JPH0352777A - 自動溶接機の溶接ノズルの清掃装置 - Google Patents
自動溶接機の溶接ノズルの清掃装置Info
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- JPH0352777A JPH0352777A JP18792289A JP18792289A JPH0352777A JP H0352777 A JPH0352777 A JP H0352777A JP 18792289 A JP18792289 A JP 18792289A JP 18792289 A JP18792289 A JP 18792289A JP H0352777 A JPH0352777 A JP H0352777A
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/32—Accessories
- B23K9/328—Cleaning of weld torches, i.e. removing weld-spatter; Preventing weld-spatter, e.g. applying anti-adhesives
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Arc Welding In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
《産業上の利用分野》
この発明は、指令した動作を自動的に繰り返して溶接を
行う自動溶接機の溶接ノズルの清掃装置に関するもので
、特にプラズマ溶接機の溶接ノズルのようにノズル本体
を囲むシールドキャップを備えた溶接ノズルの清掃装置
に関するものである。
行う自動溶接機の溶接ノズルの清掃装置に関するもので
、特にプラズマ溶接機の溶接ノズルのようにノズル本体
を囲むシールドキャップを備えた溶接ノズルの清掃装置
に関するものである。
《従来の技術》
プラズマ溶接機の溶接ノズルｌは、第９図に示すように
、タングステン電極２とカソードスリーブ３とプラズマ
スリーブ４とを備えたノズル本体５と、該ノズル本体を
囲むシールドキャ・７プ６とで構威されている。同図中
、７はタングステン電極２とプラズマスリーブ４との間
に接続された高周波発生回路、８ばタングステン電極２
とワーク９との間に接続された電源、１０はスター１−
ガス通路、１１はプラズマガス通路、ｌ２はシールトガ
ス通路である。
、タングステン電極２とカソードスリーブ３とプラズマ
スリーブ４とを備えたノズル本体５と、該ノズル本体を
囲むシールドキャ・７プ６とで構威されている。同図中
、７はタングステン電極２とプラズマスリーブ４との間
に接続された高周波発生回路、８ばタングステン電極２
とワーク９との間に接続された電源、１０はスター１−
ガス通路、１１はプラズマガス通路、ｌ２はシールトガ
ス通路である。
プラズマ溶接では、溶接ノズル１をワーク９に対して直
角に対向さセて溶接を行うため、溶接１１）にワーク９
から飛散する溶融金属飛沫（スバノタ）１３がノズル本
体５やシールドキャソプ６の先端に、第９図に示すよう
に、イ」着する。特にノズル本体５の先端にイ」着した
スパソタ１３は、プラズマガスの偏流を誘発し、良好な
プラズマアークの発生を阻害して溶接欠陥を発生させる
ので、これを除去する必要がある。そこで従来は、繰り
返し行われる溶接動作の所定周期毎に溶接ヘソドを所定
位置に移動させて一時停止させ、作業者がブラシ等を使
って人手でノズルの先端を清掃していた。
角に対向さセて溶接を行うため、溶接１１）にワーク９
から飛散する溶融金属飛沫（スバノタ）１３がノズル本
体５やシールドキャソプ６の先端に、第９図に示すよう
に、イ」着する。特にノズル本体５の先端にイ」着した
スパソタ１３は、プラズマガスの偏流を誘発し、良好な
プラズマアークの発生を阻害して溶接欠陥を発生させる
ので、これを除去する必要がある。そこで従来は、繰り
