JPH0356684B2 - - Google Patents
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- JPH0356684B2 JPH0356684B2 JP61020641A JP2064186A JPH0356684B2 JP H0356684 B2 JPH0356684 B2 JP H0356684B2 JP 61020641 A JP61020641 A JP 61020641A JP 2064186 A JP2064186 A JP 2064186A JP H0356684 B2 JPH0356684 B2 JP H0356684B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tilt
- vehicle body
- planting machine
- inclination
- detector
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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- Transplanting Machines (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、牽引車体の後部に装着された作業
機の傾きを自動的に制御する傾斜制御装置に関す
るものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Industrial Application Field) The present invention relates to a tilt control device that automatically controls the tilt of a work implement attached to the rear of a towing vehicle body.
（従来技術）
従来の傾斜制御装置は、特開昭50−11813号公
報や特開昭53−38513号公報等に開示されている
通り、牽引車体に当該牽引車体の左右方向の傾斜
を検出できる検出器が設けられていなかつた。即
ち、これらの従来装置では、傾斜制御される作業
機に検出器が設けられていた。(Prior art) As disclosed in Japanese Patent Application Laid-open No. 50-11813 and Japanese Patent Application Laid-open No. 53-38513, a conventional tilt control device is capable of detecting the horizontal tilt of a towing vehicle body. No detector was installed. That is, in these conventional devices, a detector is provided on a working machine whose tilt is controlled.
（発明が解決しようとする課題）
従来技術では、傾斜制御される作業機に検出器
が設けられているので、作業機が傾いた後に傾斜
制御がなされるものであり、傾斜制御の追従性が
悪いものであつた。(Problems to be Solved by the Invention) In the prior art, since a detector is provided on a work machine to be tilted, tilt control is performed after the work machine is tilted, and the followability of tilt control is poor. It was bad.
（問題点を解消するための手段）
この発明は、前記の問題点を解決するために、
次の技術的手段を講じた。(Means for solving the problems) In order to solve the above problems, the present invention has the following features:
The following technical measures were taken.
即ち、この発明は、牽引車体１の後部に装着さ
れた作業機の左右傾斜姿勢を修正するローリング
修正機構を設けると共に、牽引車体１には、牽引
車体１の左右傾斜を検出する検出器３０を設け、
この検出器３０による検出信号に基づいて前記ロ
ーリング修正機構を制御してなる傾斜制御装置と
した。 That is, the present invention provides a rolling correction mechanism for correcting the left and right tilting posture of the work equipment attached to the rear part of the towing vehicle body 1, and also includes a detector 30 on the towing vehicle body 1 for detecting the left and right tilt of the towing vehicle body 1. established,
The tilt control device controls the rolling correction mechanism based on the detection signal from the detector 30.
（発明の作用および効果）
この発明によると、傾斜制御される作業機の前
方に位置する牽引車体１に左右傾斜を検出する検
出器３０を設けたものであるから、作業機の左右
傾斜姿勢を修正するローリング修正機構が迅速に
作動し作業機の傾斜制御が的確に行われる。(Operations and Effects of the Invention) According to the present invention, since the towing vehicle body 1 located in front of the work equipment whose inclination is controlled is provided with the detector 30 for detecting the left and right inclination, it is possible to detect the left and right inclination posture of the work equipment. The rolling correction mechanism operates quickly to accurately control the tilt of the working machine.
（実施例）
以下、図面を参照して本発明の一実施例である
乗用型田植機について説明する。(Example) Hereinafter, a riding-type rice transplanter that is an example of the present invention will be described with reference to the drawings.
第１図において、乗用型田植機は、牽引車体１
と、この車体１にリフト機構２を介して連結され
た作業機としての植付機３とを有している。牽引
車体１は、フレームを兼ねたミツシヨンケース４
の前後に前輪５と後輪６を有し、また、ミツシヨ
ンケース４の前方にエンジン台７が延出されて、
ここにエンジン８が搭載され、その後方に運転席
９が設けられ、運転席前方にハンドル１０が設け
られている。そして、前記エンジンからの動力
は、ミツシヨンケース４および伝動シヤフト１１
を経て後輪に伝達されるとともに植付機の方へ伝
達されるようになつている。 In Fig. 1, the riding type rice transplanter has a towing vehicle body 1
and a planting machine 3 as a working machine connected to the vehicle body 1 via a lift mechanism 2. The towing vehicle body 1 has a transmission case 4 that also serves as a frame.
