JPH0357422Y2 - - Google Patents
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- JPH0357422Y2 JPH0357422Y2 JP1985169483U JP16948385U JPH0357422Y2 JP H0357422 Y2 JPH0357422 Y2 JP H0357422Y2 JP 1985169483 U JP1985169483 U JP 1985169483U JP 16948385 U JP16948385 U JP 16948385U JP H0357422 Y2 JPH0357422 Y2 JP H0357422Y2
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- Japan
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- pressing force
- workpiece
- actuator
- grinding tool
- pressure
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Description
【考案の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は研削工具の制御装置、特に砥石等の研
削工具のワークに対する押付け力を制御する装置
の改良に関する。
削工具のワークに対する押付け力を制御する装置
の改良に関する。
［従来の技術］
従来より、ロボツトや工作機械のヘツドに砥石
等の研削工具等を取付け、ワークを所望の形状に
研削する装置が周知であり、このような装置で
は、砥石のワークに対する押付け力に応じてワー
クの研削量が変化することから、ワークを高精度
で研削するためにワークに対する砥石の押付け力
を正確に制御することが必要とされる。
等の研削工具等を取付け、ワークを所望の形状に
研削する装置が周知であり、このような装置で
は、砥石のワークに対する押付け力に応じてワー
クの研削量が変化することから、ワークを高精度
で研削するためにワークに対する砥石の押付け力
を正確に制御することが必要とされる。
このような装置として、従来よりワークに加わ
る砥石自体の重量を制御するものが知られてお
り、この装置によれば、ピストン・シリンダ型の
アクチユエータを用いて砥石を持ち上げる方向に
力F′を与え、次式に基づき、砥石等の自重Ｗと、
このアクチユエータによつて与えられる持上力と
の差をワークへの押付け力Ｆとして設定してい
る。
る砥石自体の重量を制御するものが知られてお
り、この装置によれば、ピストン・シリンダ型の
アクチユエータを用いて砥石を持ち上げる方向に
力F′を与え、次式に基づき、砥石等の自重Ｗと、
このアクチユエータによつて与えられる持上力と
の差をワークへの押付け力Ｆとして設定してい
る。
Ｆ＝Ｗ−F′ ……(1)
従つて、この制御装置によれば、アクチユエー
タによつて与えられる砥石を持ち上げる力の大き
さを制御することにより、砥石ワークに対する押
付け力が自在に認定され、ワークを所望の目標研
削量に高精度で研削することが可能となる。
タによつて与えられる砥石を持ち上げる力の大き
さを制御することにより、砥石ワークに対する押
付け力が自在に認定され、ワークを所望の目標研
削量に高精度で研削することが可能となる。
しかし、このような従来装置では、砥石の姿勢
が一定に固定されている場合には、ワークに作用
する自重Ｗのベクトル成分が一定であり、良好な
研磨を行うことができるが、砥石の姿勢がワーク
表面の曲面に沿つて３次元的に移動制御される場
合には、前記自重Ｗのベクトル成分の変化によ
り、ワークに対する押付け力Ｆが変化してしまい
ワークの研削を目標研削量に従つて高精度で行う
ことができないという問題があつた。
が一定に固定されている場合には、ワークに作用
する自重Ｗのベクトル成分が一定であり、良好な
研磨を行うことができるが、砥石の姿勢がワーク
表面の曲面に沿つて３次元的に移動制御される場
合には、前記自重Ｗのベクトル成分の変化によ
り、ワークに対する押付け力Ｆが変化してしまい
ワークの研削を目標研削量に従つて高精度で行う
