JPH04250388A - 超音波式物体検知器 - Google Patents
超音波式物体検知器Info
- Publication number
- JPH04250388A JPH04250388A JP3008092A JP809291A JPH04250388A JP H04250388 A JPH04250388 A JP H04250388A JP 3008092 A JP3008092 A JP 3008092A JP 809291 A JP809291 A JP 809291A JP H04250388 A JPH04250388 A JP H04250388A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- noise
- ultrasonic
- sensor
- sensor part
- circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 16
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 29
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 1
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、超音波を送受波するセ
ンサ部を複数備え、各センサ部から超音波パルスを送波
すると共に物体からの反射波を受波し、所定回数連続し
て物体が検知された場合に初めて物体が存在すると各セ
ンサ部毎に個別に判定する超音波式物体検知器に関する
ものである。
ンサ部を複数備え、各センサ部から超音波パルスを送波
すると共に物体からの反射波を受波し、所定回数連続し
て物体が検知された場合に初めて物体が存在すると各セ
ンサ部毎に個別に判定する超音波式物体検知器に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】超音波を用いて物体を検知する超音波式
物体検知器としては、超音波パルスを送波すると共に物
体による反射波を受波し、送受波に要する時間から物体
までの距離を求めて、検知エリア内の物体の存在を検知
するものがあり、この種の超音波式物体検知器は光や電
波を用いたものに比べて超音波の伝搬速度が遅いため、
比較的に容易に物体までの距離を測定できる利点がある
。
物体検知器としては、超音波パルスを送波すると共に物
体による反射波を受波し、送受波に要する時間から物体
までの距離を求めて、検知エリア内の物体の存在を検知
するものがあり、この種の超音波式物体検知器は光や電
波を用いたものに比べて超音波の伝搬速度が遅いため、
比較的に容易に物体までの距離を測定できる利点がある
。
【０００３】この種の超音波式物体検知器は、車両用の
障害物検知装置（クリアランスソナー）として用いられ
、車両の前後のバンパーの両端部に夫々超音波を送受波
するセンサ部を配置し、各センサ部でバンパー付近の障
害物を検知するようにしたものがある。
障害物検知装置（クリアランスソナー）として用いられ
、車両の前後のバンパーの両端部に夫々超音波を送受波
するセンサ部を配置し、各センサ部でバンパー付近の障
害物を検知するようにしたものがある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来のこの
種の超音波式物体検知器では雑音により誤動作し、物体
が存在しないにもかかわらず、物体が存在するという誤
検知出力を生じたり、雑音により物体までの距離を誤っ
て検出したりする問題がある。そこで、所定回数連続し
て物体が検知された場合に初めて物体が存在すると判定
することにより、雑音による誤動作を防止する複数回連
続検知方式を採用した超音波式物体検知器が開発されて
いる。
種の超音波式物体検知器では雑音により誤動作し、物体
が存在しないにもかかわらず、物体が存在するという誤
検知出力を生じたり、雑音により物体までの距離を誤っ
て検出したりする問題がある。そこで、所定回数連続し
て物体が検知された場合に初めて物体が存在すると判定
することにより、雑音による誤動作を防止する複数回連
続検知方式を採用した超音波式物体検知器が開発されて
いる。
【０００５】しかし、上記複数回連続検知方式の超音波
式物体検知器では、物体の存在判定回数が多いほど誤動
作の確率が少なくなるのであるが、物体の存在判定回数