返し行われる溶接動作の所定周期毎に溶接ヘソドを所定
位置に移動させて一時停止させ、作業者がブラシ等を使
って人手でノズルの先端を清掃していた。
《発明が解決しようとする課題》
人手によるノズル先端の清掃作業は、煩雑である上、非
常に頻繁に行わねばならないので、溶接機毎に作業者が
ついていなければならないという問題がある。特に、溶
接ノズルの外部、即ち第９図のシールドキャンプ６に付
着したスパソタのみならば、比較的容易に除去すること
ができるが、シールドキャソブ６で囲まれたノズル本体
５に付着したスパッタは、簡単には除去できない。そこ
で作業者は、シールドキャソプ６を外してノズル本体５
を清掃するという作業を行わねばならず、作業負担が非
常に大きくなり、ノズル清掃のための溶接機の停止時間
も長くなり、溶接機の無人運転も全く不可能であるとい
う問題があった。
常に頻繁に行わねばならないので、溶接機毎に作業者が
ついていなければならないという問題がある。特に、溶
接ノズルの外部、即ち第９図のシールドキャンプ６に付
着したスパソタのみならば、比較的容易に除去すること
ができるが、シールドキャソブ６で囲まれたノズル本体
５に付着したスパッタは、簡単には除去できない。そこ
で作業者は、シールドキャソプ６を外してノズル本体５
を清掃するという作業を行わねばならず、作業負担が非
常に大きくなり、ノズル清掃のための溶接機の停止時間
も長くなり、溶接機の無人運転も全く不可能であるとい
う問題があった。
本発明は、シールドキャンプに付着したスバソタは勿論
、ノズル本体にイ→着したスパソタも自動的に除去する
ことができ、ロボソトの停止に伴う溶接作業の時間的な
ロスを最少とすることができ、自動溶接機の無人運転を
可能にできる溶接ノズルの清掃装置を提供することを課
題としている。
、ノズル本体にイ→着したスパソタも自動的に除去する
ことができ、ロボソトの停止に伴う溶接作業の時間的な
ロスを最少とすることができ、自動溶接機の無人運転を
可能にできる溶接ノズルの清掃装置を提供することを課
題としている。
《課題を解決するための手段》
上記課題を解決するため、この発明の出願人は、以下の
第１及び第２の発明を提唱している。
第１及び第２の発明を提唱している。
第１の発明の清掃装置は、溶接ノズルｌを支持するロボ
ットアーム１５と該ロポソ１・アームの運動を制御する
コントローラｌ９とを有している自動溶接機１４におい
て、不動ｆｆｌｌｓ材１６にブラシ２２と吸引ダクｌ・
２３とを備えた清掃ステーション２０を設けると共に、
溶接ノズル１の先端をブラシ２２に摺接させたあと吸引
ダクト２３に押接させるという清掃手順をコントローラ
１９に登録し、所定周期毎にコン１ヘローラ１９でロボ
ソトアーム１５を操作して上記清掃手順を実行させるこ
とを特徴とするものである。
ットアーム１５と該ロポソ１・アームの運動を制御する
コントローラｌ９とを有している自動溶接機１４におい
て、不動ｆｆｌｌｓ材１６にブラシ２２と吸引ダクｌ・
２３とを備えた清掃ステーション２０を設けると共に、
溶接ノズル１の先端をブラシ２２に摺接させたあと吸引
ダクト２３に押接させるという清掃手順をコントローラ
１９に登録し、所定周期毎にコン１ヘローラ１９でロボ
ソトアーム１５を操作して上記清掃手順を実行させるこ
とを特徴とするものである。
第２の発明の清掃装置は、溶接ノズル１を支持ずるロボ
ットアーム１５と該＋１１ボソＩ・アー１１の運動を制
御するコン１一ローラ１９とを有している白動溶接機１
４において、不動部材１６にブラシ２２とコントローラ
１９の指令に基づいて開閉するキャップホルダ２９とを
備えた清掃ステーション２０を設けると共に、溶接ノズ
ルｌの先端をキャップホルダ２９の位置に移動させ、キ
ャップホルダ２９を閉じてシールドキャンプ６を把持さ
せ、溶接ノズルｌを軸線方向に後退させたあと溶接ノズ
ル１の先端をブラシ２２に摺接させ、次いで再度キャッ
プホルダ２９の位置で溶接ノズル１を軸線方向に進出さ
せたあとキャソプホルダ２９を開くという清掃手順をコ