ことができないという問題があつた。
このような問題を解決するために、前記アクチ
ユエータの持ち上げ力F′を砥石の姿勢に従つて補
正する装置が本出願人によつて既に提案されてい
る。
ユエータの持ち上げ力F′を砥石の姿勢に従つて補
正する装置が本出願人によつて既に提案されてい
る。
この制御装置は、垂直方向に対する砥石の３次
元的な姿勢角Ａを検出し、この姿勢角Ａに基づい
て、砥石のワークに対する押付け力Ｆがその姿勢
にかかわらず一定となるように、次式に基づきア
クチユエータの持ち上げ力F′を補正している。
元的な姿勢角Ａを検出し、この姿勢角Ａに基づい
て、砥石のワークに対する押付け力Ｆがその姿勢
にかかわらず一定となるように、次式に基づきア
クチユエータの持ち上げ力F′を補正している。
F′＝WCOS Ａ−Ｆ ……(2)
このようにすることにより、砥石が３次元的に
移動制御される場合においても、砥石の姿勢にか
かわらず、ワークを高精度で研削加工することが
可能となる。
移動制御される場合においても、砥石の姿勢にか
かわらず、ワークを高精度で研削加工することが
可能となる。
［考案が解決しようとする問題点］
しかし、このような従来の装置では、押付け力
Ｆと逆方向に作用する持ち上げ力F′を調整するこ
とにより砥石のワークに対する押付け力Ｆの制御
を行つているため、砥石等の自重Ｗ以上の押付け
力Ｆをワークに対して与えることができないとい
う問題があつた。
Ｆと逆方向に作用する持ち上げ力F′を調整するこ
とにより砥石のワークに対する押付け力Ｆの制御
を行つているため、砥石等の自重Ｗ以上の押付け
力Ｆをワークに対して与えることができないとい
う問題があつた。
また、このような従来装置では、砥石等の重量
Ｗを用いてその押付け力Ｆの設定を行つているた
め、砥石の姿勢角Ａが垂直方向に向いている場合
には比較的広範囲で押圧力の制御を行うことがで
きるが、砥石の姿勢角Ａが水平角に近づくに従つ
て、押圧力の制御範囲はしだいに小さくなり、充
分な研削作業を行うことができなくなるという問
題があつた。
Ｗを用いてその押付け力Ｆの設定を行つているた
め、砥石の姿勢角Ａが垂直方向に向いている場合
には比較的広範囲で押圧力の制御を行うことがで
きるが、砥石の姿勢角Ａが水平角に近づくに従つ
て、押圧力の制御範囲はしだいに小さくなり、充
分な研削作業を行うことができなくなるという問
題があつた。
特に、この従来装置によれば、砥石の姿勢角Ａ
が水平角を上まわると、ワークに加わる砥石の自
重WCOS ＡがＯ又は負の値となり、ワークに対
する研削作業が不可能となつてしまうという問題
があつた。
が水平角を上まわると、ワークに加わる砥石の自
重WCOS ＡがＯ又は負の値となり、ワークに対
する研削作業が不可能となつてしまうという問題
があつた。
考案の目的
本考案はそのような従来の課題に鑑みなされた
ものであり、その目的は、ワークに対する研削工
具の３次元的な姿勢にかかわらず、広範囲に渡り
良好にその押付け力を制御することが可能な研削
工具の制御装置を提供することにある。
ものであり、その目的は、ワークに対する研削工
具の３次元的な姿勢にかかわらず、広範囲に渡り
良好にその押付け力を制御することが可能な研削
工具の制御装置を提供することにある。
［問題点を解決するための手段］
前記目的を達成するために、本考案は、第１図
に示すように、ワーク２４の表面に沿つて研削工
具２２を３次元的に移動制御し、更に研削工具２
２がワーク100に対し所定の目標押付け力Ｆに従
つて押付けられるようピストン・シリンダ型アク
チユエータ２０を用いて研削工具２２に与える押
圧力F′を制御する研削工具の制御装置であつて、 目標押付け力Ｆを格納する第１記憶手段と、研
削工具２２のワークに対する姿勢角Ａ（垂直方向
に対する傾き角）を検出する検出手段と、アクチ
ユエータのシリンダ上室の圧力Puとシリンダ下
室の圧力Plとの差圧Psとアクチユエータのワー
クに対する押圧力の対応関係を格納する第２記憶
手段と、検出手段からの姿勢角Ａと第１記憶手段
からの目標押付け力Ｆ及び研削工具２２の重量Ｗ
に基づき、式 Ｇ＝Ｆ−Ｗ・COS Ａ により姿勢角Ａに応じた補正目標押付け力Ｇを算
出する第１演算手段と、第１演算手段で算出され
た補正目標押付け力Ｇと第２記憶手段に格納され