を多くすると、物体の検知時間に遅れを生じる問題があ
る。本発明は上述の点に鑑みて為されたものであり、そ
の目的とするところは、誤動作の確率が少なく、且つ検
知時間の遅れを極力少なくできる超音波式物体検知器を
提供することにある。
式物体検知器では、物体の存在判定回数が多いほど誤動
作の確率が少なくなるのであるが、物体の存在判定回数
を多くすると、物体の検知時間に遅れを生じる問題があ
る。本発明は上述の点に鑑みて為されたものであり、そ
の目的とするところは、誤動作の確率が少なく、且つ検
知時間の遅れを極力少なくできる超音波式物体検知器を
提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明では、上記目的を
達成するために、夫々のセンサ部から超音波パルスを送
波する時点以前に雑音の存在を監視する雑音監視期間を
設け、この雑音監視期間において雑音の存在が検知され
たセンサ部に関する物体の存在判定に際して、信号処理
手段が物体の存在判定回数を増加させるようにしてある
。
達成するために、夫々のセンサ部から超音波パルスを送
波する時点以前に雑音の存在を監視する雑音監視期間を
設け、この雑音監視期間において雑音の存在が検知され
たセンサ部に関する物体の存在判定に際して、信号処理
手段が物体の存在判定回数を増加させるようにしてある
。
【０００７】
【作用】本発明は、上述のように構成することにより、
各センサ部毎に雑音状態を監視し、その雑音状態の悪い
センサ部に関する物体の存在判定は物体の存在判定回数
を増加させて、雑音による誤動作の確率を少なくし、且
つ雑音状態が悪くないセンサ部に関する物体の存在判定
は迅速に行うことができるようにしたものである。
各センサ部毎に雑音状態を監視し、その雑音状態の悪い
センサ部に関する物体の存在判定は物体の存在判定回数
を増加させて、雑音による誤動作の確率を少なくし、且
つ雑音状態が悪くないセンサ部に関する物体の存在判定
は迅速に行うことができるようにしたものである。
【０００８】
【実施例】本発明の一実施例の超音波式物体検知器を図
１に示す。本実施例の超音波式物体検知器は例えば車両
用の障害物検知装置に用いられるもので、超音波を送受
波する複数のセンサ部Ａと、これらセンサ部Ａから超音
波を送波させると共に夫々のセンサ部Ａの物体による反
射波の受波出力から物体の存在を検知する物体検知処理
を行う本体部Ｂとで構成されている。
１に示す。本実施例の超音波式物体検知器は例えば車両
用の障害物検知装置に用いられるもので、超音波を送受
波する複数のセンサ部Ａと、これらセンサ部Ａから超音
波を送波させると共に夫々のセンサ部Ａの物体による反
射波の受波出力から物体の存在を検知する物体検知処理
を行う本体部Ｂとで構成されている。
【０００９】各センサ部Ａは送受波兼用の超音波振動子
１を備えており、例えば車両の右前左前、右後及び左後
（以下、ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬと呼ぶ）の４ヶ所に設
置されている。但し、センサ部Ａを上記場所以外の箇所
に設置してもよいことは言うまでもなく、またセンサ部
Ａは超音波振動子を送波及び受波毎に備えるものであっ
てもよい。
１を備えており、例えば車両の右前左前、右後及び左後
（以下、ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬと呼ぶ）の４ヶ所に設
置されている。但し、センサ部Ａを上記場所以外の箇所
に設置してもよいことは言うまでもなく、またセンサ部
Ａは超音波振動子を送波及び受波毎に備えるものであっ
てもよい。
【００１０】本体部Ｂは、超音波振動子１から超音波パ
ルスを送波させる送波回路２と、超音波振動子１の受波
出力から物体による反射波を検出する受波回路３と、送
波回路２を間欠的に動作させると共に、受波回路３出力
から検知エリアに物体が存在するかどうかを判別するＣ
ＰＵからなる制御回路４と、物体の存在が検知された場
合に制御回路４の出力に応じて表示器や警報器を駆動す
る出力回路７とを備えている。ここで、送波回路２及び
受波回路３は図４に示すように各センサ部Ａ毎に複数設
けてもよいのであるが、回路構成を簡素化するために、
本実施例では夫々を１個とし、切換回路８を用いて切換
的に各センサ部Ａに送波回路２及び受波回路３を接続す
るようにしてあり、上記切換回路８には制御回路４から
切換制御信号を与えるようにしてある。
ルスを送波させる送波回路２と、超音波振動子１の受波