ン１−ローラ１９に登録し、所定周期毎にコントローラ
１９でロボソ１・アーム１５を操作して上記清掃手順を
実行させることを特徴とするものである。
ットアーム１５と該＋１１ボソＩ・アー１１の運動を制
御するコン１一ローラ１９とを有している白動溶接機１
４において、不動部材１６にブラシ２２とコントローラ
１９の指令に基づいて開閉するキャップホルダ２９とを
備えた清掃ステーション２０を設けると共に、溶接ノズ
ルｌの先端をキャップホルダ２９の位置に移動させ、キ
ャップホルダ２９を閉じてシールドキャンプ６を把持さ
せ、溶接ノズルｌを軸線方向に後退させたあと溶接ノズ
ル１の先端をブラシ２２に摺接させ、次いで再度キャッ
プホルダ２９の位置で溶接ノズル１を軸線方向に進出さ
せたあとキャソプホルダ２９を開くという清掃手順をコ
ン１−ローラ１９に登録し、所定周期毎にコントローラ
１９でロボソ１・アーム１５を操作して上記清掃手順を
実行させることを特徴とするものである。
《作用》
上記第１の発明の装置の清掃手順が実行されると、溶接
ノズル１の先端に付着したスパソタは、まずブラシ２２
との摺擦によりシールドキャップ６に付着したスパッタ
が完全に除去されると共に、ノズル本体５にイ・Ｊ着し
たスパソタもシールドキャソプ６の内部に進入するブラ
シ２２の毛の先端の摺接により容易に剥離可能な状態に
なり、次ぎに吸引ダク１・２３に溶接ノズル１の先端を
押接したときにシールドガス通路１２を流れる空気流に
よって吸引ダク１・２３内に吸引排除される。
ノズル１の先端に付着したスパソタは、まずブラシ２２
との摺擦によりシールドキャップ６に付着したスパッタ
が完全に除去されると共に、ノズル本体５にイ・Ｊ着し
たスパソタもシールドキャソプ６の内部に進入するブラ
シ２２の毛の先端の摺接により容易に剥離可能な状態に
なり、次ぎに吸引ダク１・２３に溶接ノズル１の先端を
押接したときにシールドガス通路１２を流れる空気流に
よって吸引ダク１・２３内に吸引排除される。
また第２の発明の装置の清掃手順が実行されると、キャ
ップホルダ２９でシールドキャップＧが把持された後の
溶接ノズル１の後退動作によりシールドキャップ６が外
され、ブラシ２２との摺接によりノズル本体５の先端に
付着したスバソタが摺擦除去され、次に溶接ノズル１の
前進動作によりノズル本体５にシールドキャップ６が嵌
挿されるという動作が行われるから、ノズル本体５に付
着したスパソタが完全に除去される。
ップホルダ２９でシールドキャップＧが把持された後の
溶接ノズル１の後退動作によりシールドキャップ６が外
され、ブラシ２２との摺接によりノズル本体５の先端に
付着したスバソタが摺擦除去され、次に溶接ノズル１の
前進動作によりノズル本体５にシールドキャップ６が嵌
挿されるという動作が行われるから、ノズル本体５に付
着したスパソタが完全に除去される。
従って本発明の装置によれば、コン１ヘローラ１９でロ
ボソトアーム１５を操作して１ないし数溶接サイクル毎
に不動部材ｌ６に設置された清掃ステーション２０に溶
接ノズル１を移動させ、該位置で上記清掃手順を実行さ
せることにより、溶接ノズルのノズル本体５やシールド
キャンプ６に付着したスパンタｌ３を自動的に除去でき
るので、溶接ノズルのノズル本体５やシールドキャンプ
６がいつも清浄に維持され、プラズマガスの流れがスム
ーズとなり、溶接品位を高く維持するとかできて溶接の
信頼性が向上する。
ボソトアーム１５を操作して１ないし数溶接サイクル毎
に不動部材ｌ６に設置された清掃ステーション２０に溶
接ノズル１を移動させ、該位置で上記清掃手順を実行さ
せることにより、溶接ノズルのノズル本体５やシールド
キャンプ６に付着したスパンタｌ３を自動的に除去でき
るので、溶接ノズルのノズル本体５やシールドキャンプ
６がいつも清浄に維持され、プラズマガスの流れがスム
ーズとなり、溶接品位を高く維持するとかできて溶接の
信頼性が向上する。
《実施例》
第１図ないし第４図は、プラズマ自動溶接機を例にとり
本発明の溶接ノズルの清掃装置の第１実施例を示したも