It has a front wheel 5 and a rear wheel 6 at the front and rear of the engine, and an engine stand 7 extends in front of the transmission case 4.
An engine 8 is mounted here, a driver's seat 9 is provided behind it, and a handle 10 is provided in front of the driver's seat. The power from the engine is transmitted to the transmission case 4 and the transmission shaft 11.
The power is transmitted to the rear wheels through the machine, and then to the planting machine.
前記リフト機構２は、後輪６を支持するフレー
ム１２に枢着された上部アーム１３および下部ア
ーム１４とを有し、下部アーム１４は２つの折曲
アーム１４ａ，１４ｂからなり、両折曲アーム１
４ａ，１４ｂは互いに枢動連結されている。下部
アーム１４の植付機側端部はローリングメタル１
５にリンク１６を介在して枢着され、リンク１６
の上端は前記上部アーム１３に枢着され、リンク
１６の下端はローリングメタル１５に固着されて
いる。 The lift mechanism 2 has an upper arm 13 and a lower arm 14 that are pivotally connected to a frame 12 that supports the rear wheel 6. The lower arm 14 consists of two bending arms 14a and 14b. 1
4a, 14b are pivotally connected to each other. The end of the lower arm 14 on the planting machine side is made of rolling metal 1.
5 via a link 16, and the link 16
The upper end of the link 16 is pivotally connected to the upper arm 13, and the lower end of the link 16 is fixed to the rolling metal 15.
また、フレーム１２には、リフト機構２を介し
て植付機３を上昇、下降せしめるためのリフトシ
リンダ１７の下端が枢着され、リフトシリンダ１
７のピストンロツド１７ａの上端は上部アーム１
３に取付けられ、析曲アーム１４ａ，１４ｂの枢
着点１４ｃと上部アーム１３間には植付機３の前
後方向（進行方向）の傾斜を修正するための前後
傾斜修正シリンダ１８が設けられている。 Further, the lower end of a lift cylinder 17 for raising and lowering the planting machine 3 via the lift mechanism 2 is pivotally attached to the frame 12.
The upper end of the piston rod 17a of No. 7 is connected to the upper arm 1.
A longitudinal inclination correction cylinder 18 is installed between the pivot point 14c of the analysis arms 14a, 14b and the upper arm 13 to correct the inclination of the planting machine 3 in the longitudinal direction (progressing direction). There is.
前記植付機３は、フレーム１９を有し、このフ
レームの下側にはフロート２０が取付けられ、フ
レーム１９の上側には苗タンク２１が上端側を車
体側に傾斜させて支持棒２２および連結板２３に
より支持され、苗タンク下端に植込稈２４が臨ま
され、その植込稈２４の上下方向の往復運動によ
り苗タンク２１から苗を１株ずつ切出して田面に
植付けるようになつている。 The planting machine 3 has a frame 19, a float 20 is attached to the lower side of the frame, and a seedling tank 21 is attached to the upper side of the frame 19 with its upper end inclined toward the vehicle body and connected to a support rod 22 and a connection. It is supported by a board 23, and a planting culm 24 faces the lower end of the seedling tank, and by vertically reciprocating movement of the planting culm 24, seedlings are cut out one by one from the seedling tank 21 and planted on the rice field. .
前記ローリングメタル１５と植付機のフレーム
１９との連結は、第２図に示すようにローリング
軸２５によつて行なわれ、このローリング軸２５
から支持板２６が張出し、この支持板２６の先端
にはスプリング２７を介して左右傾斜修正シリン
ダ２８のピストンロツド２８ａが連結され、左右
傾斜修正シリンダ２８は、ローリングメタル１５
上に形成された耳１５ａに固着されてローリング
修正機構を構成している。 The rolling metal 15 and the frame 19 of the planting machine are connected by a rolling shaft 25 as shown in FIG.
A support plate 26 protrudes from the support plate 26, and a piston rod 28a of a left/right tilt correction cylinder 28 is connected to the tip of the support plate 26 via a spring 27.
It is fixed to an ear 15a formed on the top to constitute a rolling correction mechanism.
前記ミツシヨンケース４は車体下部のほぼ中央
部に位置し、このミツシヨンケース４の下部に収
納ケース２９が取付けられ、この収納ケース２９
内に車体１の前後および左右の傾斜を検知するた
めの振子形の検出器３０が収納されている。そし
て、この検出器３０からの信号により前記各傾斜
修正シリンダ１８，２８が動作するようになつて
いる。 The transmission case 4 is located approximately at the center of the lower part of the vehicle body, and a storage case 29 is attached to the lower part of the transmission case 4.
