JPH0354872Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 本考案は、ツールチエンジロボツトのアームに
装着されるツールを、アームへの非装着時、所定
位置にて支持するためのツールスタンドに関する
ものである。

従来の技術 産業用ロボツトの中には、アームの先端に装着
するツールを自由に選択することにより、一台の
ロボツトによつて多種類の作業を行えるようにし
たツールチエンジロボツトがある。

このツールチエンジロボツトは第３図に示す如
く、アームＡの先端にアクチユエータによつて作
動する把持機構を内蔵した把持部Ｂが設けてあ
る。そしてアームＡの先端に所望のツールＣを装
着する時は、アームＡの先端に設けた把持部Ｂを
ツールスタンド１上に支持されたツールＣの被把
持部Ｄに嵌合させた後、把持部Ｂに内蔵した把持
機構によつて被把持部Ｄをクランプすることによ
り、アームＡの先端にツールＣを固定している。
又アームＡの先端に即に固定されたツールＣをア
ームＡから取外す時は、アームＡの移動によつて
ツールＣをツールスタンド１上に載置させた後、
把持機構によるクランプを解除することにより、
アームＡの先端からツールＣを分離している。

又上記ツールチエンジロボツトの制御装置への
作業プログラムの入力は、通常テイーチングボツ
クスを用いたテイーチングによつて行われる。即
ち、作業員がテイーチングボツクスを用いてツー
ルチエンジロボツトの動きを手動で操作し、ツー
ルチエンジロボツトに行わせたい作業のステツプ
に従つて、順次、その点の位置、前の点のからの
動作速度、その点での作業を教示し、記憶させ
る。又作業員は、このテイーチング時にアーム及
びツールの微小な動きや位置の変化を調整した
り、ワーク、治具等との干渉がない事の確認等を
行う。

考案が解決しようとする問題点 上記した如く、テイーチングボツクスを用いた
テイーチングによつて作業プログラムをツールチ
エンジロボツトの制御装置に入力すると、上記し
たツール装着時のアームの動きも作業員がテイー
チングボツクスを用いて手動で操作する必要が生
じる。しかしこの時、手動操作によつて、アーム
Ａ先端の把持部Ｂを、ツールスタンド１上のツー
ルＣの被把持部Ｄに、両者が隙間零の状態で接触
するゼロあたりで嵌合させるのは非常に困難な作
業である。又上記作業時、アームＡの把持部Ｂ
を、ゼロ当たりとなる所定位置より手前で停止さ
せてしまい、この状態で把持部Ｂの把持機構によ
つてツールＣの被把持部Ｄをクランプさせると、
両者間にこぜりが生じ、又アームＡの把持部Ｂ
を、所定位置より深い位置で停止させてしまい、
この状態で把持機構によつて被把持部Ｄをクラン
プさせると、アームＡとツールスタンドＣとの間
に剛体同士の押し合いが生じ、ツールチエンジロ
ボツトに悪影響を与えるといつた問題があつた。

問題点を解決するための手段 ツールチエンジロボツトのアーム先端の把持部
に選択的に装着されるツールを、アームへの非装
着時、所定位置に支持するためのツールスタンド
に於いて、上記ツールスタンドをスライドベース
と、スライドベース上にスライド自在に配設さ
れ、かつ、上記ツールを支持する支持台と、上記
アームのツール装着時のツールスタンドに対する
進入側に向けて、上記支持台を常時弾性的に押圧
するため、上記スライドベースと支持台との間に
挿入した弾性体とによつて構成したものである。

作 用 上記した如く、ツールスタンドをスライド自在
に構成し、かつ、ツールスタンドをツールチエン
ジロボツトのアームのツールスタンドに対する進
入側に向けて常時弾性的に押圧することにより、
ツール装着時、アームを定位置よりやや深い位置
で停止させても、アームとツールスタンドとの間
に剛体同士の押し合いが生じないようにしたもの
である。