た対応関係からアクチユエータのシリンダ上室及
びシリンダ下室への印加圧力を算出する第２演算
手段と、算出された印加圧力に基づきアクチユエ
ータのシリンダ上室及び下室の圧力を制御する圧
力制御手段とを含むことを特徴とする。
に示すように、ワーク２４の表面に沿つて研削工
具２２を３次元的に移動制御し、更に研削工具２
２がワーク100に対し所定の目標押付け力Ｆに従
つて押付けられるようピストン・シリンダ型アク
チユエータ２０を用いて研削工具２２に与える押
圧力F′を制御する研削工具の制御装置であつて、 目標押付け力Ｆを格納する第１記憶手段と、研
削工具２２のワークに対する姿勢角Ａ（垂直方向
に対する傾き角）を検出する検出手段と、アクチ
ユエータのシリンダ上室の圧力Puとシリンダ下
室の圧力Plとの差圧Psとアクチユエータのワー
クに対する押圧力の対応関係を格納する第２記憶
手段と、検出手段からの姿勢角Ａと第１記憶手段
からの目標押付け力Ｆ及び研削工具２２の重量Ｗ
に基づき、式 Ｇ＝Ｆ−Ｗ・COS Ａ により姿勢角Ａに応じた補正目標押付け力Ｇを算
出する第１演算手段と、第１演算手段で算出され
た補正目標押付け力Ｇと第２記憶手段に格納され
た対応関係からアクチユエータのシリンダ上室及
びシリンダ下室への印加圧力を算出する第２演算
手段と、算出された印加圧力に基づきアクチユエ
ータのシリンダ上室及び下室の圧力を制御する圧
力制御手段とを含むことを特徴とする。
［作用］
本考案は以上の構成からなり、次にその作用を
説明する。
説明する。
第２図には、検査工具２２のワーク２４に対す
る押付け力Ｆとワーク２４の研削量のとの関係が
示されており、ワーク２４の研削量は研削工具２
２の押付け力Ｆに比例し、従つて、目標研削量を
得るためには、これに対応する目標押付け力とな
るよう研削工具２２の押付け力Ｆを高精度で制御
する必要がある。
る押付け力Ｆとワーク２４の研削量のとの関係が
示されており、ワーク２４の研削量は研削工具２
２の押付け力Ｆに比例し、従つて、目標研削量を
得るためには、これに対応する目標押付け力とな
るよう研削工具２２の押付け力Ｆを高精度で制御
する必要がある。
本考案によれば、ワーク２４の目標研削量に対
応する研削工具２２の目標押付け力を演算し、ま
た研削工具の姿勢、すなわち、垂直方向に対する
傾き角を姿勢角Ａとして求め、この姿勢角Ａがい
かなるものであつても、研削工具２２の押付け力
Ｆが目標押付け力となるようにアクチユエータ２
０の付勢力F′を制御している。
応する研削工具２２の目標押付け力を演算し、ま
た研削工具の姿勢、すなわち、垂直方向に対する
傾き角を姿勢角Ａとして求め、この姿勢角Ａがい
かなるものであつても、研削工具２２の押付け力
Ｆが目標押付け力となるようにアクチユエータ２
０の付勢力F′を制御している。
特に、本考案によれば、研削工具２２の姿勢角
Ａにかかわらず、その押付け力Ｆが前記目標押付
け力となるようアクチユエータ２０のシリンダ上
室及び下室への印加圧力Pu，Plを演算制御して
いるため、アクチユエータ２０は研削工具２２に
対する持ち上げ力のみならず、押圧力をも付与す
ることができる。
Ａにかかわらず、その押付け力Ｆが前記目標押付
け力となるようアクチユエータ２０のシリンダ上
室及び下室への印加圧力Pu，Plを演算制御して
いるため、アクチユエータ２０は研削工具２２に
対する持ち上げ力のみならず、押圧力をも付与す
ることができる。
この結果、本考案によれば、研削工具２２の押
付け力Ｆを、研削工具２２及びアクチユエータ２
０の重量に制限されることなく、広範囲に渡り制
御することが可能となり、しかも、研削工具２２
の姿勢角Ａが水平方向以上になつた場合において
も、アクチユエータ２０によつて与えられる押圧
力F′を用いて良好な研削動作を行うことが可能と
なる。
付け力Ｆを、研削工具２２及びアクチユエータ２
０の重量に制限されることなく、広範囲に渡り制
御することが可能となり、しかも、研削工具２２
の姿勢角Ａが水平方向以上になつた場合において
も、アクチユエータ２０によつて与えられる押圧
力F′を用いて良好な研削動作を行うことが可能と
なる。
［実施例］
次に本発明の好適な実施例に図面に基づき説明
する。
する。
第３図には本考案の好適な実施例が示されてお
