JPH0352596A - ステッピングモータコントロール装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、ステッピングモー夕を制御するステッピン
グモータコシトロール装置に関する。

（従来技術） ステッピングモー夕は出力軸の回転雇が入力パルスの数
に比例するモータであり、モータにより移動せしめられ
る移動体の移動距離を，該モータに入力するパルスの数
によって非常に正確にコントロールすることができると
いう特徴を有している。このステッピングモー夕にパル
スを与えてコントローノレするのがステッピングモータ
コントロール装置である。

従来のステッピングモータコントロール装置は，ステッ
ピングモータに印加するパルスの数をデータとして入力
すると、パルスを順次ステ・リビングモータにに向けて
出力し、出力したパルスの数がデータとして入力された
数に達した時｛こパルスの出力を停ＩＬするという動作
をするようになっていた。

また、ステッピングモータコントロール装置はディスプ
レイを備え，このディスプレイにはステ・ソビングモー
夕へ出力したパルスの数を表示させるようにしていた９
そして，出力したパルスの数のカリントは、特別に設け
たハード力ウシタに行わせていたので、小数点の位置が
固定されており移動できなかった。というのは、ハード
カウンタにおいて、小数点の位置を変化させるには．換
言すれば最小・最大表示桁を変化させるには、ハード的
につくられたカウンタの係数を変化させる必要があり，
このように係数を変化させることのできるカウンタは、
非常に回路構成が複雑になり、装置の著しい高価格化を
招いてしまうからである。

（発明が解決しようとする課題） ところで，ディスプレイに表示された数の小数点の位置
が固定していること：：ｉ好ましいことではなかった。

というのは，ステッピングモタにより移動させようとす
る距離は，非常に短い場合もあれば非常に長い場合もあ
り、どのような場合であっても，最小・最大桁が変なら
いというのは、ユーザーにとって使い勝手が悪かった。

尚、本願出願人においては、装置がステッピングモータ
へ出力すべきパルスの数を入力するのではなく．移動す
べき距離を入力すると、その距離を移動させるに必要な
パルス数を演見し，そしてその数のパルスを出力するも
のを開発した。これは、出力すべきパルスの数を入力す
る従来タイプの装置の場合、希望する移動距離から出力
すべきパルスの数を演算しなければならないので、かか
る演算の手間を省くことの必要性を強く認識したためで
あった。このように移動距離を入力すると出力すべきパ
ルスの数を演算する装置においては、ディスプレイに表
斥させるのは、従来のように出力したパルスの数ではな
く、実際に移動した距離の方が妥当である。

そして、このように移動した距離を表示するようにした
場合にも．表示の小数点位置をユーザーが任意に指定で
きるようにした方が好ましい。

しかして，この発明の目的は，出力パルス数、或は移動
距離の表示の小数点位置を任意に指定することができる
ようにしたステッピングモータコントロール装置を提供
せんとするにある， （問題点を解決するための手段） 上述した目的を達成するためにこの発明は、小数点位置
を指定する入力手段を設け、該入力手段の操作により小
数点位置の指定が為されたとき、演算手段により小数点
係数とパルス数，或は移動距離との乗算を行い、このｉ
算結果を表示するようにしたものである。

（作用） この発明によれば，パルス数或は移動距離と、入力゜手
段の操作により、指定された小数点位置に対応した小数
点係数との乗算を演算手段により行い、その乗算の結果
を表示手段に表示させるので，カウンタ回路の係数をハ
ード的に変化させるという面倒さを全く伴うことなく，
表示の小数点位置を任意に変化させることができるもの
である。

（実ＩＪ！ｆｌｌ＞ 以下にこの発明の一実施例を図面に基づいて詳細に説明
する。

第ｌ図はこの発明のー″Ｘ施例を示″ケ回路ブロック図
である。同図において，１は ＣＰＩＪ　（中央処理装置）、２は該ＣＰＵＩが実行す
るプログラム及び後述する演算式を記憶するＲＯＭ　（
リードオンメモリ），３は入力された被制御モータのス
テップ角、リードピッチ及び移動距離を記憶するＲＡＭ
　（ラ冫ダムアクセスメモリ）、４は入力ボートで、ス
テッピングモータコントロール装置の萌而バネルに設け
られたスイッチ群５から入力された信号を取り込む１，
６は出力ボートで、被制御ステッピングモータ７へそれ
をコントロールするパルスを出力したり、デｆスブレｆ
８へそれに表示をさせるための表示信号を出力したりす
る。

尚、このステーＰピングモータコントロール装置は、電
源スイッチをオフにしてもＲＡＭ３は′ＩＮ源のバック
アップをされているので、−８記憶したステ，ｙブ角、
リードピッチは消去．諜き換えをしない限り記憶し続け
ることができるようになっている。

