JPH0353976Y2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0353976Y2 JPH0353976Y2 JP1984170666U JP17066684U JPH0353976Y2 JP H0353976 Y2 JPH0353976 Y2 JP H0353976Y2 JP 1984170666 U JP1984170666 U JP 1984170666U JP 17066684 U JP17066684 U JP 17066684U JP H0353976 Y2 JPH0353976 Y2 JP H0353976Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering angle
- wheel steering
- rear wheel
- vehicle speed
- wheels
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本考案は、車両の後輪を前輪の操舵状態に応じ
て操舵し得る前後輪操舵車における後輪操舵制御
装置に関する。
て操舵し得る前後輪操舵車における後輪操舵制御
装置に関する。
前後輪操舵車の一形式として、後輪操舵用アク
チユエータを前輪の操舵状態に応じて駆動するこ
とにより後輪を操舵する前後輪操舵車が特開昭57
−11173号公報に示されている。
チユエータを前輪の操舵状態に応じて駆動するこ
とにより後輪を操舵する前後輪操舵車が特開昭57
−11173号公報に示されている。
しかして、かかる前後輪操舵車においては、低
速時の小回り性能および高速時の操安性を向上さ
せるため、後輪を前輪に対して低速時には逆相に
操舵するとともに車速に応じて漸次同相側へ操舵
するように構成されている。
速時の小回り性能および高速時の操安性を向上さ
せるため、後輪を前輪に対して低速時には逆相に
操舵するとともに車速に応じて漸次同相側へ操舵
するように構成されている。
ところで、小舵角操舵走行時、運転者は進行方
向に対する自車の対向方向のずれおよび横方向の
ずれを感知しながら進路を保持すべく修正操舵を
行うが、特に対向方向のずれに重きを置いて修正
操舵量を決定しているのが実情である。
向に対する自車の対向方向のずれおよび横方向の
ずれを感知しながら進路を保持すべく修正操舵を
行うが、特に対向方向のずれに重きを置いて修正
操舵量を決定しているのが実情である。
このため、上記した前後輪操舵車のごとく高速
時前輪舵角の如何にかかわらず後輪が前輪に対し
て同相側へ操舵されるとヨーイングに対する応答
性が低下し、運転者は自車の対向方向のずれを感
知しずらくこのため修正操舵量を決定しずらくな
る。
時前輪舵角の如何にかかわらず後輪が前輪に対し
て同相側へ操舵されるとヨーイングに対する応答
性が低下し、運転者は自車の対向方向のずれを感
知しずらくこのため修正操舵量を決定しずらくな
る。
本考案はかかる問題に対処すべき後輪操舵制御
装置であり、当該制御装置は車速を検出してその
検出信号を発生する第１検出手段および前輪の舵
角を検出してその検出信号を発生する第２検出手
段と、これら各検出手段から付与される検出信号
に応答して前輪に対する後輪の操舵を前輪舵角が
所定の小舵角未満では車速に無関係に逆相側とな
しかつ前輪舵角が所定の値以上では車速に応じて
漸次同相側とするように後輪操舵用アクチユエー
タを駆動する制御信号を発生する制御手段を備え
たことにその構成上の特徴がある。
装置であり、当該制御装置は車速を検出してその
検出信号を発生する第１検出手段および前輪の舵
角を検出してその検出信号を発生する第２検出手
段と、これら各検出手段から付与される検出信号
に応答して前輪に対する後輪の操舵を前輪舵角が
所定の小舵角未満では車速に無関係に逆相側とな
しかつ前輪舵角が所定の値以上では車速に応じて
