JPH0354317B2 - - Google Patents
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- JPH0354317B2 JPH0354317B2 JP58162747A JP16274783A JPH0354317B2 JP H0354317 B2 JPH0354317 B2 JP H0354317B2 JP 58162747 A JP58162747 A JP 58162747A JP 16274783 A JP16274783 A JP 16274783A JP H0354317 B2 JPH0354317 B2 JP H0354317B2
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- Prior art keywords
- reception strength
- vehicle
- section
- receiving
- reception
- Prior art date
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
≪産業上の利用分野≫
この発明は、光を用いて車間距離を検出するレ
ーダ装置に関する。
ーダ装置に関する。
≪従来技術≫
従来のレーダ装置としては、例えば実開昭57−
166300号に記載の「衝突防止装置」のようなもの
がある。これは自車の前方にレーザ等のパルス信
号を送信したときから、先行車によつて反射した
パルス信号を受信するまでの時間に基づいて車間
距離を演算し表示するとともに、自車速に応じた
安全車間距離を算出し安全車間距離が確保されて
いないときは警報を発するものである。
166300号に記載の「衝突防止装置」のようなもの
がある。これは自車の前方にレーザ等のパルス信
号を送信したときから、先行車によつて反射した
パルス信号を受信するまでの時間に基づいて車間
距離を演算し表示するとともに、自車速に応じた
安全車間距離を算出し安全車間距離が確保されて
いないときは警報を発するものである。
≪発明が解決しようとする問題点および発明の目
的≫ しかしながらこのような従来のレーダ装置にお
いては、パルス信号の送受信面に汚れが付着して
いる場合、先行車のリヤエンドが汚れている場合
やパルス信号の反射効率向上のため先行車に設け
られたリフレツクスリフレクタと呼ばれる反射板
が破損していたり、汚れている場合等にはパルス
信号受信強度の低下により最長測定可能距離が縮
まるため、確実な車間距離の測定が行なえないと
いう問題点があつた。本発明は、受信部における
受信強度が低下した場合に警報するようにして確
実に車間距離を測定できるレーダ装置を提供する
事を目的としている。
的≫ しかしながらこのような従来のレーダ装置にお
いては、パルス信号の送受信面に汚れが付着して
いる場合、先行車のリヤエンドが汚れている場合
やパルス信号の反射効率向上のため先行車に設け
られたリフレツクスリフレクタと呼ばれる反射板
が破損していたり、汚れている場合等にはパルス
信号受信強度の低下により最長測定可能距離が縮
まるため、確実な車間距離の測定が行なえないと
いう問題点があつた。本発明は、受信部における
受信強度が低下した場合に警報するようにして確
実に車間距離を測定できるレーダ装置を提供する
事を目的としている。
≪発明の構成≫
以上の様な目的を達成するための構成を第１図
により説明する。すなわち先行車と自車との車間
距離を検出するレーダ手段１と、前記レーダ手段
１の受信強度を検出する受信強度検出部９と、該
受信強度を前記レーダ手段１で検出した車間距離
に応じて補正する受信強度補正部１０と、受信強
度が所定値以下であるかどうかを判別し、受信強
度が所定値以下である場合、受信強度異常信号を
出力する受信強度判別手段１１と、受信強度異常
信号によつて、受信強度の異常を知らせる警報手
段１２とを設けるようにした。
により説明する。すなわち先行車と自車との車間
距離を検出するレーダ手段１と、前記レーダ手段
１の受信強度を検出する受信強度検出部９と、該
受信強度を前記レーダ手段１で検出した車間距離
に応じて補正する受信強度補正部１０と、受信強
度が所定値以下であるかどうかを判別し、受信強
度が所定値以下である場合、受信強度異常信号を
出力する受信強度判別手段１１と、受信強度異常
信号によつて、受信強度の異常を知らせる警報手
段１２とを設けるようにした。
≪実施例≫
第２〜５図は、この発明の一実施例を示す図で
ある。本実施例は、レーダ手段として、レーザ光