出力から物体による反射波を検出する受波回路３と、送
波回路２を間欠的に動作させると共に、受波回路３出力
から検知エリアに物体が存在するかどうかを判別するＣ
ＰＵからなる制御回路４と、物体の存在が検知された場
合に制御回路４の出力に応じて表示器や警報器を駆動す
る出力回路７とを備えている。ここで、送波回路２及び
受波回路３は図４に示すように各センサ部Ａ毎に複数設
けてもよいのであるが、回路構成を簡素化するために、
本実施例では夫々を１個とし、切換回路８を用いて切換
的に各センサ部Ａに送波回路２及び受波回路３を接続す
るようにしてあり、上記切換回路８には制御回路４から
切換制御信号を与えるようにしてある。
【００１１】なお、この超音波式物体検知器では、送波
回路２の出力を残響吸収回路５を介して超音波振動子１
に与え、超音波振動子１による受波出力を増幅回路６を
介して受波回路３に入力するようにしてあり、超音波振
動子１、残響吸収回路５及び増幅回路６をセンサ部Ａに
一体に設けてある。まず、本実施例の超音波式物体検知
器の基本動作を説明する。制御回路４は一定周期で送波
回路２に制御信号を送って送波回路２により超音波振動
子１を駆動させる。これにより図２（ａ）に示す超音波
パルスＰが送波される。なお、このように超音波振動子
１を駆動した際には超音波振動子１には残響Ｚが発生す
るので、この残響Ｚを吸収する残響吸収回路５を設けて
ある。そして、物体が存在する場合にはその物体による
反射波を超音波振動子１で受波する。この際の受波信号
波形を図２（ａ）のＲで示す。この受波信号Ｒは増幅回
路６で増幅されて受波回路３に入力され、受波回路３で
は受波信号Ｒを検波（エンベロープ検波）すると共に、
レベルの小さい雑音成分（例えばホワイトノイズなど）
を除去し（この雑音成分の除去を図２（ａ）に示すしき
い値Ｖｔｈを用いて行う）、そして検出された受波信号
Ｒを図２（ｂ）のＳ２ で示すように波形整形して制御
回路４に出力する。なお、図２（ｂ）中のＳ１ は超音
波パルスＰを波形整形した信号波形を示す。制御回路４
ではその受波回路３の出力Ｓ２ に基づいてその物体に
よる反射波が検知エリア内の物体からのものであるかど
うかの判定を行う。この判定は、検知エリアの距離に相
当する受波ゲート期間（例えば、図３（ａ）におけるＧ
）を設定し、受波回路３の出力Ｓ２ が受波ゲート期間
Ｇ内にあるかどうかで検知エリア内に物体が存在するか
どうかの判定を行う。なお、図３（ａ）中の受波ゲート
期間Ｇの次の期間Ｔは物体の有無の判定及び距離を演算
する信号処理期間を示す。
回路２の出力を残響吸収回路５を介して超音波振動子１
に与え、超音波振動子１による受波出力を増幅回路６を
介して受波回路３に入力するようにしてあり、超音波振
動子１、残響吸収回路５及び増幅回路６をセンサ部Ａに
一体に設けてある。まず、本実施例の超音波式物体検知
器の基本動作を説明する。制御回路４は一定周期で送波
回路２に制御信号を送って送波回路２により超音波振動
子１を駆動させる。これにより図２（ａ）に示す超音波
パルスＰが送波される。なお、このように超音波振動子
１を駆動した際には超音波振動子１には残響Ｚが発生す
るので、この残響Ｚを吸収する残響吸収回路５を設けて
ある。そして、物体が存在する場合にはその物体による
反射波を超音波振動子１で受波する。この際の受波信号
波形を図２（ａ）のＲで示す。この受波信号Ｒは増幅回
路６で増幅されて受波回路３に入力され、受波回路３で
は受波信号Ｒを検波（エンベロープ検波）すると共に、
レベルの小さい雑音成分（例えばホワイトノイズなど）
を除去し（この雑音成分の除去を図２（ａ）に示すしき
い値Ｖｔｈを用いて行う）、そして検出された受波信号
Ｒを図２（ｂ）のＳ２ で示すように波形整形して制御
回路４に出力する。なお、図２（ｂ）中のＳ１ は超音
波パルスＰを波形整形した信号波形を示す。制御回路４
ではその受波回路３の出力Ｓ２ に基づいてその物体に
よる反射波が検知エリア内の物体からのものであるかど
うかの判定を行う。この判定は、検知エリアの距離に相
当する受波ゲート期間（例えば、図３（ａ）におけるＧ
）を設定し、受波回路３の出力Ｓ２ が受波ゲート期間
Ｇ内にあるかどうかで検知エリア内に物体が存在するか
どうかの判定を行う。なお、図３（ａ）中の受波ゲート
期間Ｇの次の期間Ｔは物体の有無の判定及び距離を演算
する信号処理期間を示す。
【００１２】ところで、この超音波式物体検知器では上
記物体検知動作で直ぐに制御回路４が物体が存在すると
