JPH0354319B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は放射性物質処理用の大型セル、特に燃
焼済み核燃料再生装置の放射性を帯びた大型セル
内で使用するための遠隔操作可能なマニプレータ
保持機構であつて、大型セル内に配列された処理
対象物の上方に配設されて水平走行可能な横保持
体に配設された回転可能で鉛直な案内支柱と、マ
ニプレータ部材又は他の遠隔操作器具を受容する
ジブアームを備え前記案内支柱に鉛直方向走行可
能に配置されたホルダとを有している形式のもの
に関する。

燃焼済み核燃料再生装置は、放射性物質の受容
のために大型の所謂ホツトセルを有している。こ
の放射線を遮蔽した大型セル内では処理対象物が
架台又はフレーム（所謂ラツク）内に並べ配置さ
れている。

放射性を帯びた大型セル内部での保守作業はで
きるだけ作業員がセル内に入らずに行なえるよう
にしなければならない。そのために可動な遠隔操
作器械を用いて保守作業を行なうことが行なわれ
ている。この場合、処理対象物を受容したラツク
が当該の遠隔操作に好都合なように該大型ホツト
セルの壁に沿つて２つの向い合つた列を成して配
置されていると有利である。この配置によつてセ
ル内に形成される中央通路内で前記の可動な遠隔
操作器械が保守作業のため、及び個々の処理対象
物又はいつぱいになつたラツクの交換のために作
動可能である。

この中央通路内には該通路から各処理対象物に
向けてジブアームの水平な作用係合を可能とする
遠隔操作式マニプレータ保持機構が配設されなけ
ればならない。このマニプレータ保持機構によつ
て操作兼保守装置及び工具が位置決めされる。こ
のマニプレータ保持機構は電気的なサーボ及びパ
ワーマニプレータの使用、また将来はロボツトや
プログラム入力された機器の装入の可能性を開
く。小型の処理対象物は討該保持機構の設計に応
じて、使用可能なマニプレータ部材及びつり上げ
装置によつて処理可能である。

このマニプレータ保持機構は大型セルに沿つて
処理対象物の上に配置された走行可能なブリツジ
に配設された鉛直な案内支柱から主に成つてい
る。この回転可能な案内支柱の下端部は軌道接続
されて床上に支持されている。またこの回転可能
な案内支柱の鉛直方向可能なホルダには、工具又
はマニプレータ部材又は他の遠隔操作機器を受容
するジブアームが装着されている。

このジブアームは、架台内の様々な深さにある
種々の作業位置に走入接近可能であるためにしば
しばテレスコープ式ジブアームとして形成されて
いる。架台内の作業個所が深ければ深い程、ジブ
のトルクは大きくなる。従つて十分な荷重応力を
受容可能とするために、ジブの張出し量を最小に
することが試みられている。

本発明の課題は冒頭に述べた形式の遠隔操作可
能なマニプレータ保持機構を改良して、架台内で
の処理作業時にテレスコープ形ジブアームが可及
的に少ない張出し量で済むようにすることであ
る。

上記の課題は本発明によれば、案内支柱の両端
部に、互いに位置整合された回転プレートがそれ
ぞれ１つずつ回転可能に結合されており、両回転
プレートの間に案内支柱が偏心的に配置されてお
り、上側の回転プレートが横保持体に回転可能に
配置されており、下側の回転プレートが軌道接続
されて走行可能な受容プレート上に配置されかつ
該受容プレートと回転可能に結合されていること
によつて解決された。

本発明によれば案内支柱が該支柱の上下に設け
られた２つの回転プレートの間で偏心的に緊締配
設されている。これによつて案内支柱はセル中央
部からその都度の作業が行なわれるべき方の架台
に極めて近く接近せしめられ得る。当然ながら、
この架台に対する案内支柱の密接な位置に基づい
てそのジブアームの運動量は、従来のセル中央へ
の案内支柱配置の場合よりも著しく少なくて済
む。従つてそのジブアームによる受容可能荷重量
も大きくなる。