り、いわゆる門形に形成された加工機本体１０の
一対の支柱１２には梁材１４が上下方向へスライ
ド自在に掛け渡し固定されており、この梁材１４
にはヘツド１６が図中横方向へスライド自在に取
付け固定されている。
り、いわゆる門形に形成された加工機本体１０の
一対の支柱１２には梁材１４が上下方向へスライ
ド自在に掛け渡し固定されており、この梁材１４
にはヘツド１６が図中横方向へスライド自在に取
付け固定されている。
そして、このヘツド１６には、アタツチメント
１８を介してピストン・シリンダ型のアクチユエ
ータ２０がその姿勢を自在に制御可能に取付けら
れ、このアクチユエータ２２の先端には研削工具
としての砥石２２が取付け固定されている。ここ
において、砥石２４は、アクチユエータ２０によ
つて上下動し、モータ２１により回転駆動するよ
う形成されている。
１８を介してピストン・シリンダ型のアクチユエ
ータ２０がその姿勢を自在に制御可能に取付けら
れ、このアクチユエータ２２の先端には研削工具
としての砥石２２が取付け固定されている。ここ
において、砥石２４は、アクチユエータ２０によ
つて上下動し、モータ２１により回転駆動するよ
う形成されている。
また、前記ヘツド１６の下方には、ワーク２４
を載せるパレツト２６が設けられ、このパレツト
２６は移動テーブル２８により図中裏表方向に移
動可能に形成されている。
を載せるパレツト２６が設けられ、このパレツト
２６は移動テーブル２８により図中裏表方向に移
動可能に形成されている。
以上の構成とすることにより、砥石２２のワー
ク２４に対する相対位置は、梁材１４、ヘツド１
６及び移動テーブル２８によりＸ，Ｙ，Ｚ軸方向
に３次元的に相対位置制御され、また砥石２２の
ワーク２４に対する姿勢角Ａはアタツチメント１
８により制御され、この結果、砥石２２をワーク
２４の局面に沿つて３次元的にその位置を５軸制
御することが可能となる。
ク２４に対する相対位置は、梁材１４、ヘツド１
６及び移動テーブル２８によりＸ，Ｙ，Ｚ軸方向
に３次元的に相対位置制御され、また砥石２２の
ワーク２４に対する姿勢角Ａはアタツチメント１
８により制御され、この結果、砥石２２をワーク
２４の局面に沿つて３次元的にその位置を５軸制
御することが可能となる。
第４図には、前記アクチユエータ２０及び砥石
２２部分の拡大図が示されており、実施例におい
て、前記アクチユエータ２２はピストン、シリン
ダ及びスプリングを用いて形成されている。ここ
において、砥石２２によつてワーク２４に対して
与えられる押付け力Ｆについて検討してみると、
この押付け力Ｆは次式をもつて表される。
２２部分の拡大図が示されており、実施例におい
て、前記アクチユエータ２２はピストン、シリン
ダ及びスプリングを用いて形成されている。ここ
において、砥石２２によつてワーク２４に対して
与えられる押付け力Ｆについて検討してみると、
この押付け力Ｆは次式をもつて表される。
Ｆ＝W′＋F′
＝WCOS Ａ＋F′
但し、F′はアクチユエータ２０の下方向に向け
た押圧力を表し、Ａはアクチユエータ軸100の垂
直方向に対する傾きを示す姿勢角を表し、Ｗはア
クチユエータ２０及び砥石２２を含むアタツチメ
ント重量を表す。
た押圧力を表し、Ａはアクチユエータ軸100の垂
直方向に対する傾きを示す姿勢角を表し、Ｗはア
クチユエータ２０及び砥石２２を含むアタツチメ
ント重量を表す。
ここにおいて、前記アクチユエータ２０により
砥石２２に加えられる押圧力F′はアクチユエータ
２０のシリンダ上室に印加される圧力Puと、下
室に印加される圧力Plとの差圧Ps、すなわち Ps＝Pu−Plによつて与えられる。
砥石２２に加えられる押圧力F′はアクチユエータ
２０のシリンダ上室に印加される圧力Puと、下
室に印加される圧力Plとの差圧Ps、すなわち Ps＝Pu−Plによつて与えられる。
第５図には、この差圧Psとアクチユエータ２
０の押圧力F′との関係示されており、同図から、
差圧Psと押圧力F′とは不感帯領域ΔPを挟んでほ
ぼ比例関係にあるということが理解される。
０の押圧力F′との関係示されており、同図から、
差圧Psと押圧力F′とは不感帯領域ΔPを挟んでほ
ぼ比例関係にあるということが理解される。
従つて、この差圧Psを正の領域から負の領域