判定するのではなく、所定回数（例えば、３回）連続し
て物体が検知された場合に初めて物体が存在すると判断
する複数回連続検知方式を採用してある。つまり、本実
施例の超音波式物体検知器では、図３（ａ）に示すＦＲ
のセンサ部Ａを用いた１回の物体検知動作が終了すると
、制御回路４の制御に応じて切換回路８がＦＬのセンサ
部Ａを送波回路２及び受波回路３に接続し、上述の場合
と同様にして図３（ｂ）に示すように物体検知動作を行
い、次にＲＲ、ＲＬ、そしてさらにＦＲからというよう
に、サイクリックに切換回路８により各センサ部Ａを送
波回路２及び受波回路３に接続して、物体検知動作を行
う。そして、各センサ部Ａに関する３回の物体検知動作
において夫々物体が検知された場合に、制御回路４はそ
のセンサ部Ａに関して物体が存在すると判定し、出力回
路７を通して警報を発するなどの動作を行わせる。
記物体検知動作で直ぐに制御回路４が物体が存在すると
判定するのではなく、所定回数（例えば、３回）連続し
て物体が検知された場合に初めて物体が存在すると判断
する複数回連続検知方式を採用してある。つまり、本実
施例の超音波式物体検知器では、図３（ａ）に示すＦＲ
のセンサ部Ａを用いた１回の物体検知動作が終了すると
、制御回路４の制御に応じて切換回路８がＦＬのセンサ
部Ａを送波回路２及び受波回路３に接続し、上述の場合
と同様にして図３（ｂ）に示すように物体検知動作を行
い、次にＲＲ、ＲＬ、そしてさらにＦＲからというよう
に、サイクリックに切換回路８により各センサ部Ａを送
波回路２及び受波回路３に接続して、物体検知動作を行
う。そして、各センサ部Ａに関する３回の物体検知動作
において夫々物体が検知された場合に、制御回路４はそ
のセンサ部Ａに関して物体が存在すると判定し、出力回
路７を通して警報を発するなどの動作を行わせる。
【００１３】ところで、上述のように３回連続して物体
検知が行われた場合に物体が存在すると判断するように
しておけば、検知時間の遅れが少ない状態で、しかも雑
音が多くない状態においては雑音による誤動作防止効果
を得ることができる利点がある。しかし、雑音が多くな
ると、誤動作の確率が高くなり、誤動作防止効果の点で
問題となる。
検知が行われた場合に物体が存在すると判断するように
しておけば、検知時間の遅れが少ない状態で、しかも雑
音が多くない状態においては雑音による誤動作防止効果
を得ることができる利点がある。しかし、雑音が多くな
ると、誤動作の確率が高くなり、誤動作防止効果の点で
問題となる。
【００１４】そこで、本実施例では、図３（ａ）に示す
ように、各センサ部Ａによる送波パルスＰの送出時点の
以前に、雑音を監視する雑音監視期間Ｍを設け、夫々の
センサ部Ａで物体検知動作を行う前に雑音状態を検出す
るようにしてある。つまりは、この雑音監視期間Ｍにお
いて超音波振動子１で受波される受波信号を制御回路４
が検知して雑音の状態を判断する。なお、雑音監視期間
Ｍには超音波振動子１から送波された超音波パルスの物
体による反射波は受波されないように設定してあるので
、この雑音監視期間Ｍに検出される信号成分は全て雑音
と見なせる。そして、各センサ部Ａにおける雑音監視期
間Ｍに雑音が検出された場合には、そのセンサ部Ａに関
しては制御回路４は判定回数を多くして物体の存在判定
を行う。例えば、通常は３回で物体が存在すると判断す
るところを、１０回にするというように判定回数を変え
る。このようにすれば、雑音状態の悪いセンサ部Ａに関
しては雑音による誤動作の確率を少なくでき、物体検知
の信頼性が高くなる。しかも、このように雑音監視期間
Ｍに雑音が検出されたセンサ部Ａに関してのみ判定回数
を増加させるので、他のセンサ部Ａに関する物体検知に
おける検知時間遅れを伴わない。
ように、各センサ部Ａによる送波パルスＰの送出時点の
以前に、雑音を監視する雑音監視期間Ｍを設け、夫々の
センサ部Ａで物体検知動作を行う前に雑音状態を検出す
るようにしてある。つまりは、この雑音監視期間Ｍにお
いて超音波振動子１で受波される受波信号を制御回路４
が検知して雑音の状態を判断する。なお、雑音監視期間
Ｍには超音波振動子１から送波された超音波パルスの物
体による反射波は受波されないように設定してあるので
、この雑音監視期間Ｍに検出される信号成分は全て雑音
と見なせる。そして、各センサ部Ａにおける雑音監視期
間Ｍに雑音が検出された場合には、そのセンサ部Ａに関
しては制御回路４は判定回数を多くして物体の存在判定