ので、第１図は全体斜視図、第２図は清掃ステーション
の拡大斜視図、第３図は清掃手順を示す説明図、第４図
は溶接動作を示すフローチャートである。図中、１５は
溶接ノズル１を支持しているロボソ１−アーム、１６は
溶接台、１７は該溶接台の上面を移動するキャリア、ｌ
８はキャリア１７上でワーク９を固定している治具、１
９はコントローラで、ロボットアーム１５及びキャリア
１７や治具１８の動作を制御している。
本発明の溶接ノズルの清掃装置の第１実施例を示したも
ので、第１図は全体斜視図、第２図は清掃ステーション
の拡大斜視図、第３図は清掃手順を示す説明図、第４図
は溶接動作を示すフローチャートである。図中、１５は
溶接ノズル１を支持しているロボソ１−アーム、１６は
溶接台、１７は該溶接台の上面を移動するキャリア、ｌ
８はキャリア１７上でワーク９を固定している治具、１
９はコントローラで、ロボットアーム１５及びキャリア
１７や治具１８の動作を制御している。
２０は溶接台１６のロボソ１・アーム側に設けられた清
掃ステーションで、板状の支持ブラケソト２ｌにブラシ
２２と吸引ダク１・２３とを設りたものである。２４は
吸引ダク１・２３の開口周縁に設ｚノられたシールドリ
ング、２ｌは吸引ダクト２３に連結された負圧パイプで
ある。負圧パイプ２５は、図示しないブロワの吸入口に
連通されており、該ブロソは、溶接ノズル１が吸引ダク
ｉ・２３に接近したときにコントローラｌ９の指令によ
り運転される。
掃ステーションで、板状の支持ブラケソト２ｌにブラシ
２２と吸引ダク１・２３とを設りたものである。２４は
吸引ダク１・２３の開口周縁に設ｚノられたシールドリ
ング、２ｌは吸引ダクト２３に連結された負圧パイプで
ある。負圧パイプ２５は、図示しないブロワの吸入口に
連通されており、該ブロソは、溶接ノズル１が吸引ダク
ｉ・２３に接近したときにコントローラｌ９の指令によ
り運転される。
溶接作業は第４図に示す手順で行われる。ワーク９が治
具ｌ８でキャリア１７に固定されたら、コントローラ１
９は、キャリア１７をロボソトアーム側に移動させて作
業位置で停止させる。次いでロボット７−ム１５を操作
して溶接ノズル１をワーク９の溶接箇所２７・・・・に
順次臨ませて溶接する。ワーク９の全ての溶接箇所の溶
接が終了すると、コントローラ１９はキャリア１７を溶
接台の反ロボットアーム側に退避させ、そこで溶接済ワ
ークのアンローディングと次のワークのローディングが
行われる。その間にコントローラ１９は、ロボットアー
ム１５に以下の清掃手順を実行させる。即ち、溶接ノズ
ル１を清掃ステーシ三Ｉン２０９ に移動させ、溶接ノズル１の先端をブラシ２２に摺擦し
、次に吸引ダクト２３のシールドリング２４に溶接ノズ
ルｌの先端を押接せて図示しないブロワで吸引ダクト２
３から空気を吸引する。これにより、前記作用の項で説
明したように、シールドキャップ６及びノズル本体５の
先端部に付着したスパンタ１３が除去される。次いでコ
ントローラ１９が清掃された溶接ノズル１を原点位置に
復帰させて溶接作業のｌ・リイクルが完了する。このよ
うに、溶接作業のｌサイクル毎に溶接ノズル１が清掃さ
れるから、溶接ノズルｌがいつも清浄に維持される。
具ｌ８でキャリア１７に固定されたら、コントローラ１
９は、キャリア１７をロボソトアーム側に移動させて作
業位置で停止させる。次いでロボット７−ム１５を操作
して溶接ノズル１をワーク９の溶接箇所２７・・・・に
順次臨ませて溶接する。ワーク９の全ての溶接箇所の溶
接が終了すると、コントローラ１９はキャリア１７を溶
接台の反ロボットアーム側に退避させ、そこで溶接済ワ
ークのアンローディングと次のワークのローディングが
行われる。その間にコントローラ１９は、ロボットアー
ム１５に以下の清掃手順を実行させる。即ち、溶接ノズ
ル１を清掃ステーシ三Ｉン２０９ に移動させ、溶接ノズル１の先端をブラシ２２に摺擦し
、次に吸引ダクト２３のシールドリング２４に溶接ノズ
ルｌの先端を押接せて図示しないブロワで吸引ダクト２