まで広範囲に制御することにより、アクチユエー
タ２０によつて与えられる押圧力F′を正から負の
値へ広範囲で制御可能であることが理解される。
まで広範囲に制御することにより、アクチユエー
タ２０によつて与えられる押圧力F′を正から負の
値へ広範囲で制御可能であることが理解される。
第６図には加工機の制御装置３０が示されてお
り、この制御装置３０は、砥石２２の３次元的な
５軸制御及びアクチユエータ２０の押圧力F′の制
御を行う。
り、この制御装置３０は、砥石２２の３次元的な
５軸制御及びアクチユエータ２０の押圧力F′の制
御を行う。
実施例において、この制御装置３０は、メイン
CPU３２、１軸〜６軸を演算制御する１〜６軸
CPU３４−１，３４−２，……３４−６、６軸
CPU３４−６の指令により作動する上室及び下
室用レギユレータコントローラ３６−１，３６−
２、このレギユレータコントローラ３６−１，３
６−２から出力される電気信号を空気圧に変換す
る電空レギユレータ３８−１，３８−２を含む。
CPU３２、１軸〜６軸を演算制御する１〜６軸
CPU３４−１，３４−２，……３４−６、６軸
CPU３４−６の指令により作動する上室及び下
室用レギユレータコントローラ３６−１，３６−
２、このレギユレータコントローラ３６−１，３
６−２から出力される電気信号を空気圧に変換す
る電空レギユレータ３８−１，３８−２を含む。
そして、この制御装置３０は図示しない入力部
を介して、５軸が動作するためのデータと併せて
目標研削量を得るための目標押付力Ｆのデータが
メインCPU３２へ向け入力される。
を介して、５軸が動作するためのデータと併せて
目標研削量を得るための目標押付力Ｆのデータが
メインCPU３２へ向け入力される。
ここにおいて、これら各データは、予めフロツ
ピーデイスク４０又はNCテープ４２に設定して
おき、入力部を介してこれらフロツピーデイスク
４０又はNCテープに書込まれたデータの入力を
行うよう形成することが好ましい。
ピーデイスク４０又はNCテープ４２に設定して
おき、入力部を介してこれらフロツピーデイスク
４０又はNCテープに書込まれたデータの入力を
行うよう形成することが好ましい。
CPU３２は、このようにして入力された６軸
の各データを振分け、１〜６軸CPU３４−１，
３４−２，……３６−６に向け出力する。
の各データを振分け、１〜６軸CPU３４−１，
３４−２，……３６−６に向け出力する。
ここにおいて、１〜５軸CPU３４−１，３４
−２，……３４−５は、このようにして入力され
たデータを処理して各軸を動作させ、機械本体の
５軸動作を制御する。
−２，……３４−５は、このようにして入力され
たデータを処理して各軸を動作させ、機械本体の
５軸動作を制御する。
これと同時に、６軸CPU３４−６には、前記
目標押付け力Ｆのデータと、CPU３２により溶
接された演算された砥石２２の姿勢角Ａのデータ
が送られ、CPU３４−６は、これらのデータに
基づいてアクチユエータ２０の付勢力F′の演算を
行う。
目標押付け力Ｆのデータと、CPU３２により溶
接された演算された砥石２２の姿勢角Ａのデータ
が送られ、CPU３４−６は、これらのデータに
基づいてアクチユエータ２０の付勢力F′の演算を
行う。
すなわち、第４図において説明したように、目
標押圧力をＦ、砥石２２の姿勢角をＡ、砥石２２
等の自重をＷとすると、アクチユエータ２０の押
圧力F′は、前記第３式に基づき次式にて求められ
る。
標押圧力をＦ、砥石２２の姿勢角をＡ、砥石２２
等の自重をＷとすると、アクチユエータ２０の押
圧力F′は、前記第３式に基づき次式にて求められ
る。
F′＝Ｆ−WCOS Ａ ……(2)
そして、この６軸CPU３４−６は、前記第５
図に従い、この押圧力F′を発生させるために必要
なアクチユエータ２０のシリンダ上室及び下室へ
の印加圧力Pu及びPlの演算を行う。
図に従い、この押圧力F′を発生させるために必要
なアクチユエータ２０のシリンダ上室及び下室へ
の印加圧力Pu及びPlの演算を行う。
そして、このようにして求めた印加圧力Pu及
びPlの制御信号を、上室レギユレータコントロー
ラ２６−１及び下室レギユレータコントローラ３
６−２へ向けてそれぞれ出力し、各レギユレータ
コントローラ３６−１，３６−２は、入力された
制御信号に応じて電空レギユレータ３８−１，３