を用いた例である。まず第２図により構成を説明
すると１はレーダ手段であつて、詳しくは後述す
るがパルス光の送光から受光までの時間経過をク
ロツクカウントする事により、先行車と自車との
距離信号をマイクロコンピユータ１７に出力す
る。１６はピークホールド回路で、前記レーダ手
段１の受光パルスの増幅電圧をピークホールド
し、Ａ／Ｄ変換後、前記マイクロコンピユータ１
７に出力する。マイクロコンピユータ１７は、詳
しくは後述するが車速センサ５、レーダ手段１、
ピークホールド回路１６からの信号を基に、車速
制御手段７、車間距離表示手段１５へ出力すると
ともに、１８の受信強度表示手段、１３の洗浄部
及び１４の警報部に動作指令信号を出力する。
ある。本実施例は、レーダ手段として、レーザ光
を用いた例である。まず第２図により構成を説明
すると１はレーダ手段であつて、詳しくは後述す
るがパルス光の送光から受光までの時間経過をク
ロツクカウントする事により、先行車と自車との
距離信号をマイクロコンピユータ１７に出力す
る。１６はピークホールド回路で、前記レーダ手
段１の受光パルスの増幅電圧をピークホールド
し、Ａ／Ｄ変換後、前記マイクロコンピユータ１
７に出力する。マイクロコンピユータ１７は、詳
しくは後述するが車速センサ５、レーダ手段１、
ピークホールド回路１６からの信号を基に、車速
制御手段７、車間距離表示手段１５へ出力すると
ともに、１８の受信強度表示手段、１３の洗浄部
及び１４の警報部に動作指令信号を出力する。
次に作用を説明する。
はじめに、第３図と第４図をもとに、レーダ手
段１の動作を説明する。送信部３は、一定周期Ｔ
（Ｔは数msec程度）毎にトリガパルス（パルス幅
は数10μsec程度）をカウンタ２６、単安定マルチ
バイブレータ２４、RSフリツプフロツプ（以下
RSF／Ｆと略す）２１に出力するとともに、パ
ルス光を車両前方に送信する。このトリガパルス
を第４図のＡに示す。先行車等の物標から反射し
て戻つたパルス光は、受信部２の光電変換素子で
電気信号に変換され、増幅器１９で増幅される。
増幅された電圧は、前記パルス光が先行車等の物
標から反射されたパルス光か、それとも雑音光か
を判別するために閾値Ppのコンパレータ２０で比
較され、Ppを越える受信強度が得られた場合は、
先行車からの反射パルスであるとみなし、第４図
Ｂの様にエコーパルスが発生する。RSF／Ｆ２
１は、前記トリガパルスをセツト入力、前記エコ
ーパルスをリセツト入力とするため、RSF／Ｆ
２１の出力波形は、第４図Ｃの様になり、
RSF／Ｆ２１の出力がHighレベルとなる時間ｔ
（sec）をカウントしそれによつて、先行車と自車
との距離ｌ（ｍ）を次式を用いて求める。
段１の動作を説明する。送信部３は、一定周期Ｔ
（Ｔは数msec程度）毎にトリガパルス（パルス幅
は数10μsec程度）をカウンタ２６、単安定マルチ
バイブレータ２４、RSフリツプフロツプ（以下
RSF／Ｆと略す）２１に出力するとともに、パ
ルス光を車両前方に送信する。このトリガパルス
を第４図のＡに示す。先行車等の物標から反射し
て戻つたパルス光は、受信部２の光電変換素子で
電気信号に変換され、増幅器１９で増幅される。
増幅された電圧は、前記パルス光が先行車等の物
標から反射されたパルス光か、それとも雑音光か
を判別するために閾値Ppのコンパレータ２０で比
較され、Ppを越える受信強度が得られた場合は、
先行車からの反射パルスであるとみなし、第４図
Ｂの様にエコーパルスが発生する。RSF／Ｆ２
１は、前記トリガパルスをセツト入力、前記エコ
ーパルスをリセツト入力とするため、RSF／Ｆ
２１の出力波形は、第４図Ｃの様になり、
RSF／Ｆ２１の出力がHighレベルとなる時間ｔ
（sec）をカウントしそれによつて、先行車と自車
との距離ｌ（ｍ）を次式を用いて求める。
ｌ＝Ct／２ …(1)
（ただし、Ｃは光速Ｃ＝３×103m／sec）
前記時間ｔの時間カウントは、RSF／Ｆ２１
の出力と、クロツク２２の出力をANDゲート２
３に通し、そのANDゲート２３の出力（第４図
Ｆに示す）をカウンタ２６に入力し、カウント内
容をラツチ２７で読み出すことにより得られる。
なお、カウンタ２６のもう１つの入力端子は、ク
リア信号入力端子で、前記送信部３の出力端子に
接続され、トリガパルス発生毎にカウンタ２６の
内容がクリアされる。一方、単安定マルチバイブ
レータ２４は、送信部３からのトリガパルスを入
力し、パルス幅τのパルスを発生する（第４図Ｄ
に示す）。τの値は次の様に与えている。
の出力と、クロツク２２の出力をANDゲート２
