JPH0357030B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0357030B2 JPH0357030B2 JP57157299A JP15729982A JPH0357030B2 JP H0357030 B2 JPH0357030 B2 JP H0357030B2 JP 57157299 A JP57157299 A JP 57157299A JP 15729982 A JP15729982 A JP 15729982A JP H0357030 B2 JPH0357030 B2 JP H0357030B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boom
- limit
- load
- extension position
- curve
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Jib Cranes (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業状の利用分野）
本発明は、クレーン、高所作業車等のブームを
有する作業機の安全限界監視装置に関し、特にブ
ームに実際に作用する実負荷に対比される限界負
荷の算出誤差を少なくするよう構成した安全限界
監視装置に関するものである。
有する作業機の安全限界監視装置に関し、特にブ
ームに実際に作用する実負荷に対比される限界負
荷の算出誤差を少なくするよう構成した安全限界
監視装置に関するものである。
（従来の技術）
クレーン、高所作業車等の起伏自在な伸縮ブー
ムを備えた作業機にあつては、伸縮ブームに作用
する負荷によつて作業機が転倒したり伸縮ブーム
が破損するのを防止するために、作業機の転倒の
面から負荷の限界を定める安定限界負荷と作業機
の破損の面から負荷の限界を定める強度限界負荷
を定め、これら限界負荷と実際にブームに作用す
る実負荷とを比較し、実負荷の割合が大きくなる
と警報および作業機の作動を規制する信号を発す
るよう構成した安全限界監視装置が用いられてい
る。従来この種安全限界監視装置においては、実
負荷と対比される限界負荷を、安定限界負荷と強
度限界負荷のいずれか低い値の限界負荷となるよ
う合成してこの得られた限界負荷を離散的なブー
ム伸長位置毎にブーム起伏角の関数として記憶し
ておき、この記憶した限界負荷曲線とブーム起伏
角Θからブーム起伏角Θに対応した限界負荷を読
み出すことによつて求めるように構成されてい
た。即ち第１図に示す如く、先段ブーム最伸長位
置における安定限界負荷をブーム起伏角Θの関数
として記憶した安定限界曲線A′と同様に強度限
界負荷をブーム起伏角Θの関数として記憶した強
度限界曲線A″を基にこれら限界曲線のうちいず
れか低い値の限界曲線を合成した合成曲線（図中
太線図示）を先段ブーム最伸長位置における限界
曲線Ａとして記憶し、また中間ブーム最伸長位置
における限界曲線Ｂおよび中間ブーム最縮小位置
における限界曲線Ｃも同様にして記憶している。
そして各段ブームの全伸長位置および中間ブーム
の全縮小位置においては、対応する限界曲線Ａ，
ＢおよびＣを用い、また各段ブームが中間伸長位
置にある場合には実際のブーム伸長位置に対し上
方および下方に隣接した限界曲線ＡおよびＢある
いは限界曲線ＢおよびＣからブーム伸長量をパラ
メータとして補間演算を行つて実際のブーム伸長
位置における限界負荷を算出するようになつてい
る。
ムを備えた作業機にあつては、伸縮ブームに作用
する負荷によつて作業機が転倒したり伸縮ブーム
が破損するのを防止するために、作業機の転倒の
面から負荷の限界を定める安定限界負荷と作業機
の破損の面から負荷の限界を定める強度限界負荷
を定め、これら限界負荷と実際にブームに作用す
る実負荷とを比較し、実負荷の割合が大きくなる
と警報および作業機の作動を規制する信号を発す
るよう構成した安全限界監視装置が用いられてい
る。従来この種安全限界監視装置においては、実
負荷と対比される限界負荷を、安定限界負荷と強
度限界負荷のいずれか低い値の限界負荷となるよ
う合成してこの得られた限界負荷を離散的なブー
ム伸長位置毎にブーム起伏角の関数として記憶し
ておき、この記憶した限界負荷曲線とブーム起伏
角Θからブーム起伏角Θに対応した限界負荷を読
み出すことによつて求めるように構成されてい
た。即ち第１図に示す如く、先段ブーム最伸長位
置における安定限界負荷をブーム起伏角Θの関数
として記憶した安定限界曲線A′と同様に強度限
