JPH0358950B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0358950B2 JPH0358950B2 JP60268493A JP26849385A JPH0358950B2 JP H0358950 B2 JPH0358950 B2 JP H0358950B2 JP 60268493 A JP60268493 A JP 60268493A JP 26849385 A JP26849385 A JP 26849385A JP H0358950 B2 JPH0358950 B2 JP H0358950B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- frame
- wheels
- drive
- drive wheels
- truck
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
−産業上の利用分野−
この発明は、工場や倉庫内での各種物品の搬送
に使用される無人搬送車の走行機構に関するもの
である。
に使用される無人搬送車の走行機構に関するもの
である。
−発明の概要−
この発明の搬送車は、搬送車の荷重を３個以上
のキヤスター型の従動輪で支持すると共に、搬送
車の底面中央に垂直軸回りに回動可能で且つその
両端に独立駆動される駆動車輪を設けた駆動台車
を備え、前記駆動車輪をバネで走行路に押接させ
るようにしたもので、該構造により前後進、スピ
ンターン及び横移動を可能ならしめると共に走行
安定性を向上させたものである。
のキヤスター型の従動輪で支持すると共に、搬送
車の底面中央に垂直軸回りに回動可能で且つその
両端に独立駆動される駆動車輪を設けた駆動台車
を備え、前記駆動車輪をバネで走行路に押接させ
るようにしたもので、該構造により前後進、スピ
ンターン及び横移動を可能ならしめると共に走行
安定性を向上させたものである。
−従来の技術−
従来の無人搬送車の走行機構としては、フレー
ムを３個ないし４個の車輪で支持し、通常の自動
車等と同様に１個または２個の駆動車輪と操舵輪
を設けた構造や、従動車輪をキヤスター型の車輪
ないし球形輪として２個の駆動車輪を差動駆動す
ることにより操舵を行うものが一般的である。
ムを３個ないし４個の車輪で支持し、通常の自動
車等と同様に１個または２個の駆動車輪と操舵輪
を設けた構造や、従動車輪をキヤスター型の車輪
ないし球形輪として２個の駆動車輪を差動駆動す
ることにより操舵を行うものが一般的である。
−発明が解決しようとする問題点−
ところがこのような走行機構では、横方向移動
やスピンターン（定位置での方向転換）が不可能
な為、狭い通路での走行に支障をきたすことが多
い。
やスピンターン（定位置での方向転換）が不可能
な為、狭い通路での走行に支障をきたすことが多
い。
そこで第６図に示すように、菱形の頂点部分に
配置した４個の車輪２，２，１６，１７のうちの
対角上の２個１６，１７を駆動車輪とすると共に
他の２個２，２をキヤスター型の車輪として、駆
動車輪１６，１７を逆方向に等しい速度で回転さ
せることによりスピンターンを可能とした走行機
構が実用されており、また、第７図に示すよう
に、２個の駆動兼操舵輪１６，１７とキヤスター
型の従動車輪２，２とを設けて、駆動車輪１６，
１７を共に直角に操舵することのにより横方向移
動可能とした走行機構が実用されている。なお、
第６図に示したものは、２個の駆動車輪１６，１
７の差動駆動により任意の半径での旋回が可能で
あり、勿論後進も可能である。また第７図に示す
ものは、前後進は勿論、スピンターンに近い旋回
も可能であるが、走行抵抗の作用線と駆動力の作
用線とが大きく偏倚しているので、直進性や操舵
