｇ巳εεｏＯε２２

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. １．トランスデューサの物理的機構を温度／トランスデューサ出力の較正関数を 確定することを容易にするために電子制御回路と結合させ、トランスデューサの 瞬時出力と較正関数の照合を効果的にでき、これにより、温度の変動に対するト ランスデューサの瞬時出力の温度を自動的に補償する、加速度計の様なトランス デューサの出力に対する温度変化の効果を最小にする方法。
2. ２．トランスデューサの取付／及び使用のモード並びに上記の様な較正関数を確 立するための較正試験から発生する如何なるゼロレベルオフセットなどのトラン スデューサの出力に対する影響を少なぐとも減少させることによってトランスデ ューサのゼロ出力条件を較正することを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. ３．その又はそれぞれのトランスデューサの出力と、その温度範囲ではトランス デューサ（６、７）が上記の較正関数を記録するための適切な装置（２）である ような温度との間の較正関数を確立するための装置（１）と、後者の作動期間中 トランスデューサ（６、７）の周囲の温度の変化を検出するための装置（８）と 、その又はそれぞれのトランスデューサの瞬時出力をその瞬時出力と温度に関す る較正関数と照合し、それによって制御ユニットが、その又はそれぞれの上記ト ランスデューサのためにそれぞれ正しく補償された出力信号を発生する装置（１ ）とによって特徴づけられた、それらの出力に対する周囲の温度の変化の影響に 関して、少なくとも一つのトランスデューサの瞬時出力の補償をする少なくとも 一つのトランスデューサのための電子制御ユニット。
4. ４．較正のための装置（１）が、何らかのゼロレベルオフセットなどに関して、 その又はそれぞれの装置（６、７）に対するゼロ出力状況を較正するよう構成さ れ、このアレンジメントがその又はそれぞれの上記トランスデューサの為にその 瞬時出力に対する影響を補償することを特徴とする請求項３に記載の電子式制御 ユニット。
5. ５．上記ゼロ出力条件には、作動位置ににある対応するトランスデューサの取付 のモード及び／又はそのトランスデューサの使用のモードによって発生するそれ らを含むことを特徴とする請求４に記載の電子式制御ユニット。
6. ６．記録装置（２）が不揮発性の記録装置を含み、これにより確立された較正関 数が制御ユニットの中に不揮発的な方法で記録されることを特徴とする請求項３ 、４又は５の何れか１に記載された電子式制御ユニット。
7. ７．少なくとも一つのトランスデューサ（６又は７）が自動車の懸架機構又は装 置に関連して予め定められた要素に対応できるよう構成されていることを特徴と する請求項３、４、５又は６の何れか１に記載された電子式制御ユニット。
8. ８．少なくとも一つのトランスデューサ（６、７）が加速度計であることを特徴 とする請求項３乃至７の何れか１に記載された電子式制御ユニット。
9. ９．トランスデューサの少なくとも一つ（８）が温度検出器であることを特徴と する請求項３乃至８の何れか１に記載された電子式制御ユニット。
10. １０．制御ユニットの一つの電子制御ユニットが、それぞれの上記トランスデュ ーサのための複合較正関数を確立するためにゼロ出力レベルに影響する要因を考 慮に入れて、その中で及び／又はそれと結合するトランスデューサ（６、７）の 実地較正試験を可能にするための装置（１）と、 制御ニユットの中のそれぞれの上記較正関数を記録するための不揮発性のメモリ と、 そしてそれぞれの上記トランスデューサのためにその瞬時出力が発生した時刻に 於いて、周囲温度に対応して温度補償された出力値を発生させるため、それぞれ のトランスデューサの瞬時出力をそれに記録された対応する較正関数と照合する 装置と連結していることを特徴とする請求項３乃至９の何れか１に記載された電 子式制御ユニット。
11. １１．上記の要因が、取付けのモードと使用のモードと較正されているトランス デューサの周囲の温度の変化とを含むことを特徴とする請求項３乃至１０の何れ か１に記載された電子式制御ユニット。
12. １２．第１の作動モードにあるときには、制御ユニットに結合されたトランスデ ューサ（６、７）の較正関数を確立する為にセットされ、第２の作動モードにあ るときにはトランスデューサの瞬時出力をその対応するその瞬時出力が発生した ときに、その周囲の温度に対する較正関数と照合しその照合によってトランスデ ューサのために温度補正された出力を発生すマイクロプロセッサ（１）によって 特徴づけられる請求項３乃至１１の何れか１に記載された電子式制御ユニット。
13. １３．上記制御ユニットは、第１のトランスデューサとして一つのピエゾエレク トリック加速度計（７）を、第２のトランスデューサとしてストレンゲージ加速 度計（６）を、第３のトランスデューサとして加速度計の周囲の温度の変化を検 出するためのサーミスタ（８）を有することを特徴とする請求項３乃至１２の何 れか１に記載された電子式制御ユニット。
14. １４．制御ユニットの構成要素がインテグラルパッケージとして較正されたこと を特徴とする上記請求項３乃至１３の何れ１に記載された電子式制御ユニット。