界負荷をブーム起伏角Θの関数として記憶した強
度限界曲線A″を基にこれら限界曲線のうちいず
れか低い値の限界曲線を合成した合成曲線（図中
太線図示）を先段ブーム最伸長位置における限界
曲線Ａとして記憶し、また中間ブーム最伸長位置
における限界曲線Ｂおよび中間ブーム最縮小位置
における限界曲線Ｃも同様にして記憶している。
そして各段ブームの全伸長位置および中間ブーム
の全縮小位置においては、対応する限界曲線Ａ，
ＢおよびＣを用い、また各段ブームが中間伸長位
置にある場合には実際のブーム伸長位置に対し上
方および下方に隣接した限界曲線ＡおよびＢある
いは限界曲線ＢおよびＣからブーム伸長量をパラ
メータとして補間演算を行つて実際のブーム伸長
位置における限界負荷を算出するようになつてい
る。
第２図に先段ブームが若干伸長している場合に
ついて、限界負荷を補間演算により算出する方法
を示している。この場合は記憶限界曲線Ａと記憶
限界曲線Ｂから補間演算により限界曲線を算出す
るものであるが、一般にこの種限界曲線Ａおよび
Ｂは、限界曲線Ａの安定限界曲線A′と強度限界
曲線A″の交差部と、限界曲線Ｂの安定限界曲線
B′と強度限界曲線B″の交差部が互いに横軸方向
（この例ではブーム起伏角Θ方向）に偏倚するも
のであるため、両限界曲線ＡおよびＢをブーム伸
長量をパラメータとして補間演算を行つた場合、
得られる限界曲線は第２図に一点鎖線で示した限
界曲線Ｚとなる。
ついて、限界負荷を補間演算により算出する方法
を示している。この場合は記憶限界曲線Ａと記憶
限界曲線Ｂから補間演算により限界曲線を算出す
るものであるが、一般にこの種限界曲線Ａおよび
Ｂは、限界曲線Ａの安定限界曲線A′と強度限界
曲線A″の交差部と、限界曲線Ｂの安定限界曲線
B′と強度限界曲線B″の交差部が互いに横軸方向
（この例ではブーム起伏角Θ方向）に偏倚するも
のであるため、両限界曲線ＡおよびＢをブーム伸
長量をパラメータとして補間演算を行つた場合、
得られる限界曲線は第２図に一点鎖線で示した限
界曲線Ｚとなる。
（従来技術の問題点）
これに対し、このブーム中間伸長位置での実際
の安定限界曲線は安定限界曲線A′とB′の中間に
あるX′で表された曲線になるはずであり、また
同様に強度限界曲線は強度限界曲線A″とB″の中
間にあるX″で表された曲線になるはずであるか
ら、これらの曲線X′およびX″を合成して得られ
る限界曲線は太い破線で示した限界曲線Ｘとなる
はずである。しかしながら前記補間演算によつて
得られた限界曲線Ｚはこの実際の限界曲線Ｘとは
大きく離間した位置を通過しており、結局第２図
に斜線で示す部分が誤差となり作業機の能力が制
限を受けるものであつた。そしてこの演算誤差
は、各ブーム段毎に生じるため、従来の作業機で
は作業機の能力の低下が大きいという問題があつ
た。
の安定限界曲線は安定限界曲線A′とB′の中間に
あるX′で表された曲線になるはずであり、また
同様に強度限界曲線は強度限界曲線A″とB″の中
間にあるX″で表された曲線になるはずであるか
ら、これらの曲線X′およびX″を合成して得られ
る限界曲線は太い破線で示した限界曲線Ｘとなる
はずである。しかしながら前記補間演算によつて
得られた限界曲線Ｚはこの実際の限界曲線Ｘとは
大きく離間した位置を通過しており、結局第２図
に斜線で示す部分が誤差となり作業機の能力が制
限を受けるものであつた。そしてこの演算誤差
は、各ブーム段毎に生じるため、従来の作業機で
は作業機の能力の低下が大きいという問題があつ
た。
本発明は、上記問題点に鑑みてなしたものであ
り、ブームに作用する実負荷に対比される限界負
荷の算出誤差を少なくして、高精度の制御を可能
としたブームを有する作業機の安全限界監視装置
を提供しようとするものである。
り、ブームに作用する実負荷に対比される限界負
荷の算出誤差を少なくして、高精度の制御を可能
としたブームを有する作業機の安全限界監視装置
を提供しようとするものである。
（問題点を解決するための手段）
上記の目的を達成するため本発明のブームを有
する作業機の安全限界監視装置は、以下の如く構
成する。すなわち、 起伏自在な伸縮ブームを備えた作業機の前記ブ
ームに作用可能な限界負荷が、作業機の安定度と
ブームの強度の双方に依存して規制される如きブ
ームを有する作業機の安全限界監視装置におい
て、ブームに実際に作用する実負荷に対比される
限界負荷を出力するにあたり、 離散的なブーム伸長位置毎にブーム起伏角の関
数としての安定限界負荷を記憶した安定限界曲線
と強度限界負荷を記憶した強度限界曲線とをそれ