A pendulum-shaped detector 30 for detecting the longitudinal and lateral inclination of the vehicle body 1 is housed inside. The inclination correction cylinders 18 and 28 are operated by a signal from the detector 30.
前記検出器３０と左右傾斜修正シリンダ２８間
には、第３図および第４図に示すような電気制御
回路および油圧制御回路が設けられ、さらに、検
出器３０と前後傾斜修正シリンダ１８間にも、同
一の電気制御回路および油圧制御回路が設けられ
ている。前記検出器３０は、その振子の位置に応
じて左右傾斜修正のための両制御回路および前後
傾斜修正のための両制御回路に別個に左右傾斜信
号および前後傾斜信号を発するが、その時の各制
御回路の動作は、左右傾斜修正の場合と前後傾斜
修正の場合とでは全く同一であるので、左右傾斜
修正の場合についてのみ詳述する。 An electric control circuit and a hydraulic control circuit as shown in FIG. 3 and FIG. , identical electrical and hydraulic control circuits are provided. The detector 30 separately issues a left-right tilt signal and a front-back tilt signal to both control circuits for left-right tilt correction and both control circuits for front-back tilt correction according to the position of the pendulum. Since the operation of the circuit is exactly the same for the left-right tilt correction and the front-back tilt correction, only the left-right tilt correction will be described in detail.
前記検出器３０は、第３図に示すように車体１
が左右どちら側へ傾斜したかを判別する傾斜判別
部４０と、その傾斜量を検出する傾斜検出部Ｓと
を備え、傾斜判別部４０は、車体１が左に傾む
き、これとともに植付機３が左に傾斜した時に閉
じる左接点４０ａと、それが右に傾いたときに閉
じる右接点４０ｂとからなり、左接点４０ａはリ
レーR1を介して４ポート３位置切換弁４１（第
４図）の左ソレノイド４１ａに接続され、右接点
４０ｂはリレーR2を介して切換弁４１の右ソレ
ノイド４１ｂに接続されている。 The detector 30 is connected to the vehicle body 1 as shown in FIG.
The tilt determining section 40 includes a tilt determining section 40 that determines whether the vehicle body 1 is tilted to the left or right, and a tilt detecting section S that detects the amount of tilt. The left contact 40a is closed when the switch is tilted to the left, and the right contact 40b is closed when the switch is tilted to the right . ), and the right contact 40b is connected to the right solenoid 41b of the switching valve 41 via relay R2 .
リレーR1は、傾斜判別部４０とは並列に設け
られた左接点４２ａに、リレーR2はその右接点
４２ｂにそれぞれ接続され、それら左右接点４２
ａ，４２ｂは傾斜量検出部Ｓの可変抵抗に接続さ
れ、この可変抵抗に第４図の可変リリーフ弁４３
のソレノイド４３ａが接続されている。 The relay R 1 is connected to a left contact 42 a provided in parallel with the inclination discrimination section 40 , and the relay R 2 is connected to its right contact 42 b.
a, 42b are connected to a variable resistor of the tilt amount detection section S, and a variable relief valve 43 shown in FIG. 4 is connected to this variable resistor.
A solenoid 43a is connected thereto.
今、車体１が左に傾むいて、これとともに植付
機３が左に傾斜したとすると、傾斜判別部４０の
左接点４０ａが閉じてリレーR1が動作し、左接
点４２ａを閉じるとともに切換弁４１の左ソレノ
イド４１ａを励磁させて切換弁４１を第４図に示
す中立位置P0から左方向に移動させてP1の油路
に切換える。これに伴つて、傾斜量検出部Ｓは、
傾斜量を検出し、その傾斜量に応じて可変抵抗の
抵抗値を変え、リリーフ弁４３のソレノイド４３
ａの励磁力を変化させて、リリーフ弁４３のリリ
ーフ圧を調節する。 Now, if the vehicle body 1 is tilted to the left and the planting machine 3 is also tilted to the left, the left contact 40a of the tilt determination unit 40 closes and relay R1 operates, closing the left contact 42a and switching. The left solenoid 41a of the valve 41 is energized to move the switching valve 41 leftward from the neutral position P 0 shown in FIG. 4 to switch to the oil path P 1 . Along with this, the tilt amount detection section S,
The amount of inclination is detected, the resistance value of the variable resistor is changed according to the amount of inclination, and the solenoid 43 of the relief valve 43 is activated.