３から空気を吸引する。これにより、前記作用の項で説
明したように、シールドキャップ６及びノズル本体５の
先端部に付着したスパンタ１３が除去される。次いでコ
ントローラ１９が清掃された溶接ノズル１を原点位置に
復帰させて溶接作業のｌ・リイクルが完了する。このよ
うに、溶接作業のｌサイクル毎に溶接ノズル１が清掃さ
れるから、溶接ノズルｌがいつも清浄に維持される。
第５図ないし第８図は、本発明の第２実施例の要部とそ
の清掃作業を示した図である。清掃ステーション２０は
、断面コ字型の支持ブラケソｌ− ２１にブラシ２２と
キャップホルダ２９とを設けたものであり、キャップホ
ルダ２９は、支持ブラケソｌ・２１に形威された開口３
０の直下に配置した一対の円弧形ブロソク３ｌ、３２で
形威されており、一方のブロソク３１は支持ブラケソ！
−２１に１０ 固定され、他方のブロック３２は支持ブラケソト２１に
固着されたシリンダ３３のロンド端に固定されている。
の清掃作業を示した図である。清掃ステーション２０は
、断面コ字型の支持ブラケソｌ− ２１にブラシ２２と
キャップホルダ２９とを設けたものであり、キャップホ
ルダ２９は、支持ブラケソｌ・２１に形威された開口３
０の直下に配置した一対の円弧形ブロソク３ｌ、３２で
形威されており、一方のブロソク３１は支持ブラケソ！
−２１に１０ 固定され、他方のブロック３２は支持ブラケソト２１に
固着されたシリンダ３３のロンド端に固定されている。
溶接ノズルのシールドキャンプ６は、その根元部の内周
面に設けた凹溝３４とノズル本体５の根元部の外周に進
出方向に付勢して設けたポール３５との嵌合によりノズ
ル本体５に保持された構造となっている。
面に設けた凹溝３４とノズル本体５の根元部の外周に進
出方向に付勢して設けたポール３５との嵌合によりノズ
ル本体５に保持された構造となっている。
溶接ノズルの清掃作業は、第８図に示す手順で行われる
。即ち、まず最初に溶接ノズルｌをブラシ２２に摺接さ
せてシールドキャソブ６の先端に付着したスパッタ１３
を除去し、次にキャソプホルダ２９の位置に溶接ヘソド
１を移動させてヘッド先端をブロック３１と３２との間
に挿入し、シリンダ３３を作動してキャソプホルダ２９
でシールドキャソプ６を把持し、溶接ノズル１を後退さ
せてシールドキャソプ６をノズル本体５から離脱させ、
ノズル本体５の先端をゾラシ２２に摺接させ、ノズル本
体５をキャップホルダ２９の位置に移動させてシールド
キャンプ６に挿入することによりシールドキャンプ６を
嵌着しキャップホルダ１１ ２９を開いて溶接ノズル１を後退させる。このような清
掃手順を溶接作業の１サイクルないし数サイクル毎に行
うことにより、溶接ノズルｌをいつも清浄に維持するこ
とができる。
。即ち、まず最初に溶接ノズルｌをブラシ２２に摺接さ
せてシールドキャソブ６の先端に付着したスパッタ１３
を除去し、次にキャソプホルダ２９の位置に溶接ヘソド
１を移動させてヘッド先端をブロック３１と３２との間
に挿入し、シリンダ３３を作動してキャソプホルダ２９
でシールドキャソプ６を把持し、溶接ノズル１を後退さ
せてシールドキャソプ６をノズル本体５から離脱させ、
ノズル本体５の先端をゾラシ２２に摺接させ、ノズル本
体５をキャップホルダ２９の位置に移動させてシールド
キャンプ６に挿入することによりシールドキャンプ６を
嵌着しキャップホルダ１１ ２９を開いて溶接ノズル１を後退させる。このような清
掃手順を溶接作業の１サイクルないし数サイクル毎に行
うことにより、溶接ノズルｌをいつも清浄に維持するこ
とができる。
《発明の効果》
この発明によれば、自動溶接機のコントローラで所定周
期毎に上記の清掃手順を実行させることにより、溶接ノ
ズルのキャソプの外側及び内側先端部分に付着したスパ
ソタを自動的に且つ完全に除大できるので、溶接ノズル
の清掃作業を完全に自動化でき、清掃作業者が不要にな
るほか、ロポッ１・の停止に伴う溶接作業の時間的ロス
を解消することができる。また、溶接ノズルがいつも清
浄に維持されるから、高い品位で信頼性のある溶接を行