ぞれ個別に記憶し実際のブーム伸長位置に対し上
方および下方に隣接したブーム伸長位置における
安定限界曲線と、実際のブーム伸長位置に対し上
方および下方に隣接したブーム伸長位置における
強度限界曲線、実際のブーム伸長位置および実際
のブーム起伏角を基礎に、ブーム伸長位置に関連
した補間演算を行い実際のブーム伸長位置および
実際のブーム起伏角における安定限界負荷と強度
限界負荷を算出すると共に、その低い方の値を限
界負荷として出力するよう構成したものである。
する作業機の安全限界監視装置は、以下の如く構
成する。すなわち、 起伏自在な伸縮ブームを備えた作業機の前記ブ
ームに作用可能な限界負荷が、作業機の安定度と
ブームの強度の双方に依存して規制される如きブ
ームを有する作業機の安全限界監視装置におい
て、ブームに実際に作用する実負荷に対比される
限界負荷を出力するにあたり、 離散的なブーム伸長位置毎にブーム起伏角の関
数としての安定限界負荷を記憶した安定限界曲線
と強度限界負荷を記憶した強度限界曲線とをそれ
ぞれ個別に記憶し実際のブーム伸長位置に対し上
方および下方に隣接したブーム伸長位置における
安定限界曲線と、実際のブーム伸長位置に対し上
方および下方に隣接したブーム伸長位置における
強度限界曲線、実際のブーム伸長位置および実際
のブーム起伏角を基礎に、ブーム伸長位置に関連
した補間演算を行い実際のブーム伸長位置および
実際のブーム起伏角における安定限界負荷と強度
限界負荷を算出すると共に、その低い方の値を限
界負荷として出力するよう構成したものである。
（作 用）
以上の如く構成した本発明の安全限界監視装置
は、離散的なブーム伸長位置毎に記憶する限界曲
線を、安定限界負荷を記憶した安定限界曲線と強
度限界負荷を記憶した強度限界曲線を個別に記憶
し、しかも両曲線の交差域を含めて記憶するよう
に構成しているので、補間演算を行う限界曲線に
は、補間の際誤差の原因（第２図における斜線で
示す部分）がなく、ブーム伸長量をパラメータと
して補間演算を行つてもブーム中間伸長位置にお
ける限界負荷を誤差なく高精度に算出することが
できるのである。
は、離散的なブーム伸長位置毎に記憶する限界曲
線を、安定限界負荷を記憶した安定限界曲線と強
度限界負荷を記憶した強度限界曲線を個別に記憶
し、しかも両曲線の交差域を含めて記憶するよう
に構成しているので、補間演算を行う限界曲線に
は、補間の際誤差の原因（第２図における斜線で
示す部分）がなく、ブーム伸長量をパラメータと
して補間演算を行つてもブーム中間伸長位置にお
ける限界負荷を誤差なく高精度に算出することが
できるのである。
また、補間演算により求めた安定限界負荷と強
度限界負荷はその低い方の値を限界負荷として出
力するようになつているので、最初に補間演算を
行つても正確に限界負荷を求めることができるの
である。
度限界負荷はその低い方の値を限界負荷として出
力するようになつているので、最初に補間演算を
行つても正確に限界負荷を求めることができるの
である。
（実施例）
本発明の実施例を第３図および第４図に基づき
説明する。
説明する。
安定限界曲線A′，B′…および強度限界曲線A″，
B″…は、限界荷重吊上時の起伏シリンダ４の軸
線方向応力Ｆ（図中縦軸）をブーム起伏角Θ（図中
横軸）の関数として、各段ブーム最伸長位置と中
間ブーム最縮小位置毎に記憶させている。実施例
では先段ブーム１最伸長位置と中間ブーム２最伸
長位置の２個の限界曲線しか示していないが、実
際には中間ブーム２最縮小位置での限界曲線が、
また４段以上の伸縮ブームの場合にはそのブーム
段数に応じた数の限界曲線が記憶されている。
B″…は、限界荷重吊上時の起伏シリンダ４の軸
線方向応力Ｆ（図中縦軸）をブーム起伏角Θ（図中
横軸）の関数として、各段ブーム最伸長位置と中
間ブーム最縮小位置毎に記憶させている。実施例
では先段ブーム１最伸長位置と中間ブーム２最伸
長位置の２個の限界曲線しか示していないが、実
際には中間ブーム２最縮小位置での限界曲線が、
また４段以上の伸縮ブームの場合にはそのブーム
段数に応じた数の限界曲線が記憶されている。
第４図は、本発明の安全限界監視装置のブロツ
ク図を示したものであり、公知のUPU５とブー
ムの起伏角Θを検出するブーム角検出器６、ブー
ムの伸長位置を検出するブーム伸長位置検出器
７、ブームに実際に作用する実負荷（起伏シリン
ダ４に作用する軸線方向応力Ｆ）を検出する実負
荷検出器８および警報器９から構成されている。
ク図を示したものであり、公知のUPU５とブー
ムの起伏角Θを検出するブーム角検出器６、ブー