性が不安定になる欠点を内包している。
配置した４個の車輪２，２，１６，１７のうちの
対角上の２個１６，１７を駆動車輪とすると共に
他の２個２，２をキヤスター型の車輪として、駆
動車輪１６，１７を逆方向に等しい速度で回転さ
せることによりスピンターンを可能とした走行機
構が実用されており、また、第７図に示すよう
に、２個の駆動兼操舵輪１６，１７とキヤスター
型の従動車輪２，２とを設けて、駆動車輪１６，
１７を共に直角に操舵することのにより横方向移
動可能とした走行機構が実用されている。なお、
第６図に示したものは、２個の駆動車輪１６，１
７の差動駆動により任意の半径での旋回が可能で
あり、勿論後進も可能である。また第７図に示す
ものは、前後進は勿論、スピンターンに近い旋回
も可能であるが、走行抵抗の作用線と駆動力の作
用線とが大きく偏倚しているので、直進性や操舵
性が不安定になる欠点を内包している。
一方、特開昭53−140728号公報には、フレーム
を走行自在に支持する４個のキヤスターを備え、
フレームの中央に垂直軸回りに回転自在にまたぎ
部材が装着され、該またぎ部材の水平方向の貫通
ボルト回りにシーソー状に揺動する車軸が装着さ
れ、この車軸の両端に２個の駆動車輪が設けら
れ、この２個の駆動車輪を各独立した速度および
方向に回転させる駆動源を備えた走行機構が示さ
れている。この公報には、駆動車輪または従動車
輪の１つまたはそれ以上を弾力的に取り付けるこ
とができる旨の記載があるが、その具体的構造は
開示されておらず、また駆動車輪やキヤスターの
一部のもののみを弾性的に支持したときには、搬
送車の場合には、台車に過大な荷重が作用するお
それがあり、この問題に対する解決策が示されて
いない。
を走行自在に支持する４個のキヤスターを備え、
フレームの中央に垂直軸回りに回転自在にまたぎ
部材が装着され、該またぎ部材の水平方向の貫通
ボルト回りにシーソー状に揺動する車軸が装着さ
れ、この車軸の両端に２個の駆動車輪が設けら
れ、この２個の駆動車輪を各独立した速度および
方向に回転させる駆動源を備えた走行機構が示さ
れている。この公報には、駆動車輪または従動車
輪の１つまたはそれ以上を弾力的に取り付けるこ
とができる旨の記載があるが、その具体的構造は
開示されておらず、また駆動車輪やキヤスターの
一部のもののみを弾性的に支持したときには、搬
送車の場合には、台車に過大な荷重が作用するお
それがあり、この問題に対する解決策が示されて
いない。
更に上記公報に記載されたものは、駆動台車の
方向をノツチとロツク円盤との嵌合により固定す
る構造を採用しているが、走行途中で駆動台車の
方向を変換した場合、駆動台車の旋回慣性に起因
するノツチとロツク円盤との係合時に衝撃により
フレームの方向がずれる問題があり、走行方向の
正確性を保証しなければならない無人搬送車の走
行機構として採用することが困難である。
方向をノツチとロツク円盤との嵌合により固定す
る構造を採用しているが、走行途中で駆動台車の
方向を変換した場合、駆動台車の旋回慣性に起因
するノツチとロツク円盤との係合時に衝撃により
フレームの方向がずれる問題があり、走行方向の
正確性を保証しなければならない無人搬送車の走
行機構として採用することが困難である。
この発明は、これらの従来構造に鑑み、積載荷
重が大きくても駆動車輪に過荷重が作用すること
がなく、駆動台車全体をコンパクトに構成するこ
とができ、駆動台車の方向変換も円滑に行うこと
ができる、特に無人搬送車の走行機構として適し
た構造の装置を提供することを目的とする。
重が大きくても駆動車輪に過荷重が作用すること
がなく、駆動台車全体をコンパクトに構成するこ
とができ、駆動台車の方向変換も円滑に行うこと
ができる、特に無人搬送車の走行機構として適し