８−２を動作させる。
びPlの制御信号を、上室レギユレータコントロー
ラ２６−１及び下室レギユレータコントローラ３
６−２へ向けてそれぞれ出力し、各レギユレータ
コントローラ３６−１，３６−２は、入力された
制御信号に応じて電空レギユレータ３８−１，３
８−２を動作させる。
このようにすることにより、アクチユエータ２
０の上室及び下室には、圧力Pu及びPlが印加さ
れ、アクチユエータ２０はその差厚Psに対応し
た押圧力F′を発生する。
０の上室及び下室には、圧力Pu及びPlが印加さ
れ、アクチユエータ２０はその差厚Psに対応し
た押圧力F′を発生する。
従つて、本考案によれば、砥石２２がワーク２
４表面の曲面に沿つて３次元的に移動しその姿勢
が傾いても、砥石２２からワーク２４へ印加され
る押付け力が目標押付け力Ｆとなるよう正確に制
御され、この結果ワーク２４を目標研削量に従つ
て高い精度で研削加工することが可能となる。
４表面の曲面に沿つて３次元的に移動しその姿勢
が傾いても、砥石２２からワーク２４へ印加され
る押付け力が目標押付け力Ｆとなるよう正確に制
御され、この結果ワーク２４を目標研削量に従つ
て高い精度で研削加工することが可能となる。
特に、本考案によれば、アクチユエータ２０の
シリンダ上室及び下室へ印加される圧力Pu及び
Plをそれぞれ独立に制御しているため、アクチユ
エータ２０の押圧力をF′を正の値から負の値へと
広範囲に制御することができ、この結果、砥石２
２のワーク２４に対する押付け力を、砥石２２等
の自重Ｗ以上の値に制御することが可能となり、
しかも砥石２２の姿勢角Ａがほぼ水平角以上とな
つた場合でも、ワーク２４に対する押付け力Ｆを
良好に制御することが可能となる。
シリンダ上室及び下室へ印加される圧力Pu及び
Plをそれぞれ独立に制御しているため、アクチユ
エータ２０の押圧力をF′を正の値から負の値へと
広範囲に制御することができ、この結果、砥石２
２のワーク２４に対する押付け力を、砥石２２等
の自重Ｗ以上の値に制御することが可能となり、
しかも砥石２２の姿勢角Ａがほぼ水平角以上とな
つた場合でも、ワーク２４に対する押付け力Ｆを
良好に制御することが可能となる。
これら対し、従来の制御装置では、アクチユエ
ータ２０の上室に印加する圧力Puを一定とし、
下室に印加する圧力Plのみを制御し、アクチユエ
ータの押圧力F′をマイナスの値、すなわち持ち上
げ力となるようにのみ制御しているため、本発明
のように、砥石のワークに対する押付け力を砥石
２２等の自重Ｗを上回つた値とすることができ
ず、しかも、砥石２２の姿勢角Ａが水平角以上と
なつた場合には圧力をワークに対し印加すること
ができないため、本発明のように水平姿勢角以上
でのワークに対する研削を行うことができない。
ータ２０の上室に印加する圧力Puを一定とし、
下室に印加する圧力Plのみを制御し、アクチユエ
ータの押圧力F′をマイナスの値、すなわち持ち上
げ力となるようにのみ制御しているため、本発明
のように、砥石のワークに対する押付け力を砥石
２２等の自重Ｗを上回つた値とすることができ
ず、しかも、砥石２２の姿勢角Ａが水平角以上と
なつた場合には圧力をワークに対し印加すること
ができないため、本発明のように水平姿勢角以上
でのワークに対する研削を行うことができない。
以上説明したように、本考案によれば、従来の
制御装置に比し、砥石２２の姿勢にかかわらず、
砥石２２のワーク２４に対する押付け力Ｆを広範
囲に渡り正確に制御可能であることが理解され
る。
制御装置に比し、砥石２２の姿勢にかかわらず、
砥石２２のワーク２４に対する押付け力Ｆを広範
囲に渡り正確に制御可能であることが理解され
る。
更に、本考案によれば、アクチユエータ２０の
両室に印加する圧力Pu，Plを高圧に制御するこ
とにより、押付け力をレスポンスよく制御するこ
とができる。
両室に印加する圧力Pu，Plを高圧に制御するこ
とにより、押付け力をレスポンスよく制御するこ
とができる。
第７図〜第９図には、６軸CPU３４−６の出
力に基づきアクチユエータ２０の押圧力F′を制御
する回路の他の実施例が示されている。
力に基づきアクチユエータ２０の押圧力F′を制御
する回路の他の実施例が示されている。
第７図に示す実施例では、電空レギユレータ３