ムの伸長位置を検出するブーム伸長位置検出器
７、ブームに実際に作用する実負荷（起伏シリン
ダ４に作用する軸線方向応力Ｆ）を検出する実負
荷検出器８および警報器９から構成されている。
前記した限界曲線A′，B′…A″，B″…は、UPU
５内のデータROM５１内に記憶されており、こ
れら限界曲線はCPU５の演算プログラムに従つ
てブーム伸長位置検出器７からのブーム伸長位置
信号とブーム角検出器６からのブーム起伏角信号
をバラメータとして適宜読み出されるようになつ
ている。すなわちブーム伸長位置検出器７からの
入力信号がブームの最伸長位置を示していればそ
のブーム伸長位置における限界曲線（例えば先段
ブーム１が最伸長位置であれば限界曲線A′，
A″を、また中間ブーム２が最伸長位置であれば
限界曲線B′，B″）を読み出すようになつている。
またブームが中間伸長位置にあれば、例えば先段
ブーム１が若干伸長している場合にはまず実際の
ブーム伸長位置に対し上方および下方に隣接した
ブーム伸長位置における安定限界曲線A′，B′か
らブーム伸長量をバラメータとして補間演算を行
つて中間安定限界曲線X′を求め、次に同様にし
て中間強度限界曲線X″を求めるようになつてい
る。そしてブーム起伏角検出器６からのブーム起
伏角信号Θに基づき、当該中間安定限界曲線
X′と中間強度限界曲線X″からそれぞれ安定限界
負荷と強度限界負荷を算出し、この算出した安定
限界負荷と強度限界負荷のうちいずれか低い方の
値を限界負荷として出力するようになつている。
５内のデータROM５１内に記憶されており、こ
れら限界曲線はCPU５の演算プログラムに従つ
てブーム伸長位置検出器７からのブーム伸長位置
信号とブーム角検出器６からのブーム起伏角信号
をバラメータとして適宜読み出されるようになつ
ている。すなわちブーム伸長位置検出器７からの
入力信号がブームの最伸長位置を示していればそ
のブーム伸長位置における限界曲線（例えば先段
ブーム１が最伸長位置であれば限界曲線A′，
A″を、また中間ブーム２が最伸長位置であれば
限界曲線B′，B″）を読み出すようになつている。
またブームが中間伸長位置にあれば、例えば先段
ブーム１が若干伸長している場合にはまず実際の
ブーム伸長位置に対し上方および下方に隣接した
ブーム伸長位置における安定限界曲線A′，B′か
らブーム伸長量をバラメータとして補間演算を行
つて中間安定限界曲線X′を求め、次に同様にし
て中間強度限界曲線X″を求めるようになつてい
る。そしてブーム起伏角検出器６からのブーム起
伏角信号Θに基づき、当該中間安定限界曲線
X′と中間強度限界曲線X″からそれぞれ安定限界
負荷と強度限界負荷を算出し、この算出した安定
限界負荷と強度限界負荷のうちいずれか低い方の
値を限界負荷として出力するようになつている。
このようにして出力された限界負（例えば第３
図X1，X2図示）は、CPU５内で実負荷検出器８
から入力される実負荷と対比され、CPU５は後
者の値が前者の値に対して所定の関係になつた時
に、警報器９に警報を発するよう信号を出力する
ようになつている。
図X1，X2図示）は、CPU５内で実負荷検出器８
から入力される実負荷と対比され、CPU５は後
者の値が前者の値に対して所定の関係になつた時
に、警報器９に警報を発するよう信号を出力する
ようになつている。
（効 果）
本発明のブームを有する作業車の安全限界監視
装置は、安全限界曲線と強度限界曲線から個々に
安定限界負荷と強度限界負荷を求めるものである
ため、補間演算による誤差が発生する余地がな
く、精度の高い限界負荷の演算が行えるものであ
る。
装置は、安全限界曲線と強度限界曲線から個々に
安定限界負荷と強度限界負荷を求めるものである
ため、補間演算による誤差が発生する余地がな
く、精度の高い限界負荷の演算が行えるものであ
る。
第１図は従来の安全限界監視装置における限界
負荷の算出方法の説明図、第２図は同限界負荷を
補間演算により求める際の演算誤差を説明する説
明図、第３図は本発明の安全限界監視装置におけ
る限界負荷の演算方法の説明図、第４図は本発明
の安全限界監視装置の構成図である。 Ａ，Ｂ，Ｃ……各ブーム段における限界曲線、
A′，B′，C′……各ブーム段における安定限界曲
線、A″，B″，C″……各ブーム段における強度限
界曲線、X′……ブーム中間伸長位置における安
定限界曲線、X″……ブーム中間伸長位置におけ
る強度限界曲線、６……ブーム起伏角検出器、７
……ブーム伸長量検出器。
負荷の算出方法の説明図、第２図は同限界負荷を
補間演算により求める際の演算誤差を説明する説