第２図はディスプレイ８の表示桁を示すものである。こ
のディスプレイ８は，各表示桁９１〜９６がそれぞれ小
数点表示部ＩＯを有しており、小数点表示が為される桁
が固定されていない。

第３図はＣ　Ｆ’　Ｕ　Ｉが実行するブロクラムを示す
フローチャートである，， （イ）「スデ・リブｆｌ４，リートビ・・Ｉ千設定済゛
？」プログラムがスタート１−ろと１　；ｆｉｌ１御ス
テ，ソピシグモータのステップ角、リードピッチの設定
が為されているか否かの刊定をする、，（口冫　「入力
？」 ステップ（イ）の刊定結果が「イイエ」の場合、ステ・
リブ角、リードビ・ソチの入力が為されたか否かの判定
をする，，この判定結果が「イイエ」の場合にはこの判
定を「ハイ」という判定結果が得られるまで行う、尚、
スデップ角等の入力はスーｆツチ群５中のスイ・・ｌチ
を操作することにより行われるようになっている。

（ハ）「設定」 スデ・ｔブ（口）の判定結果が「ハイ」の場合、即ち、
スデップ角、リードピ・リチの入力が為された場合はそ
の入力されたステ・・！ブ角，リードビーＩチをＲＡＭ
３に記憶することにより設定をする。尚、−旦設定が為
されると電源スイッチを切ってもその設定はイ７効に継
続する。というのは．ＲＡＭ３はバックアップ電源によ
ってバックアップされているからである。

（二）「移動距離入力？」 ［記ステップ（イ）の判定結果が「ハイ」の場合、或は
ステップ（ロ）の設定が終了した場合、移動距離が入力
されたか否かの判定を「ハイ」という判定結果が得られ
るまで繰返す。

尚、移動距離の入力もスイッチ群５中のスイッチを一定
のルールに従って操作することにより行うことができる
ようになっている。

（ホ）「移動距離設定」 上記ステップ（ニ冫の判定粘果が「ハイ」の場合，移動
距離を設定する。

（へ）　「小数点移動入力？」 ステップ（ホ）が終了すると小数点移動入力が為された
か否かの判定をする。

このステッピングモータコントロール装１ｎにおいては
，ディスプレイ８に移動した距離が表示されるようにな
っているが，その表示にあたって小数点を任意に変化さ
せることができるようになっており、その小数点を変化
させる入力があったか否かをＴＩ＋定するのがこのステ
・ソブである。

尚，小数点を変化させる人カもスイッチ群５中のスイ・
ソチを一定のルールに従って操作することにより行うこ
とができるようになっている。

（ト）「小数点係数変更」 上記ステップ（へ）の判定結果が「ハイ」の場合には，
それに応じて小数点係数を変更する。尚，この実施例に
おいては、小数点係数は変史しない場合はｌになり．　
Ｔ−’から３番目の桁に小数点が位置するようになって
いる、 （チ）「スタート指令人カ？」 Ｅ記ステップ（へ）の↑り定結果が「イイエ」であった
時，又はステップ（ト）が終了した時には、ステッピ；
グモータの駆動をスタートさせるスタート指令が為され
たか否かの↑１１定をする。この判定は「ハイ」という
ｔ’ｌｌ定結果か得られるまで繰返す。

（り）　「演算」 ステップ（チ）の判定結果が得られた場合、ステッピン
グモータフに対して印加すべきパルス数を演算する。

この演算式はＲＯＭ２に諜き込まれているか、その内容
は下記の通りである。

（ヌ）「パルス出力時？」 演算が終わると、現在ステッピングモー夕へパルスを出
力すべき時であるか否かの判定をする。というのは，ス
テッピングモータ７は馬時間に多数のパルスを受けても
応答できないので，１つのパルスの発生時点と、次のパ
ルス発生時点との間に一定以上の時間間隔を設けており
、そのためパルスを出力するときは常にパルスを出力を
しても良いか否かを判断し，良いという判断結果が得ら
れた場合のみパルスを出力する必要がある。そして、そ
の判断をするのがこのステップ（ヌ）「パルス出力時？
」なのである。

（ル）「パルス出力」 ステップ（ヌ）の判定結果が「ハイ」の場合にステッピ
ングモータ７ヘパルスを１つ出力する。

（ヲ）「表示演算」 ステップ（ヌ）の判定結果が「イイエ」の場合表示演惇
をする。この表示演算は上記ディスプレイ８に表示させ
るべき数値を求める演算である。ディスプレイ８に表示
する数値は、本実施例では実際に移動した距離であり、
その演算式は基本的には下記の通りである。

しかし、このステッピシグモータコント口一ル装置にお
いては、小散点を移動して表示するようになっているの
で、Ｅ記式の答に史に小数点係数を乗算する必要がある
。したがって、この表示演算の演算式はド記の通りであ
る。