を行う。例えば、通常は３回で物体が存在すると判断す
るところを、１０回にするというように判定回数を変え
る。このようにすれば、雑音状態の悪いセンサ部Ａに関
しては雑音による誤動作の確率を少なくでき、物体検知
の信頼性が高くなる。しかも、このように雑音監視期間
Ｍに雑音が検出されたセンサ部Ａに関してのみ判定回数
を増加させるので、他のセンサ部Ａに関する物体検知に
おける検知時間遅れを伴わない。
【００１５】なお、上述の場合には雑音の有無で判定回
数を一律に増加させるようにしていたが、勿論制御回路
４が継続時間や検出回数あるいは受波回路３の検波出力
からの雑音のレベルや種別（連続的な雑音か、断続的な
雑音かといったような違い等）を検出可能とし、雑音状
態及び雑音の性質に応じて判定回数を変えるようにして
もよい。ここで、上記雑音状態及び雑音の性質に応じた
適当な判定回数は、例えば実際の使用環境下で実測によ
り予め求めておき、制御回路４の内蔵メモリにテーブル
として予め記憶させておけばよい。さらに、本発明は図
４のように各センサ部Ａ毎に送波回路２及び受波回路３
を設けた超音波式物体検知器においても適用できる。
数を一律に増加させるようにしていたが、勿論制御回路
４が継続時間や検出回数あるいは受波回路３の検波出力
からの雑音のレベルや種別（連続的な雑音か、断続的な
雑音かといったような違い等）を検出可能とし、雑音状
態及び雑音の性質に応じて判定回数を変えるようにして
もよい。ここで、上記雑音状態及び雑音の性質に応じた
適当な判定回数は、例えば実際の使用環境下で実測によ
り予め求めておき、制御回路４の内蔵メモリにテーブル
として予め記憶させておけばよい。さらに、本発明は図
４のように各センサ部Ａ毎に送波回路２及び受波回路３
を設けた超音波式物体検知器においても適用できる。
【００１６】
【発明の効果】本発明は上述のように、夫々のセンサ部
から超音波パルスを送波する時点以前に雑音の存在を監
視する雑音監視期間を設け、この雑音監視期間において
雑音の存在が検知されたセンサ部に関する物体の存在判
定に際して、信号処理手段が物体の存在判定回数を増加
させるようにしてあるので、各センサ部毎に雑音状態を
監視し、その雑音状態の悪いセンサ部に関する物体の存
在判定は物体の存在判定回数を増加させて、雑音による
誤動作の確率を少なくすることができる。しかも、各セ
ンサ部毎に個別に雑音状態に応じて判定回数の増加させ
るようにしてあるので、雑音状態が悪くないセンサ部に
関する物体の存在判定は迅速に行うことができる。
から超音波パルスを送波する時点以前に雑音の存在を監
視する雑音監視期間を設け、この雑音監視期間において
雑音の存在が検知されたセンサ部に関する物体の存在判
定に際して、信号処理手段が物体の存在判定回数を増加
させるようにしてあるので、各センサ部毎に雑音状態を
監視し、その雑音状態の悪いセンサ部に関する物体の存
在判定は物体の存在判定回数を増加させて、雑音による
誤動作の確率を少なくすることができる。しかも、各セ
ンサ部毎に個別に雑音状態に応じて判定回数の増加させ
るようにしてあるので、雑音状態が悪くないセンサ部に
関する物体の存在判定は迅速に行うことができる。
【図１】本発明の一実施例の回路構成を示すブロック図
である。
である。
【図２】同上の物体検知動作の説明図である。
【図３】同上の雑音監視動作の説明図である。
【図４】他の実施例の回路構成を示すブロック図である
。
。
Ａ センサ部
４ 制御回路
Claims (1)
- 【請求項１】 超音波を送受波するセンサ部を複数備
え、各センサ部から超音波パルスを送波すると共に物体
からの反射波を受波し、所定回数連続して物体が検知さ
れた場合に初めて物体が存在すると各センサ部毎に個別
に判定する信号処理手段を備えた超音波式物体検知器に
おいて、夫々のセンサ部から超音波パルスを送波する時
点以前に雑音の存在を監視する雑音監視期間を設け、こ
の雑音監視期間において雑音の存在が検知されたセンサ
部に関する物体の存在判定に際して、信号処理手段が物
体の存在判定回数を増加させて成ることを特徴とする超
音波式物体検知器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3008092A JPH04250388A (ja) | 1991-01-28 | 1991-01-28 | 超音波式物体検知器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3008092A JPH04250388A (ja) | 1991-01-28 | 1991-01-28 | 超音波式物体検知器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04250388A true JPH04250388A (ja) | 1992-09-07 |