うことができる。
期毎に上記の清掃手順を実行させることにより、溶接ノ
ズルのキャソプの外側及び内側先端部分に付着したスパ
ソタを自動的に且つ完全に除大できるので、溶接ノズル
の清掃作業を完全に自動化でき、清掃作業者が不要にな
るほか、ロポッ１・の停止に伴う溶接作業の時間的ロス
を解消することができる。また、溶接ノズルがいつも清
浄に維持されるから、高い品位で信頼性のある溶接を行
うことができる。
第ｌ図ないし第４図はこの発明の第１実施例を示した図
で、第１図は全体斜視図、第２図は清掃ステーションの
拡大斜視図、第３図は清掃手順を示す説明図、第４図は
溶接動作を示すフローチャ１２ 一トである。第５図ないし第８図は第２実施例を示した
図で、第５図はノズル構造及び清掃ステーションを示す
部分断面側面図、第６図及び第７図はその清掃手順を示
した側面図、第８図は清掃手順のみを示すフローチャ−
１−である。第９図はプラズマ溶接機の溶接ノズルの要
部拡大断面図である。 図中、 ｌ：溶接ノズル ５：ノズル本体６：シール１キ
ャンプ １４：プラズマ自動溶接１５： ロボソトアー
ム １６：溶接台１９：コントローラ ２０：清
掃ステーション２２：ブラシ ２３：吸引ダ
クト２９：キャップホルダ ３４：凹溝 ３５：ボール
で、第１図は全体斜視図、第２図は清掃ステーションの
拡大斜視図、第３図は清掃手順を示す説明図、第４図は
溶接動作を示すフローチャ１２ 一トである。第５図ないし第８図は第２実施例を示した
図で、第５図はノズル構造及び清掃ステーションを示す
部分断面側面図、第６図及び第７図はその清掃手順を示
した側面図、第８図は清掃手順のみを示すフローチャ−
１−である。第９図はプラズマ溶接機の溶接ノズルの要
部拡大断面図である。 図中、 ｌ：溶接ノズル ５：ノズル本体６：シール１キ
ャンプ １４：プラズマ自動溶接１５： ロボソトアー
ム １６：溶接台１９：コントローラ ２０：清
掃ステーション２２：ブラシ ２３：吸引ダ
クト２９：キャップホルダ ３４：凹溝 ３５：ボール
Claims (2)
- （１）溶接ノズル（１）を支持するロボットアーム（１
５）と該ロボットアームの運動を制御するコントローラ
（１９）とを有する自動溶接機（１４）において、不動
部材（１６）にブラシ（２２）と吸引ダクト（２３）と
を備えた清掃ステーション（２０）を設けると共に、溶
接ノズル（１）の先端をブラシ（２２）に摺接させたあ
と吸引ダクト（２３）に押接させるという清掃手順をコ
ントローラ（１９）に登録し、所定周期毎にコントロー
ラ（１９）でロボットアーム（１５）を操作して上記清
掃手順を実行させることを特徴とする、自動溶接機の溶
接ノズルの清掃装置。 - （２）溶接ノズル（１）を支持するロボットアーム（１
５）と該ロボットアームの運動を制御するコントローラ
（１９）とを備えた自動溶接機（１４）において、不動
部材（１６）にブラシ（２２）とコントローラ（１９）
の指令に基づいて開閉するキャップホルダ（２９）とを
備えた清掃ステーション（２０）を設けると共に、溶接
ノズル（１）の先端をキャップホルダ（２９）の位置に
移動させ、キャップホルダ（２９）を閉じてシールドキ
ャップ（６）を把持させ、溶接ノズル（１）を軸線方向
に後退させたあと溶接ノズル（１）の先端をブラシ（２
２）に摺接させ、次いで再度キャップホルダ（２９）の
位置で溶接ノズル（１）を軸線方向に進出させたあとキ
ャップホルダ（２９）を開くという清掃手順をコントロ
ーラ（１９）に登録し、所定周期毎にコントローラ（１
９）でロボットアーム（１５）を操作して上記清掃手順
を実行させることを特徴とする、自動溶接機の溶接ノズ
ルの清掃機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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1989
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