尚，この実施例においては、小数点係数は変更がなけれ
ばｌである。そして，変更かあったならばその変更を指
示する入力の内容に応じて１０，１００と、或は０．１
．０．０１．Ｏ．（＞０１というように変化する，尚、
小数点係数と、小数点が位置する桁の関係は第２図に示
した通りである。

また．上記演算式において、出力パルス数というのは、
ステップ《ホ）の演算により求めたパルスの数ではなく
，実際にステッピングモータ７へ出力したパルスの数で
ある。このパルスのカウシトは、従来においてはハード
のカウンタ回路を設け．そのカウンタ回路により行って
いたが，この発明においてはＣＰＵ　ｌ自身がパルス出
力のカウント機能を有していることから，その機能を利
用してＣ　Ｉ）　Ｕ　Ｉに行わせるのである。したがっ
て、このステップ（チ）の「表示演箆」は，カウントと
４１記演算式による演算を含んでおり、そして．それは
パルスの出力の空き時間を利用して行うのである。

このように．ＣＰＵＩの持つ出力パルス数のカウント機
能を利用してパルス出力数をカウントし、それにステッ
プ角．リードピッチ及び小数点係数を適宜演算すること
によりディスプレイ８に表示させるべき値を求めており
，したがって、ハードのカウンタを設けて出力パルスの
数をそのカウンタにカウントさせることは必要ではない
。また、ハードのカウンタを用いる場合は、ハード的に
つくられた小数点係数を変化できるようにしなければ，
小数点位置の変化ができるようにすることはできないが
、ＣＰＵ　Ｉの持つ出力パルス数のカウ〉ト機能を利用
してパルス数をカウントする場合には，単に小数点係数
を変化して表示演算することにより小数点の移動が可能
になるのである。

（ワ）「表示信号出力」 上記ステップ（ヲ）の演算が終了すると，表示信号をデ
ィスプレイ８へ出力して移動距離の表示をさせる。

（力）「出力数が演算値に達した？」 ステップ（ル〉又は（ワ）が終了したら，既に出力した
パルスの数がステップ（ホ）で演算したパルスの数に達
したか否かの判定をする。この判定結果が「イイエ」で
あればステップ（ヌ）に戻る。したがって．「ハイ』と
いう判定結果が得られるまでステップ（ヌ）〜（力）が
繰返されることになる。そして，ステップ（力）で「ハ
イ」という判定結果が得られたとき，即ち，実際の移動
距離がユーザーによりデーターとして入力された移動距
離と等しくなったときエンドになる。

尚，エントにするのではなくステップ（イ）に戻るよう
にしても良い５ このように，このステッピングモータコントロール装置
においては、Ｃ　Ｐ　［Ｊ　ｌのカウシト機能により出
力パルス数のカウントをし、その出力パルス数にリード
ピッチ等を乗算して移動距離を算出するだけではなく、
指定された小数点位置をその移動距離に乗算して表后を
するので，表示の小数点を任意に移動することができる
。

尚，上記実施例はユーザーが移動距離を入力すると、そ
の距離だけ移動させるに必要な出力パルスの数を演算し
，その数だけパルスを出力すると共に、移動した距離の
表示をするようにしたものであったが，この発明はユー
ザーが出力パルスの数を指定すると，その数のパルスを
出力し、それと共に出力パルス数をディスプレイ８に表
示させるタイプのステッピングモータコントロール装置
にも適用することができる。即ち，出力パルス数の表不
をする場合において，小数点を移動させるようにするこ
ともできるのとである。この場合、表示演算は出力した
パルス数に小数点係数を乗算することになる。

（発明の効果） 以しに述べたように、この発明によれば，パルス数或は
移動距離と、入力手段の操作により指定された少数点位
置に対応した小数点係数との乗算を演算手段により行い
，その乗算の結果を表示手段に表示させるので、カウン
タ回路の係数をハード的に変化させるという面倒さを全
く伴うことなく表示の小数点位置を任意に変化させるこ
とができるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示す装置の回路プロ・ノ
ク図，第２図は表示桁（表示手段）を示す図，第３図は
装置の動作を示すフローチャートである。 １・・・演算ｆ段（ＣＰ（Ｊ）． ４，５・・・入力ｆ段、 ６・・・出力手段， ７・・・被制御ステッピングモータ， ８・・・表示ｆ段、 １０・・・小数点。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 演算手段と、パルスを被制御モータへ駆動用パルスを出
   力する出力手段と、該出力手段から上記被制御モータへ
   出力された上記パルスの数又は該数を演算処理して得た
   移動距離を表示する表示手段とを少なくとも備えたステ
   ッピングモータコントロール装置であって、小数点位置
   を指定する入力手段を有し、 上記入力手段の操作により小数点位置が指定されたとき
   、その指定された小数点位置に対応した小数点係数とパ
   ルス数又は移動距離との乗算を上記演算手段により行い
   、その乗算結果を上記表示手段に表示させるようにした
   ことを特徴とするステッピングモータコントロール装置
   。