The relief pressure of the relief valve 43 is adjusted by changing the excitation force of a.
このような状態では、油圧ポンプ４４からの圧
油は、左右傾斜修正シリンダ２８のピストンを図
上左方（第４図）へ移動せしめる（第２図におい
てはピストンロツド２８ａが伸びて支持板２６の
先端を図上右側へ押圧するので、ローリング軸２
５は進行方向に対してその中心軸の周りに時計方
向に回動する）。したがつて、左傾斜していた植
付機３は次第に水平に戻るが、水平になつたとこ
ろで、リリーフ弁４３が動作して圧油を開放する
ので、植付機３の回動は水平位置で停止する。 In this state, the pressure oil from the hydraulic pump 44 moves the piston of the left-right tilt correction cylinder 28 to the left in the figure (FIG. 4) (in FIG. 2, the piston rod 28a extends and the support plate 26 is moved). Since the tip is pushed to the right in the diagram, the rolling shaft 2
5 rotates clockwise around its central axis with respect to the traveling direction). Therefore, the planting machine 3 that was tilted to the left gradually returns to the horizontal position, but when it becomes horizontal, the relief valve 43 operates and releases the pressure oil, so the rotation of the planting machine 3 returns to the horizontal position. Stop at.
車体が右に傾いて、これとともに植付機３が右
に傾斜した場合には、右接点４０ｂが閉じてリレ
ーR2が動作し、切換弁４１が右方向に移動しP2
の油路に切換わり、油圧ポンプ４４からの圧油は
左右傾斜修正シリンダ２８のピストンを図上（第
４図）右方向に移動せしめ、ローリング軸２５を
回動させて植付機３を水平にする。植付機３が水
平になればリリーフ弁４３が動作してローリング
軸２５の回動を停止せしめる。 When the vehicle body tilts to the right and the planting machine 3 tilts to the right at the same time, the right contact 40b closes, relay R 2 operates, and the switching valve 41 moves to the right, P 2
The pressure oil from the hydraulic pump 44 moves the piston of the left-right tilt correction cylinder 28 to the right in the diagram (Figure 4), rotates the rolling shaft 25, and horizontalizes the planting machine 3. Make it. When the planting machine 3 becomes horizontal, the relief valve 43 operates to stop the rotation of the rolling shaft 25.
車体１が前に傾むいて植付機３と前側に傾斜す
ると、第３図およびび第４図の両制御回路と同様
の回路により前後傾斜修正シリンダ１８のピスト
ンロツド１８ａを伸ばして折曲アーム１４ａ，１
４ｂを下方に屈折させ、リンク１６を時計方向に
回動せしめる。すると、ローリング軸２５は鉛直
面に沿つて植付機３の後部を下げるように回動す
る。 When the vehicle body 1 is tilted forward and the planting machine 3 is tilted forward, the piston rod 18a of the longitudinal tilt correction cylinder 18 is extended by a circuit similar to the control circuits shown in FIGS. 3 and 4, and the bending arm 14a is ,1
4b is bent downward, and the link 16 is rotated clockwise. Then, the rolling shaft 25 rotates along the vertical plane so as to lower the rear part of the planting machine 3.
逆に、車体１が後側に傾むいて植付機３も後側
に傾斜した場合には、前後傾斜修正シリンダ１８
のピストンロツド１８ａを折曲リンク１４ａ，１
４ｂが第１図の実線で示された屈曲状態の基準位
置からそれらが一直線になる範囲内において短縮
せしめ、ローリング軸２５をそれを含む鉛直面に
沿つて植付機の後部が上昇するように回動せしめ
る。そして、植付部が前後方向に水平になるとそ
の回動が停止する。 Conversely, when the vehicle body 1 tilts rearward and the planting machine 3 also tilts rearward, the longitudinal tilt correction cylinder 18
bend the piston rod 18a of the link 14a, 1
4b is shortened from the reference position in the bent state shown by the solid line in FIG. Make it rotate. Then, when the planting section becomes horizontal in the front-rear direction, its rotation stops.
車体が右前方に傾斜した場合等、左右方向の傾
斜と前後方向の傾斜が同時に起きた場合には、そ
れぞれの傾斜量に応じて各修正シリンダ１８，２
８が動作する。 When the vehicle body is tilted forward to the right, etc., when the left-right tilt and the front-back tilt occur simultaneously, each correction cylinder 18, 2 is adjusted according to the amount of each tilt.