漸次同相側とするように後輪操舵用アクチユエー
タを駆動する制御信号を発生する制御手段を備え
たことにその構成上の特徴がある。
このように構成した本考案の後輪操舵制御装置
によれば、前輪舵角が所定の小舵角以上において
は低速時の小回り性能および高速時の操安性を従
来と同様に向上させることができ、また小舵角操
舵走行時には後輪は車速の如何にかかわらず前輪
に対して逆相に操舵されるためヨーイングに対す
る応答性を増大させることができ、運転者は進行
方向に対する自車の対向方向のずれを容易に感知
してその修正操舵量を容易に決定することができ
る。
によれば、前輪舵角が所定の小舵角以上において
は低速時の小回り性能および高速時の操安性を従
来と同様に向上させることができ、また小舵角操
舵走行時には後輪は車速の如何にかかわらず前輪
に対して逆相に操舵されるためヨーイングに対す
る応答性を増大させることができ、運転者は進行
方向に対する自車の対向方向のずれを容易に感知
してその修正操舵量を容易に決定することができ
る。
以下、本考案を図面に基づいて説明するに、第
１図には本考案の一実施例に係る後輪操舵制御装
置を備えた前後輪操舵車の概略構成が示されてい
る。かかる車両において、後輪１１は前輪１２の
操舵状態に応じて操舵されるもので、各後輪１１
はナツクルアーム１３を介して各タイロツド１４
にそれぞれ連結されている。また、各タイロツド
１４はそれらの内端にて油圧アクチユエータ２０
ａに連結されている。油圧アクチユエータ２０ａ
は後輪操舵制御装置を構成する一機器であり、油
圧アクチユエータ２０ａを構成するピストンロツ
ド２１の各端部が各タイロツド１４に連結され、
かつ油圧アクチユエータ２０ａを構成するシリン
ダ２２の各油室２２ａ，２２ｂが給排油路２３
ａ，２３ｂおよび後述するサーボ弁２０ｂを介し
て油圧ポンプ２０ｃおよびリザーバ２０ｄに選択
的に連通する。これにより、油圧アクチユエータ
２０ａにおいてはシリンダ２２の各油室２２ａ，
２２ｂに対して作動油の給排が選択的になされ、
作動油が左側の油室２２ａに供給されるとピスト
ンロツド２１が右動して後輪１１を左方へ操舵
し、また右側の油室２２ｂに供給されるとピスト
ンロツド２１が左動して後輪１１を右方へ操舵す
る。しかして、後輪操舵制御装置は上記した油圧
機構以外に、サーボ弁２０ｂを駆動制御する電気
的制御機構を備えている。電気的制御機構はコン
トローラ３１、差動増幅器３２および増幅器３３
と、前輪１２の操舵角βfを検出してその検出信号
を発生する前輪舵角センサ３４、車速ｕを検出し
てその検出信号を発生する車速センサ３５および
後輪１１の操舵角βを検出してその検出信号を発
生する後輪舵角センサ３６とによつて構成されて
いる。
１図には本考案の一実施例に係る後輪操舵制御装
置を備えた前後輪操舵車の概略構成が示されてい
る。かかる車両において、後輪１１は前輪１２の
操舵状態に応じて操舵されるもので、各後輪１１
はナツクルアーム１３を介して各タイロツド１４
にそれぞれ連結されている。また、各タイロツド
１４はそれらの内端にて油圧アクチユエータ２０
ａに連結されている。油圧アクチユエータ２０ａ
は後輪操舵制御装置を構成する一機器であり、油
圧アクチユエータ２０ａを構成するピストンロツ
ド２１の各端部が各タイロツド１４に連結され、
かつ油圧アクチユエータ２０ａを構成するシリン
ダ２２の各油室２２ａ，２２ｂが給排油路２３
ａ，２３ｂおよび後述するサーボ弁２０ｂを介し
て油圧ポンプ２０ｃおよびリザーバ２０ｄに選択
的に連通する。これにより、油圧アクチユエータ
２０ａにおいてはシリンダ２２の各油室２２ａ，
２２ｂに対して作動油の給排が選択的になされ、
作動油が左側の油室２２ａに供給されるとピスト
ンロツド２１が右動して後輪１１を左方へ操舵
し、また右側の油室２２ｂに供給されるとピスト
ンロツド２１が左動して後輪１１を右方へ操舵す