実施例 第１図及び第２図は、本考案に係るツールスタ
ンド１０の一実施例を示すものであり、図中１１
はスライドベース、１２はスライドベース１１の
両端に位置する側壁１１ａ，１１ｂ間に架橋した
シヤフト、１３ａ，１３ｂはシヤフト１２にスラ
イド自在に挿通したスライダ、１４はスライダ１
３ａ，１３ｂによつてスライドベース１１に対し
てスライド自在に支持された支持台、Ｃは支持台
１４によつて支持される被把持部Ｄを有するツー
ルである。１５ａ，１５ｂはスライドベース１１
の側壁１１ａ，１１ｂとスライダ１３ａ，１３ｂ
間にそれぞれ圧入した第１及び第２のスプリング
であり、第１のスプリング１５ａは第２のスプリ
ング１５ｂより強い弾性力を有しており、支持台
１４は常時ツールＣの被把持部Ｄの位置する側、
即ち、ツールチエンジロボツトのアームＡの進入
側に押圧されている。１６はスライドベース１１
のアーム進入側に位置する側壁１１ｂに螺着した
ストツパボルトであり、上記第１のスプリング１
５ａの押圧力により、支持台１４の端面１４ａを
ストツパボルト１６の頭部１６ａに当接させるこ
とにより、支持台１４のスライドベース１１上で
の位置決めを行うようにしてある。

上記構成に於いて、本考案に係るツールスタン
ド１０に支持されたツールＣを、ツールチエンジ
ロボツトのアームＡの先端に設けた把持部Ｂに装
着するためのテイーチングを行う場合に於いて、
アームＡをツールスタンド１０上のツールＣに向
けて前進させ、アームＡの先端に設けた把持部Ｂ
を、ツールＣの被把持部Ｄに嵌合させる時、両者
をゼロあたりさせるのではなく、アームＡの把持
部Ｂがゼロあたりとなる所定位置よりやや深い位
置で停止するようにテイーチングを行う。このよ
うにアームＡの把持部Ｂが所定位置よりやや深い
位置で停止するようにテイーチングすると、テイ
ーチング作業は非常に容易になるが、アームＡと
ツールＣとの接触時、ツールスタンド１０上のツ
ールＣは、アームＡによつて第２図中矢印Ｉ方向
への押圧力を受けることになる。しかしこの時、、
ツールＣを支持している支持台１４は、第２図に
示す如く、第１のスプリング１５ａの押圧力に抗
して矢印Ｉ方向にスライドするため、支持台１１
とアームＡとの間で剛体同士の押し合いが生じる
ことはない。従つて、アームＡの把持部Ｂが所定
位置よりやや深い位置で停止するようにテイーチ
ングすることにより、ツールチエンジロボツトに
悪影響を与える心配はない。後は、この状態で把
持部Ｂの把持機構によつてツールＣの被把持部Ｄ
をクランプした後、アールＡの移動によつてツー
ルＣを支持台１４から離脱させると、支持台１４
は、第１のスプリング１５ａの押圧力によつて端
面１４ａがストツパボルト１６の頭部１６ａと接
触するまで矢印方向にスライドし、元の状態に
戻る。

考案の効果 上記した如く、本考案、ツールチエンジロボツ
トのアームに装着されるツールを支持するツール
スタンドをスライド自在に構成し、かつ、ツール
スタンドをツールチエンジロボツトのアームの進
入側に向けて常時弾性的に押圧するようにしたか
ら、ツールチエンジロボツトのツール装着時のテ
イーチングを行う場合に於いて、アーム先端の把
持部をツールの被把持部に嵌合させる時、両者が
ゼロあたりするのではなく、アームがゼロあたり
となる所定位置よりやや深い位置で停止するよう
にテイーチングしても、ツールを支持するツール
スタンドが弾性的に後退するため、ツールスタン
ドとアームとの間に剛体同士の押し合いが生じる
ことはない。従つて、上記テイーチングを行う場
合、アーム先端の把持部が、ツールスタンド上の
ツールの被把持部に正確にゼロあたりするように
テイーチングする必要がなくなり、アームがやや
深めの位置で停止するようにテイーチングすれば
よくなるため、上記テイーチング作業が容易に行
えるようになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案に係るツールスタンドの側面
図、第２図はツールスタンド上のツールにアーム
が嵌合した状態を示す側面図、第３図はツールス
タンドの従来例を示す側面図である。 １０…ツールスタンド、１１…スライドベー
ス、１４…支持台、１５ａ…第１のスプリング、
Ａ…アーム、Ｂ…把持部、Ｃ…ツール、Ｄ…被把
持部。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ツールチエンジロボツトのアーム先端の把持部
   に選択的に装着されるツールを、アームへの非装
   着時、所定位置に支持するためのツールスタンド
   に於いて、上記ツールスタンドを、スライドベー
   スと、スライドベース上にスライド自在に配設さ
   れ、かつ、上記ツールを支持する支持台と、上記
   アームのツール装着時のツールスタンドに対する
   進入側に向けて、上記支持台を常時弾性的に押圧
   するため、上記スライドベースと支持台との間に
   挿入した弾性体とによつて構成したことを特徴と
   するツールスタンド。