３に通し、そのANDゲート２３の出力（第４図
Ｆに示す）をカウンタ２６に入力し、カウント内
容をラツチ２７で読み出すことにより得られる。
なお、カウンタ２６のもう１つの入力端子は、ク
リア信号入力端子で、前記送信部３の出力端子に
接続され、トリガパルス発生毎にカウンタ２６の
内容がクリアされる。一方、単安定マルチバイブ
レータ２４は、送信部３からのトリガパルスを入
力し、パルス幅τのパルスを発生する（第４図Ｄ
に示す）。τの値は次の様に与えている。
tnax＜τ＜Ｔ …(2)
ただし、tnaxは、最長測定可能距離を光が往復
するのに十分な時間。
するのに十分な時間。
これは、単安定マルチバイブレータ２４の出力
と、RSF／Ｆ２１の出力をNORゲート２５に入
力し、第４図Ｅに示す様にエコーパルスが発生し
た場合のみNORゲート２５の出力にパルス幅Ｔ
−τのデータ読込み指令パルスを発生し、これを
ラツチ２７のデータ読込み指令端子に入力する事
によつて、エコーパルスが発生した場合だけのカ
ウンタ２６の内容をラツチ２７に転送させるため
である。
と、RSF／Ｆ２１の出力をNORゲート２５に入
力し、第４図Ｅに示す様にエコーパルスが発生し
た場合のみNORゲート２５の出力にパルス幅Ｔ
−τのデータ読込み指令パルスを発生し、これを
ラツチ２７のデータ読込み指令端子に入力する事
によつて、エコーパルスが発生した場合だけのカ
ウンタ２６の内容をラツチ２７に転送させるため
である。
１６はピークホールド回路であり、増幅器１９
の増幅電圧をダイオード２８、コンデンサ２９、
抵抗３０でピークホールドし、Ａ／Ｄ変換器３１
でＡ／Ｄ変換されて受信強度Plを出力する。
の増幅電圧をダイオード２８、コンデンサ２９、
抵抗３０でピークホールドし、Ａ／Ｄ変換器３１
でＡ／Ｄ変換されて受信強度Plを出力する。
次に、マイクロコンピユータ１７は第５図のよ
うな動作をする。ステツプ５０で車速センサ５か
ら自車速を入力し、ステツプ５１でラツチ２７か
ら、先行車と自車との距離ｌを入力する。さらに
ステツプ５２でピークホールド回路１６からのエ
ーパルス受信強度をPlとして入力する。
うな動作をする。ステツプ５０で車速センサ５か
ら自車速を入力し、ステツプ５１でラツチ２７か
ら、先行車と自車との距離ｌを入力する。さらに
ステツプ５２でピークホールド回路１６からのエ
ーパルス受信強度をPlとして入力する。
次に、ステツプ５３，５４で先行車と安全車間
距離を保つて追従走行する等制御の詳細は例えば
特開昭55−86000に記載されている）の車両走行
制御を行う。
距離を保つて追従走行する等制御の詳細は例えば
特開昭55−86000に記載されている）の車両走行
制御を行う。
ステツプ５５では受信強度補正を行なうが、こ
の受信強度補正について以下説明する。ステツプ
５２で入力した受信強度Plは、次式で表わされ
る。
の受信強度補正について以下説明する。ステツプ
５２で入力した受信強度Plは、次式で表わされ
る。
Pl＝α・β・Ｓ／Snio（lnax／ｌ）4Pp …(3)
ただし、
α：リフレツクスリフレクタの破損・汚れ等によ
る受信強度Plの減衰率（０α１） β：レーダ手段６の送受信面の汚れによる受信強
度Plの減衰率（０β） Snio：運輸省規定のリフレツクスリフレクタ最小
面積 Ｓ：リフレツクスリフレクタの面積（ＳSnio） lnax：レーダ手段の最長測定可能距離 ｌ：先車と自車との距離 Pp：検出可能最小受信強度 今、簡単のため、全ての先行車について、Ｓ＝
Snioであると近似し、(3)式の両辺にl4を掛けると、 l4Pl＝αβlnax 4Pp …(4) ここで、lnax、Ppは定数であるから、 l4Pl＝Cαβ …(5) ただし、Ｃ：定数、α：０α１、β：０
β１ となる。すなわち、l4Plの値を求める事により、
先行車と自車との距離ｌによらず、リフレツクス
リフレクタの破損や汚れによる減衰や、レーダ手
段１の送受信面の汚れによる減衰等の光伝播路の
異常による受信強度の変化を求める事ができる。
ステツプ５６によつて受信強度表示手段１８に出
力する。
る受信強度Plの減衰率（０α１） β：レーダ手段６の送受信面の汚れによる受信強
度Plの減衰率（０β） Snio：運輸省規定のリフレツクスリフレクタ最小
面積 Ｓ：リフレツクスリフレクタの面積（ＳSnio） lnax：レーダ手段の最長測定可能距離 ｌ：先車と自車との距離 Pp：検出可能最小受信強度 今、簡単のため、全ての先行車について、Ｓ＝