る。しかして、後輪操舵制御装置は上記した油圧
機構以外に、サーボ弁２０ｂを駆動制御する電気
的制御機構を備えている。電気的制御機構はコン
トローラ３１、差動増幅器３２および増幅器３３
と、前輪１２の操舵角βfを検出してその検出信号
を発生する前輪舵角センサ３４、車速ｕを検出し
てその検出信号を発生する車速センサ３５および
後輪１１の操舵角βを検出してその検出信号を発
生する後輪舵角センサ３６とによつて構成されて
いる。
コントローラ３１は第２図に示すように、前輪
舵角センサ３４および車速センサ３５から付与さ
れる第１信号および第２信号の各値を取込むため
の入力インターフエイス３１ａと、差動増幅器３
２に演算結果を出力するための出力インターフエ
イス３１ｂと、中央演算処理回路（CPU）３１
ｃと、読出し専用メモリ（ROM）３１ｄと、書
込み可能メモリ（RAM）３１ｅと、これらを共
通に接続するバス３１ｆとにより構成されてい
る。かかるコントローラ３１において読出し専用
メモリ３１ｄには第３図ａ，ｂに示す特性線が記
憶されており、また中央演算処理回路３１ｄは第
４図のフローチヤートにより示したプログラムの
演算を実行する。
舵角センサ３４および車速センサ３５から付与さ
れる第１信号および第２信号の各値を取込むため
の入力インターフエイス３１ａと、差動増幅器３
２に演算結果を出力するための出力インターフエ
イス３１ｂと、中央演算処理回路（CPU）３１
ｃと、読出し専用メモリ（ROM）３１ｄと、書
込み可能メモリ（RAM）３１ｅと、これらを共
通に接続するバス３１ｆとにより構成されてい
る。かかるコントローラ３１において読出し専用
メモリ３１ｄには第３図ａ，ｂに示す特性線が記
憶されており、また中央演算処理回路３１ｄは第
４図のフローチヤートにより示したプログラムの
演算を実行する。
第３図ａには、前輪舵角βfおよび車速ｕに対す
る後輪舵角βrの特性線図が示されており、同特性
線図においては、前輪舵角βfが小さい時には後輪
舵角βrが車速ｕに関係なくβr＝koβf（ko＜ｏ：前
輪に対して逆相）で操舵される。また、前輪舵角
βfが所定の小舵角｜αo｜以上になると、βr＝ｋ
（βf−α）＋koαo（但しｋは車速によつて決定され
る定数で、定性的には低速時ｋ＜ｏ、高速時ｋ＞
ｏである）で操舵される。第３図ｂには、前輪舵
角βf≧｜αo｜の場合の車速ｕに対するｋ＝βr／
βfの特性線図が示されており、同特性線図におい
ては後輪１１は前輪１２に対して低速時には逆相
で、車速に応じて漸次同相側に操舵される。
る後輪舵角βrの特性線図が示されており、同特性
線図においては、前輪舵角βfが小さい時には後輪
舵角βrが車速ｕに関係なくβr＝koβf（ko＜ｏ：前
輪に対して逆相）で操舵される。また、前輪舵角
βfが所定の小舵角｜αo｜以上になると、βr＝ｋ
（βf−α）＋koαo（但しｋは車速によつて決定され
る定数で、定性的には低速時ｋ＜ｏ、高速時ｋ＞
ｏである）で操舵される。第３図ｂには、前輪舵
角βf≧｜αo｜の場合の車速ｕに対するｋ＝βr／
βfの特性線図が示されており、同特性線図におい
ては後輪１１は前輪１２に対して低速時には逆相
で、車速に応じて漸次同相側に操舵される。
このように構成した後輪操舵制御装置において
は、エンジンの始動時イグニツシヨンスイツチの
操作によりコントローラ３１が初期化され、第４
図に示したプログラムの実行が開始される。
は、エンジンの始動時イグニツシヨンスイツチの
操作によりコントローラ３１が初期化され、第４
図に示したプログラムの実行が開始される。
しかして、プログラムがステツプ１０１に進む
と前輪舵角センサ３４から付与される第１信号に
より前輪舵角βfが取込まれるとともに、ステツプ
１０２にて車速センサ３５から付与される第２信
号により車速ｕが取込まれ、その後ステツプ１０
３にて前輪舵角βfの大小が判別される。かくし