８の出力を空電レギユレータ５０を介してレギユ
レータコントローラ３６にフイードバツクし、ア
クチユエータ２０への印加圧力Pu及びPlを制御
している。
８の出力を空電レギユレータ５０を介してレギユ
レータコントローラ３６にフイードバツクし、ア
クチユエータ２０への印加圧力Pu及びPlを制御
している。
また、第８図に示す実施例においては、電空レ
ギユレータ３８の出力を、空電レギユレータ５
０、Ａ／Ｄ変換器５２を介して６軸CPU３４−
６にフイードバツク入力し、アクチユエータ２０
への印加圧力Pu及びPlを制御している。
ギユレータ３８の出力を、空電レギユレータ５
０、Ａ／Ｄ変換器５２を介して６軸CPU３４−
６にフイードバツク入力し、アクチユエータ２０
への印加圧力Pu及びPlを制御している。
また、第９図に示す実施例においては、アクチ
ユエータ２０にその押圧力F′を検出するセンサ５
４を設け、このセンサ５４の出力を動歪計５４′、
Ａ／Ｄ変換５２を介して６軸CPU３４−６にフ
イードバツク入力し、印加圧力Pu及びPlを制御
している。
ユエータ２０にその押圧力F′を検出するセンサ５
４を設け、このセンサ５４の出力を動歪計５４′、
Ａ／Ｄ変換５２を介して６軸CPU３４−６にフ
イードバツク入力し、印加圧力Pu及びPlを制御
している。
これら第７図〜第９図に示す実施例のように、
アクチユエータ２０に印加する圧力Pu及びPlを
フイードバツク制御することにより、ワークを目
標研削量に従つて、更に精度良く研削することが
可能となる。
アクチユエータ２０に印加する圧力Pu及びPlを
フイードバツク制御することにより、ワークを目
標研削量に従つて、更に精度良く研削することが
可能となる。
［考案の効果］
以上説明したように、本考案によれば、アクチ
ユエータのシリンダ上室及び下室への印加圧力を
独立に制御することにより、研削工具のワークに
対する押付力をその姿勢にかかわらず目標押付力
となるよう高精度に制御することが可能となる。
ユエータのシリンダ上室及び下室への印加圧力を
独立に制御することにより、研削工具のワークに
対する押付力をその姿勢にかかわらず目標押付力
となるよう高精度に制御することが可能となる。
第１図は本考案の構成を示す説明図、第２図は
研削工具の押付け力とワークの研磨量との関係を
示す説明図、第３図は本考案の好適な一実施例を
示す説明図、第４図は第３図に示す装置のアクチ
ユエータ部分を示す概略説明図、第５図は本実施
例に用いられるアクチユエータの特性図、第６図
は本実施例に用いられる制御装置のブロツク図、
第７図は〜第９図は本考案の他の実施例を示すブ
ロツク図である。 １０……加工機本体、１８……アタツチメン
ト、２０……アクチユエータ、２２……研削工具
としての砥石、２４……ワーク、３０……制御装
置、３２……メインCPU、３４−１〜３４−６
……１軸〜６軸CPU、３６−１……上室レギユ
レータコントローラ、３６−２……下室レギユレ
ータコントローラ、３８−１……上室電空レギユ
レータ、３８−２……下室電空レギユレータ。
研削工具の押付け力とワークの研磨量との関係を
示す説明図、第３図は本考案の好適な一実施例を
示す説明図、第４図は第３図に示す装置のアクチ
ユエータ部分を示す概略説明図、第５図は本実施
例に用いられるアクチユエータの特性図、第６図
は本実施例に用いられる制御装置のブロツク図、
第７図は〜第９図は本考案の他の実施例を示すブ
ロツク図である。 １０……加工機本体、１８……アタツチメン
ト、２０……アクチユエータ、２２……研削工具
としての砥石、２４……ワーク、３０……制御装
置、３２……メインCPU、３４−１〜３４−６
……１軸〜６軸CPU、３６−１……上室レギユ
レータコントローラ、３６−２……下室レギユレ
ータコントローラ、３８−１……上室電空レギユ
レータ、３８−２……下室電空レギユレータ。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 ワーク表面に沿つて研削工具を３次元的に移動
制御し、更に研削工具がワークに対し所定の目標
押付け力に従つて押付けられるようピストン・シ
リンダ型アクチユエータを用いて研削工具に与え
る押圧力を制御する研削工具の制御装置であつ
て、 前記目標押付け力Ｆを格納する第１記憶手段