Snioであると近似し、(3)式の両辺にl4を掛けると、 l4Pl＝αβlnax 4Pp …(4) ここで、lnax、Ppは定数であるから、 l4Pl＝Cαβ …(5) ただし、Ｃ：定数、α：０α１、β：０
β１ となる。すなわち、l4Plの値を求める事により、
先行車と自車との距離ｌによらず、リフレツクス
リフレクタの破損や汚れによる減衰や、レーダ手
段１の送受信面の汚れによる減衰等の光伝播路の
異常による受信強度の変化を求める事ができる。
ステツプ５６によつて受信強度表示手段１８に出
力する。
次にステツプ５７でl4Plの値を所定値Cp（ただ
し、Cpは、前記定数Ｃよりも小さい値に設定され
る）と比較することにより、光伝播路の異常を判
別する事ができる。
し、Cpは、前記定数Ｃよりも小さい値に設定され
る）と比較することにより、光伝播路の異常を判
別する事ができる。
ステツプ５７で受信強度が所定値より低くなつ
たときは、光伝播路の異常であるとみなし、前記
レーダ手段１内の送信部３及び受信部２の送受信
面を洗浄する洗浄部１３が動作したかどうかをス
テツプ５８で判別し、動作していなければステツ
プ５９により、洗浄部１３を動作させる。次に、
該洗浄部１３の動作によつても、受信強度が所定
値以上に回復しない場合は、先行車のリフレツク
スリフレクタの破損又は汚れによつて、先行車を
確実に検出できず適確な追従走行する事ができな
いので、ステツプ６０で警報部１４を動作させ、
警報を発するのである。
たときは、光伝播路の異常であるとみなし、前記
レーダ手段１内の送信部３及び受信部２の送受信
面を洗浄する洗浄部１３が動作したかどうかをス
テツプ５８で判別し、動作していなければステツ
プ５９により、洗浄部１３を動作させる。次に、
該洗浄部１３の動作によつても、受信強度が所定
値以上に回復しない場合は、先行車のリフレツク
スリフレクタの破損又は汚れによつて、先行車を
確実に検出できず適確な追従走行する事ができな
いので、ステツプ６０で警報部１４を動作させ、
警報を発するのである。
なお、車速制御手段を有する装置で説明した
が、単に車間距離を表示するものか、車速に応じ
た車間距離以下になると警報を発するレーダ装置
に適用することもできる。
が、単に車間距離を表示するものか、車速に応じ
た車間距離以下になると警報を発するレーダ装置
に適用することもできる。
≪発明の効果≫
以上説明してきたように、この発明によれば、
その構成をレーダ手段の受信部における受信強度
を検出する受信強度検出部と、該受信強度検出部
からの受信強度を車間距離信号に応じて補正する
受信強度補正部と、該受信強度補正部で補正され
た受信強度と所定値とを比較する受信強度判別手
段と、該受信強度判別手段によつて、受信強度が
所定値以下である場合、それを知らせる警報手段
とを設けたため、自車と先行車との距離測定にお
いて、受信強度が低下し、最長測定可能距離が縮
まることによる誤まつた車間距離の測定をするこ
とがなくなる。
その構成をレーダ手段の受信部における受信強度
を検出する受信強度検出部と、該受信強度検出部
からの受信強度を車間距離信号に応じて補正する
受信強度補正部と、該受信強度補正部で補正され
た受信強度と所定値とを比較する受信強度判別手
段と、該受信強度判別手段によつて、受信強度が
所定値以下である場合、それを知らせる警報手段
とを設けたため、自車と先行車との距離測定にお
いて、受信強度が低下し、最長測定可能距離が縮
まることによる誤まつた車間距離の測定をするこ
とがなくなる。
第１図は本発明によるレーダ装置のブロツク
図、第２図は本発明によるレーダ装置の一実施例
を説明するブロツク図、第３図はレーダ手段１及
びピークホールド回路１６の回路構成図、第４図
は第３図の各点におけるタイムチヤートを示す
図、第５図はマイクロコンピユータ１７の信号処
理流れ図である。 １……レーダ手段、８……受信強度検出手段、
９……受信強度検出部、１０……受信強度補正
部、１１……受信強度判別手段、１２……警報手
段、１３……洗浄部、１４……警報部、１６……
ピークホールド回路、１７……マイクロコンピユ
ータ、１８……受光強度表示手段。
図、第２図は本発明によるレーダ装置の一実施例
を説明するブロツク図、第３図はレーダ手段１及
びピークホールド回路１６の回路構成図、第４図
は第３図の各点におけるタイムチヤートを示す
図、第５図はマイクロコンピユータ１７の信号処
理流れ図である。 １……レーダ手段、８……受信強度検出手段、
９……受信強度検出部、１０……受信強度補正
部、１１……受信強度判別手段、１２……警報手
段、１３……洗浄部、１４……警報部、１６……