て、前輪舵角βfが｜αo｜より小さい場合にはス
テツプ１０４に移行して前輪舵角βfに対する後輪
舵角βrが決定され、この信号が差動増幅器３２に
付与される。この差動増幅器３２においては、後
輪舵角センサ３６で検出された後輪実操舵角βro
に対応する電圧とコントローラ３１からの後輪演
算操舵角βrに対応する電圧との差（βr−βro）を
増幅器３３に出力し、増幅された（βr−βro）を
制御信号としてサーボ弁２０ｂが制御されて後輪
１１が操舵される。前輪舵角βfが｜αo｜より小
さい場合には上記サイクルが繰返し行われ、後輪
１１はβr＝koβfの関係にて操舵される。
と前輪舵角センサ３４から付与される第１信号に
より前輪舵角βfが取込まれるとともに、ステツプ
１０２にて車速センサ３５から付与される第２信
号により車速ｕが取込まれ、その後ステツプ１０
３にて前輪舵角βfの大小が判別される。かくし
て、前輪舵角βfが｜αo｜より小さい場合にはス
テツプ１０４に移行して前輪舵角βfに対する後輪
舵角βrが決定され、この信号が差動増幅器３２に
付与される。この差動増幅器３２においては、後
輪舵角センサ３６で検出された後輪実操舵角βro
に対応する電圧とコントローラ３１からの後輪演
算操舵角βrに対応する電圧との差（βr−βro）を
増幅器３３に出力し、増幅された（βr−βro）を
制御信号としてサーボ弁２０ｂが制御されて後輪
１１が操舵される。前輪舵角βfが｜αo｜より小
さい場合には上記サイクルが繰返し行われ、後輪
１１はβr＝koβfの関係にて操舵される。
一方、前輪舵角βfが｜αo｜以上の場合には、
ステツプ１０５にて車速Ｕに対するｋ＝βr／βfが
決定され、ステツプ１０６にて前輪舵角βfが正か
負か、すなわち操舵方向が右か左かが判断され
る。その後、ステツプ１０７またはステツプ１０
８を経てステツプ１０９にて前輪舵角βfに対する
後輪舵角βrが車速に応じて決定される。この信号
は作動増幅器３２に付与され、その後は前記した
と同様にサーボ弁２０ｂが制御されて後輪１１が
操舵される。前輪舵角βfが｜αo｜以上の場合に
は上記サイクルが繰返し行われ、後輪１１はβr＝
ｋ（βf−α）＋koαoの関係にて操舵される。
ステツプ１０５にて車速Ｕに対するｋ＝βr／βfが
決定され、ステツプ１０６にて前輪舵角βfが正か
負か、すなわち操舵方向が右か左かが判断され
る。その後、ステツプ１０７またはステツプ１０
８を経てステツプ１０９にて前輪舵角βfに対する
後輪舵角βrが車速に応じて決定される。この信号
は作動増幅器３２に付与され、その後は前記した
と同様にサーボ弁２０ｂが制御されて後輪１１が
操舵される。前輪舵角βfが｜αo｜以上の場合に
は上記サイクルが繰返し行われ、後輪１１はβr＝
ｋ（βf−α）＋koαoの関係にて操舵される。
このように、本実施例においては、前輪舵角βf
が所定の小舵角｜αo｜以上の場合には、後輪１
１は前輪１２に対して低速時には逆相で車速Ｕに
応じて漸次同相側へ操舵されるため、低速時の小
回り性能および高速時の操安性がよい。また、前
輪舵角βfが所定の小舵角｜αo｜未満の場合には、
後輪１１は車速ｕに如何にかかわらず前輪１２に
対して前輪舵角βfに応じて逆相に操舵されるため
ヨーイングに対する応答性が増大し、運転者は進
行方向に対する自車の対向方向のずれを容易に感
知して、その修正操舵量を容易に決定することが
できる。
が所定の小舵角｜αo｜以上の場合には、後輪１
１は前輪１２に対して低速時には逆相で車速Ｕに
応じて漸次同相側へ操舵されるため、低速時の小
回り性能および高速時の操安性がよい。また、前
輪舵角βfが所定の小舵角｜αo｜未満の場合には、
後輪１１は車速ｕに如何にかかわらず前輪１２に
対して前輪舵角βfに応じて逆相に操舵されるため
ヨーイングに対する応答性が増大し、運転者は進
行方向に対する自車の対向方向のずれを容易に感
知して、その修正操舵量を容易に決定することが