Family
ID=11683679
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3008092A Pending JPH04250388A (ja) | 1991-01-28 | 1991-01-28 | 超音波式物体検知器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04250388A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006317186A (ja) * | 2005-05-10 | 2006-11-24 | Denso Corp | 障害物検知装置 |
| JP2006317185A (ja) * | 2005-05-10 | 2006-11-24 | Denso Corp | 障害物検知装置 |
| US7664600B2 (en) | 2005-05-10 | 2010-02-16 | Denso Corporation | Obstacle detection device |
| JP2010071881A (ja) * | 2008-09-19 | 2010-04-02 | Denso Corp | 障害物検知システム |
| JP2013086792A (ja) * | 2011-10-14 | 2013-05-13 | Hyundai Motor Co Ltd | メッシュ型空間解析技法を利用した駐車空間探知方法及びそのシステム |
| WO2016063524A1 (ja) * | 2014-10-22 | 2016-04-28 | 株式会社デンソー | 障害物検出装置 |
| JP2017090136A (ja) * | 2015-11-06 | 2017-05-25 | 三菱電機株式会社 | 超音波センサ装置 |
| US9921302B2 (en) | 2014-09-01 | 2018-03-20 | Denso Corporation | Detection system |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5141705A (en) * | 1974-10-08 | 1976-04-08 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Sekitanno gasukahoho |
| JPS6197987A (ja) * | 1984-10-19 | 1986-05-16 | Nec Corp | 光双安定素子 |
| JPS62277584A (ja) * | 1986-05-26 | 1987-12-02 | Matsushita Electric Works Ltd | 超音波物体検知器 |
-
1991
- 1991-01-28 JP JP3008092A patent/JPH04250388A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5141705A (en) * | 1974-10-08 | 1976-04-08 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Sekitanno gasukahoho |
| JPS6197987A (ja) * | 1984-10-19 | 1986-05-16 | Nec Corp | 光双安定素子 |
| JPS62277584A (ja) * | 1986-05-26 | 1987-12-02 | Matsushita Electric Works Ltd | 超音波物体検知器 |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006317186A (ja) * | 2005-05-10 | 2006-11-24 | Denso Corp | 障害物検知装置 |
| JP2006317185A (ja) * | 2005-05-10 | 2006-11-24 | Denso Corp | 障害物検知装置 |