明図、第３図は本発明の安全限界監視装置におけ
る限界負荷の演算方法の説明図、第４図は本発明
の安全限界監視装置の構成図である。 Ａ，Ｂ，Ｃ……各ブーム段における限界曲線、
A′，B′，C′……各ブーム段における安定限界曲
線、A″，B″，C″……各ブーム段における強度限
界曲線、X′……ブーム中間伸長位置における安
定限界曲線、X″……ブーム中間伸長位置におけ
る強度限界曲線、６……ブーム起伏角検出器、７
……ブーム伸長量検出器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 起伏自在な伸縮ブームを備えた作業機の前記
ブームに作用可能な限界負荷が、作業機の安定度
とブームの強度の双方に依存して規定される如き
ブームを有する作業機の安全限界監視装置におい
て、ブームに実際に作用する実負荷に対比される
限界負荷を出力するにあたり、 離散的なブーム伸長位置毎にブーム起伏角の関
数としての安定限界負荷を記憶した安定限界曲線
と強度限界負荷を記憶した強度限界曲線とをそれ
ぞれ個別に記憶し、実際のブーム伸長位置に対し
上方および下方に隣接したブーム伸長位置におけ
る安定限界曲線、実際のブーム伸長位置に対し上
方および下方に隣接したブーム伸長位置における
強度限界曲線、実際のブーム伸長位置、および実
際のブーム起伏角を基礎に、ブーム伸長位置に関
連した補間計算を行い実際のブーム伸長位置およ
び実際のブーム起伏角における安定限界負荷と強
度限界負荷を算出すると共に、その低い方の値を
限界負荷として出力するよう構成してあることを
特徴とするブームを有する作業機の安全限界監視
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15729982A JPS5948389A (ja) | 1982-09-08 | 1982-09-08 | ブ−ムを有する作業機の安全限界監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15729982A JPS5948389A (ja) | 1982-09-08 | 1982-09-08 | ブ−ムを有する作業機の安全限界監視装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5948389A JPS5948389A (ja) | 1984-03-19 |
| JPH0357030B2 true JPH0357030B2 (ja) | 1991-08-29 |
Family
ID=15646624
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15729982A Granted JPS5948389A (ja) | 1982-09-08 | 1982-09-08 | ブ−ムを有する作業機の安全限界監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5948389A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010010863A2 (ja) | 2008-07-24 | 2010-01-28 | 株式会社湯山製作所 | シール装置、並びに、薬剤分包装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105530918A (zh) | 2013-09-25 | 2016-04-27 | 陶氏环球技术有限责任公司 | 包含有机液体稀释剂和特定羟烷基甲基纤维素的组合物 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50124350A (ja) * | 1974-03-18 | 1975-09-30 |
-
1982
- 1982-09-08 JP JP15729982A patent/JPS5948389A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010010863A2 (ja) | 2008-07-24 | 2010-01-28 | 株式会社湯山製作所 | シール装置、並びに、薬剤分包装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5948389A (ja) | 1984-03-19 |
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