できる。
第１図は本考案の一実施例に係る後輪操舵制御
装置を備えた前後輪操舵車の概略構成図、第２図
は同装置が有するコントローラの概略構成図、第
３図ａは前輪舵角βfに対する後輪舵角βrの特性線
図、第３図ｂは車速ｕに対するｋ（βr／βf）の特
性線図、第４図はコントローラのプログラムを示
すフローチヤートである。 符号の説明、１１……後輪、２０ａ……油圧ア
クチユエータ、２１……ピストンロツド、２２
ａ，２２ｂ……油室、２０ｂ……サーボ弁、３１
……コントローラ、３４……前輪舵角センサ、３
５……車速センサ、３６……後輪舵角センサ。
装置を備えた前後輪操舵車の概略構成図、第２図
は同装置が有するコントローラの概略構成図、第
３図ａは前輪舵角βfに対する後輪舵角βrの特性線
図、第３図ｂは車速ｕに対するｋ（βr／βf）の特
性線図、第４図はコントローラのプログラムを示
すフローチヤートである。 符号の説明、１１……後輪、２０ａ……油圧ア
クチユエータ、２１……ピストンロツド、２２
ａ，２２ｂ……油室、２０ｂ……サーボ弁、３１
……コントローラ、３４……前輪舵角センサ、３
５……車速センサ、３６……後輪舵角センサ。
Claims (1)
- 前輪の操舵状態に応じて後輪を操舵する前後輪
操舵車における後輪操舵制御装置であり、当該制
御装置は、車速を検出してその検出信号を発生す
る第１検出手段および前輪の舵角を検出してその
検出信号を発生する第２検出手段と、これら各検
出手段から付与される検出信号に応答して前輪に
対する後輪の操舵を前輪舵角が所定の小舵角未満
では車速に無関係に逆相側となしかつ前輪舵角が
所定の値以上では車速に応じて漸次同相側とする
ように後輪操舵用アクチユエータを駆動する制御
信号を発生する制御手段を備えたことを特徴とす
る前後輪操舵車における後輪操舵制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1984170666U JPH0353976Y2 (ja) | 1984-11-09 | 1984-11-09 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1984170666U JPH0353976Y2 (ja) | 1984-11-09 | 1984-11-09 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6185576U JPS6185576U (ja) | 1986-06-05 |
| JPH0353976Y2 true JPH0353976Y2 (ja) | 1991-11-27 |
Family
ID=30728375
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1984170666U Expired JPH0353976Y2 (ja) | 1984-11-09 | 1984-11-09 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0353976Y2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5977971A (ja) * | 1982-10-28 | 1984-05-04 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
-
1984
- 1984-11-09 JP JP1984170666U patent/JPH0353976Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6185576U (ja) | 1986-06-05 |
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