| US7664600B2 (en) | 2005-05-10 | 2010-02-16 | Denso Corporation | Obstacle detection device |
| JP2010071881A (ja) * | 2008-09-19 | 2010-04-02 | Denso Corp | 障害物検知システム |
| JP2013086792A (ja) * | 2011-10-14 | 2013-05-13 | Hyundai Motor Co Ltd | メッシュ型空間解析技法を利用した駐車空間探知方法及びそのシステム |
| US9921302B2 (en) | 2014-09-01 | 2018-03-20 | Denso Corporation | Detection system |
| WO2016063524A1 (ja) * | 2014-10-22 | 2016-04-28 | 株式会社デンソー | 障害物検出装置 |
| JP2016085042A (ja) * | 2014-10-22 | 2016-05-19 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 障害物検出装置 |
| CN107076841A (zh) * | 2014-10-22 | 2017-08-18 | 株式会社电装 | 障碍物检测装置 |
| US10054683B2 (en) | 2014-10-22 | 2018-08-21 | Denso Corporation | Obstacle detection apparatus |
| CN107076841B (zh) * | 2014-10-22 | 2020-04-24 | 株式会社电装 | 障碍物检测装置 |
| JP2017090136A (ja) * | 2015-11-06 | 2017-05-25 | 三菱電機株式会社 | 超音波センサ装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4551722A (en) | Apparatus and method for detecting obstacles in the path of a moving vehicle | |
| US6765491B1 (en) | Distance detecting device | |
| US6445285B1 (en) | Method and apparatus for detecting objects | |
| JPH04250388A (ja) | 超音波式物体検知器 | |
| JPS6070383A (ja) | 超音波式障害物検出装置 | |
| JPH04250389A (ja) | 超音波式物体検知器 | |
| JPH03110490A (ja) | 車両周辺監視装置 | |
| JP2854692B2 (ja) | 超音波物体検知器 | |
| JPH0412835B2 (ja) | ||
| JPS6222108B2 (ja) | ||
| JP3054798B2 (ja) | 超音波センサ | |
| JPH04250390A (ja) | 超音波式物体検知器 | |
| JPH09113617A (ja) | 超音波センサ | |
| JPH05273343A (ja) | 超音波センサ | |
| JPH06186327A (ja) | 物体検知装置における干渉防止法 | |
| JPS61107179A (ja) | 車両用超音波式障害物検知装置 | |
| JP2953181B2 (ja) | 超音波センサ | |
| JP2655744B2 (ja) | 超音波物体検知器 | |
| JPS62140084A (ja) | 超音波物体検知器 | |
| JP3141279B2 (ja) | パルス式超音波センサ装置 | |
| JP2871122B2 (ja) | 人体検知装置 | |
| KR20100021719A (ko) | 초음파를 이용한 차량 후방장애물감지 장치 및 그 방법 | |
| JPS6371673A (ja) | 超音波物体検知器 | |
| JPH0321875B2 (ja) | ||
| JP2871123B2 (ja) | 人体検知装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19961008 |