た構造の装置を提供することを目的とする。
−問題点を解決するための手段−
本発明の無地搬送車の走行機構は、フレーム１
を走行自在に支持する３個以上のキヤスター型の
従動車輪２と、垂直軸回りに回転自在な駆動台車
１５と、この駆動台車に中心を支持されて水平軸
回りにシーソー状に揺動自在な車軸を備えた２個
の駆動車輪１６，１７と、この駆動車輪を各独立
した速度および方向に回転させる駆動源１８，１
９とを有している走行機構において、駆動台車１
５に水平軸回りにシーソー状に揺動自在な揺動枠
２３を設けてこの揺動枠２３に上下移動自在に軸
受枠２０を装着し、この軸受枠と揺動枠２３との
間にバネ２４を介装して駆動車輪１６，１７を下
方に付勢すると共に、前記台車の垂直軸回りの回
動を所定位置で固定する電磁ブレーキ１１を有し
ていることを特徴とするものである。
を走行自在に支持する３個以上のキヤスター型の
従動車輪２と、垂直軸回りに回転自在な駆動台車
１５と、この駆動台車に中心を支持されて水平軸
回りにシーソー状に揺動自在な車軸を備えた２個
の駆動車輪１６，１７と、この駆動車輪を各独立
した速度および方向に回転させる駆動源１８，１
９とを有している走行機構において、駆動台車１
５に水平軸回りにシーソー状に揺動自在な揺動枠
２３を設けてこの揺動枠２３に上下移動自在に軸
受枠２０を装着し、この軸受枠と揺動枠２３との
間にバネ２４を介装して駆動車輪１６，１７を下
方に付勢すると共に、前記台車の垂直軸回りの回
動を所定位置で固定する電磁ブレーキ１１を有し
ていることを特徴とするものである。
−作用−
上記構成によれば、駆動車輪１６，１７の全部
がバネ２４で支持されており、全体が従動車輪２
に対して弾性的に上下動可能であると共に、走行
路の凹凸に対してシーソー状に揺動してその凹凸
を吸収することも可能であり、さらにバネ２４に
より駆動車輪１６，１７にかかる垂直荷重が一定
する。
がバネ２４で支持されており、全体が従動車輪２
に対して弾性的に上下動可能であると共に、走行
路の凹凸に対してシーソー状に揺動してその凹凸
を吸収することも可能であり、さらにバネ２４に
より駆動車輪１６，１７にかかる垂直荷重が一定
する。
また駆動台車１５の方向を固定する固定装置と
して電磁ブレーキ１１を用いているので、衝撃な
く駆動台車を固定することができ、駆動台車の固
定時にフレーム１を旋回させる方向の慣性力を生
じさせない。更に上記構成により、駆動台車をコ
ンパクトに構成することができ、装置全体を小型
化できる。
して電磁ブレーキ１１を用いているので、衝撃な
く駆動台車を固定することができ、駆動台車の固
定時にフレーム１を旋回させる方向の慣性力を生
じさせない。更に上記構成により、駆動台車をコ
ンパクトに構成することができ、装置全体を小型
化できる。
−実施例−
第１図および第２図は本発明の一実施例を示し
たもので、第１図は搬送車の中央断面図、第２図
は駆動台車の斜視図である。
たもので、第１図は搬送車の中央断面図、第２図
は駆動台車の斜視図である。
図中、１は搬送車のフレーム、２…２は該フレ
ーム１をその底部の四隅で支持するキヤスター型
の従動車輪、３はフレーム１の底部中央に設けら
れた空所、４は該空所に架設された支持枠、５は
支持枠の下面に固定されたハウジング、６はハウ
ジング５に回転自在に装着された回転軸、７は支
持枠４を貫通して上方に延設された回転軸６の上
端に固着された歯車、８は歯車７の上面外周部の
一箇所に固着された板片、９，１０は支持枠４の
上面にブラケツトを介して固着されたセンサであ
り、該センサ９，１０は回転軸６を中心として互
いに90度の位置に固着されている。１１はブラケ
ツト１２に装着された電磁ブレーキ、１３は電磁
ブレーキ１１の軸に固着されて前記歯車７と噛合