と、 前記研削工具の前記ワークに対する姿勢角Ａを
検出する検出手段と、 前記アクチユエータのシリンダ上室の圧力Pu
とシリンダ下室の圧力Plとの差圧Psとアクチユ
エータのワークに対する押圧力の対応関係を格納
する第２記憶手段と、 前記検出手段からの姿勢角Ａと前記第１記憶手
段からの目標押付け力Ｆ及び研削工具の重量Ｗに
基づき、式 Ｇ＝Ｆ−Ｗ・COS Ａ により姿勢角Ａに応じた補正目標押付け力Ｇを算
出する第１演算手段と、 前記第１演算手段で算出された補正目標押付け
力Ｇと前記第２記憶手段に格納された対応関係か
ら前記アクチユエータのシリンダ上室及びシリン
ダ下室への印加圧力を算出する第２演算手段と、 算出された印加圧力に基づきアクチユエータの
シリンダ上室及び下室の圧力を制御する圧力制御
手段と、 を含み、研削工具の制御姿勢にかかわらず、その
押付け力を目標押付け力に制御することを特徴と
する研削工具の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1985169483U JPH0357422Y2 (ja) | 1985-11-01 | 1985-11-01 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1985169483U JPH0357422Y2 (ja) | 1985-11-01 | 1985-11-01 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6278263U JPS6278263U (ja) | 1987-05-19 |
| JPH0357422Y2 true JPH0357422Y2 (ja) | 1991-12-27 |
Family
ID=31103330
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1985169483U Expired JPH0357422Y2 (ja) | 1985-11-01 | 1985-11-01 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0357422Y2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009537338A (ja) * | 2006-05-16 | 2009-10-29 | シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト | 研削盤の制御のための方法および数値制御研削盤 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2577678B2 (ja) * | 1992-01-14 | 1997-02-05 | 東洋ガラス株式会社 | ガラス製品の表面加工装置 |
| JP2016132077A (ja) * | 2015-01-21 | 2016-07-25 | 株式会社ナガセインテグレックス | 曲面研磨加工装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6049546B2 (ja) * | 1979-05-30 | 1985-11-02 | 日立造船株式会社 | 倣い研摩制御装置 |
-
1985
- 1985-11-01 JP JP1985169483U patent/JPH0357422Y2/ja not_active Expired
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009537338A (ja) * | 2006-05-16 | 2009-10-29 | シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト | 研削盤の制御のための方法および数値制御研削盤 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6278263U (ja) | 1987-05-19 |
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