本発明の別の有利な実施例によれば、互いに位
置整合された各回転プレートの間に、複数の鉛直
な案内支柱が偏心的に配置されていることも可能
である。この場合、両回転プレートの間の複数の
鉛直な案内支柱が種々の工具ホルダの受容のため
に用いられ得る。従つて１つの作業プロセスにお
いてその全体をジブアームの再移動準備なしに行
なうことが可能となる。

次に図示の実施例につき本発明を説明する。

大型セル３内には所謂ラツクとして形成された
複数の架台４が２つの向い合つた側壁６と８とに
沿つて配置されている。この各架台４には図示さ
れていない処理対象物が受容されている。この両
方の向い合つた架台列の間に中央の搬送路１０が
形成されている。この搬送路１０内でマニプレー
タ保持機構１２が作動可能なように配置されてい
る。

マニプレータ保持機構１２は上側の横保持体１
４を有し、該横保持体１４は大型セル３の各側壁
６，８に支持された。両側部を以つて架台列の上
方を平行に走行可能である。搬送路１０の中央で
横保持体１４の下面に上側回転プレート１５が配
置されている。この回転プレート１５の極めて縁
寄りの範囲で、鉛直な案内支柱１７の上端部１６
が該回転プレート１５と回転可能に結合されてい
る。案内支柱１７の下端部２０は下側回転プレー
ト１８上に回転可能に配置されている。この上側
と下側の回転プレート１５，１８は１本の回転軸
線１９を以つて上下に整合配置されている。下側
の回転プレート１８は、床レール２２によつて軌
道接続されて搬送路１０内を走行可能である受容
プレート２１上に配置されている。

自らの長手軸線を中心に回転可能な案内支柱１
７にはホルダ２３が昇降運動可能に配置されてお
り、該ホルダ２３は図示されていないジブアーム
を保持している。このジブアームの端部にはマニ
プレータ部材、工具又は他の遠隔操作器具が必要
に応じて装着可能である。

上側回転プレート１５と下側回転プレート１８
との同期回転によつて案内支柱１７がどちらの架
台列４にもその都度にぴつたりと接近可能であ
る。これによつてジブアームがその都度に架台４
内の所定の作業場所に達するまで動かなければな
らない距離は著しく減少される。従つてジブアー
ムのトルクは減少され、それによつてより高い荷
重支持能力が可能となる。またジブアームのてこ
腕が短くなることによつてその変形発生も少なく
なる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の１実施例を示すものであつて、
第１図は中央路内にマニプレータ保持機構を有す
る大型セルの横断面図、第２図は第１図のマニプ
レータ保持機構を上から見た部分図である。 ３……大型セル、４……架台、６，８……側
壁、１０……搬送路、１２……マニプレータ保持
機構、１４……横保持体、１５……上側回転プレ
ート、１６……上端部、１７……案内支柱、１８
……下側回転プレート、１９……回転軸線、２０
……下端部、２１……受容プレート、２２……床
レール、２３……ホルダ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 放射性物質処理用の大型セル内で使用するた
   めの遠隔操作可能なマニプレータ保持機構であつ
   て、大型セル内に配列された処理対象物の上方を
   水平走行可能な横保持体に配設された回転可能で
   鉛直な案内支柱と、マニプレータ部材又は他の遠
   隔操作器具を受容するジブアームを備え前記案内
   支柱に鉛直方向走行可能に配置されたホルダとを
   有している形式のものにおいて、案内支柱１７の
   両端部に互いに位置整合された回転プレート１
   ５，１８がそれぞれ１つずつ回転可能に結合され
   ており、両回転プレート１５，１８の間に案内支
   柱１７が偏心的に配置されており、上側の回転プ
   レート１５が横保持体１４に回転可能に配置され
   ており、下側の回転プレート１８が軌道接続され
   て走行可能な受容プレート２１上に配置されかつ
   該受容プレート２１と回転可能に結合されている
   ことを特徴とする、放射性物質処理用の大型セル
   のための遠隔操作可能なマニプレータ保持機構。 ２ 互いに位置整合された各回転プレート１５，
   １８の間に、複数の鉛直な案内支柱が偏心的に配
   置されている、特許請求の範囲第１項記載の遠隔
   操作可能なマニプレータ保持機構。