8 works.
第１図は、本発明に係る乗用型田植機の側面
図、第２図は、車体と植付部との連結部分の斜視
図、第３図は、傾斜修正機構の電気制御回路図お
よび第４図は、その油圧制御回路図である。
１……車体、２……リフト機構、３……植付
機、４……ミツシヨンケース、５……前輪、６…
…後輪、７……エンジン台、８……エンジン、９
……運転席、１０……ハンドル、１１……伝動シ
ヤフト、１２……フレーム、１３……上部リン
ク、１４……下部リンク、１５……ローリングメ
タル、１６……リンク、１７……リフトシリン
ダ、１８……前後傾斜修正シリンダ、１９……フ
レーム、２０……フロート、２１……苗タンク、
２２……支持棒、２３……連結板、２４……植込
稈、２５……ローリング軸、２６……支持板、２
７……スプリング、２８……左右傾斜修正シリン
ダ、２９……収納ケース、３０……検出器、４０
……傾斜判別部、Ｓ……傾斜検出部、４１……切
換弁、４２ａ……左接点、４２ｂ……右接点、４
３……リリーフ弁、４４……油圧ポンプ。
FIG. 1 is a side view of a riding rice transplanter according to the present invention, FIG. 2 is a perspective view of the connecting portion between the vehicle body and the planting section, and FIG. 3 is an electric control circuit diagram of the tilt correction mechanism and the FIG. 4 is a hydraulic control circuit diagram thereof. 1... Vehicle body, 2... Lift mechanism, 3... Planting machine, 4... Mission case, 5... Front wheel, 6...
...Rear wheel, 7...Engine stand, 8...Engine, 9
... Driver's seat, 10 ... Handle, 11 ... Transmission shaft, 12 ... Frame, 13 ... Upper link, 14 ... Lower link, 15 ... Rolling metal, 16 ... Link, 17 ... Lift cylinder, 18... Front and back inclination correction cylinder, 19... Frame, 20... Float, 21... Seedling tank,
22... Support rod, 23... Connection plate, 24... Implanted culm, 25... Rolling shaft, 26... Support plate, 2
7...Spring, 28...Right and left tilt correction cylinder, 29...Storage case, 30...Detector, 40
...Inclination discrimination unit, S...Inclination detection unit, 41...Switching valve, 42a...Left contact, 42b...Right contact, 4
3...Relief valve, 44...Hydraulic pump.
Claims (1)
傾斜姿勢を修正するローリング修正機構を設ける
と共に、牽引車体１には、牽引車体１の左右傾斜
を検出する検出器３０を設け、この検出器３０に
よる検出信号に基づいて前記ローリング修正機構
を制御してなる傾斜制御装置。1. A rolling correction mechanism is provided for correcting the left-right tilting posture of the work equipment attached to the rear of the towing vehicle body 1, and a detector 30 for detecting the left-right tilting of the towing vehicle body 1 is provided in the towing vehicle body 1. 30. A tilt control device that controls the rolling correction mechanism based on a detection signal from 30.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2064186A JPS61216606A (en) | 1986-01-31 | 1986-01-31 | Tilting control apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2064186A JPS61216606A (en) | 1986-01-31 | 1986-01-31 | Tilting control apparatus |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3006958A Division JPH0771413B2 (en) | 1991-01-24 | 1991-01-24 | Inclination control device for riding rice transplanter |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61216606A JPS61216606A (en) | 1986-09-26 |
| JPH0356684B2 true JPH0356684B2 (en) | 1991-08-29 |
Family
ID=12032851
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2064186A Granted JPS61216606A (en) | 1986-01-31 | 1986-01-31 | Tilting control apparatus |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61216606A (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2629145B2 (en) * | 1995-05-26 | 1997-07-09 | 株式会社クボタ | Riding rice transplanter |
| JPH094431A (en) * | 1995-06-21 | 1997-01-07 | Honda Motor Co Ltd | Lubricating oil heating device for electric vehicles |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5116855B2 (en) * | 1973-05-28 | 1976-05-28 | ||
| JPS5628124B2 (en) * | 1973-10-25 | 1981-06-30 | ||
| JPS5338513A (en) * | 1976-09-21 | 1978-04-08 | Iseki Agricult Mach | Riding type rice transplanting machine |
-
1986
- 1986-01-31 JP JP2064186A patent/JPS61216606A/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61216606A (en) | 1986-09-26 |
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