ピークホールド回路、１７……マイクロコンピユ
ータ、１８……受光強度表示手段。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 送信部から光信号を送信したときから、車両
で反射した光信号を受信部で受信するまでの時間
に基づいて車間距離を求めるレーダ装置におい
て、 前記受信部の受信強度を検出する受信強度検出
部と、該受信強度を前記距離に応じて補正する受
信強度補正部と、該補正された受信強度が所定値
以下であれば受信強度異常信号を出力する受信強
度判別手段と、該受信強度異常信号により異常を
知らせる警報手段とを備えたことを特徴とするレ
ーダ装置。 ２ 前記警報手段は、前記受信強度異常信号によ
つて前記送信部及び受信部の露出面である送受信
面の洗浄を行う洗浄部と、送受信面洗浄後も前記
受信強度異常信号が出力されている場合警報する
警報部とを有することを特徴とする特許請求の範
囲第１項記載のレーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58162747A JPS6053869A (ja) | 1983-09-05 | 1983-09-05 | レ−ダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58162747A JPS6053869A (ja) | 1983-09-05 | 1983-09-05 | レ−ダ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6053869A JPS6053869A (ja) | 1985-03-27 |
| JPH0354317B2 true JPH0354317B2 (ja) | 1991-08-19 |
Family
ID=15760490
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58162747A Granted JPS6053869A (ja) | 1983-09-05 | 1983-09-05 | レ−ダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6053869A (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11109030A (ja) * | 1997-10-01 | 1999-04-23 | Fujitsu Ten Ltd | 車載用レーダ装置 |
| DE19945268A1 (de) * | 1999-09-21 | 2001-03-22 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Zustandserkennung bei einem System zur automatischen Längs- und/oder Querregelung bei einem Kraftfahrzeug |
| JP2005233782A (ja) * | 2004-02-19 | 2005-09-02 | Kurita Water Ind Ltd | 超音波センサの汚れ検出方法および汚れ検出装置 |
| JP2006250793A (ja) * | 2005-03-11 | 2006-09-21 | Fujitsu Ten Ltd | レーダ装置 |
| JP5710108B2 (ja) * | 2009-07-03 | 2015-04-30 | 日本信号株式会社 | 光測距装置 |
| JP6739074B2 (ja) * | 2017-03-24 | 2020-08-12 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 距離測定装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57166578A (en) * | 1981-04-08 | 1982-10-14 | Toshiba Corp | Photoelectric converter |
-
1983
- 1983-09-05 JP JP58162747A patent/JPS6053869A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6053869A (ja) | 1985-03-27 |
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