する歯車、１４はフレーム１の両端下部に図示し
ないソレノイドにより上下動可能に装着されたス
トツパである。
ーム１をその底部の四隅で支持するキヤスター型
の従動車輪、３はフレーム１の底部中央に設けら
れた空所、４は該空所に架設された支持枠、５は
支持枠の下面に固定されたハウジング、６はハウ
ジング５に回転自在に装着された回転軸、７は支
持枠４を貫通して上方に延設された回転軸６の上
端に固着された歯車、８は歯車７の上面外周部の
一箇所に固着された板片、９，１０は支持枠４の
上面にブラケツトを介して固着されたセンサであ
り、該センサ９，１０は回転軸６を中心として互
いに90度の位置に固着されている。１１はブラケ
ツト１２に装着された電磁ブレーキ、１３は電磁
ブレーキ１１の軸に固着されて前記歯車７と噛合
する歯車、１４はフレーム１の両端下部に図示し
ないソレノイドにより上下動可能に装着されたス
トツパである。
総体的に示す１５は駆動台車、１６，１７は電
動機１８，１９で各独立に正転、逆転駆動される
駆動車輪、２０は該駆動車輪１６，１７を軸支す
る軸受枠、２１…２１は軸受枠２０の上面に４本
植設されたガイドピン、２２はガイドピン２１の
先端に設けられた鍔、２３は揺動枠であり、ガイ
ドピン２１…２１は該揺動枠を摺動自在に貫通し
ている。２４…２４は軸受枠２０と揺動枠２３と
の間にガイドピン２１同軸にして介装された圧縮
コイルバネ、２５は揺動枠２３の上面中央に固着
されたブラケツトであり、駆動台車１５は該ブラ
ケツト２５に設けたピン２６で前記回転軸６の下
端に揺動自在に装着されている。駆動車輪１６，
１７、駆動台車１５の両端の同一軸線上に装着さ
れており、ピン２６の軸線は駆動車輪１６，１７
の軸線と直交している。
動機１８，１９で各独立に正転、逆転駆動される
駆動車輪、２０は該駆動車輪１６，１７を軸支す
る軸受枠、２１…２１は軸受枠２０の上面に４本
植設されたガイドピン、２２はガイドピン２１の
先端に設けられた鍔、２３は揺動枠であり、ガイ
ドピン２１…２１は該揺動枠を摺動自在に貫通し
ている。２４…２４は軸受枠２０と揺動枠２３と
の間にガイドピン２１同軸にして介装された圧縮
コイルバネ、２５は揺動枠２３の上面中央に固着
されたブラケツトであり、駆動台車１５は該ブラ
ケツト２５に設けたピン２６で前記回転軸６の下
端に揺動自在に装着されている。駆動車輪１６，
１７、駆動台車１５の両端の同一軸線上に装着さ
れており、ピン２６の軸線は駆動車輪１６，１７
の軸線と直交している。
次に第３図ないし第５図にもとずき無人搬送車
の前後進、左右の横移動、スピンターンについて
説明する。
の前後進、左右の横移動、スピンターンについて
説明する。
第３図は前進動作中の搬送車の従動車輪２およ
び駆動車輪１６，１７を示したものである。駆動
台車１５は、電磁ブレーキ１１で回転軸６のフレ
ーム１回りの相対回動を固定することにより搬送
車の進行方向と直角に固定されている。この固定
位置は、センサ９が板片８を検出した位置として
設定される。この状態で電動機１８，１９を等速
で同一方向に回転させることにより、搬送車を直
進させることができる。また、電動機１８，１９
を等速で逆方向に回転させてやれば後退させるこ
ともできる。駆動車輪１６，１７のを差動駆動さ
せてやれば、即ち、駆動車輪１６，１７を同方向
に異なる速度で駆動してやれば、搬送車をゆつく
りと旋回させることもできる。
び駆動車輪１６，１７を示したものである。駆動
台車１５は、電磁ブレーキ１１で回転軸６のフレ
ーム１回りの相対回動を固定することにより搬送
車の進行方向と直角に固定されている。この固定
位置は、センサ９が板片８を検出した位置として
設定される。この状態で電動機１８，１９を等速
で同一方向に回転させることにより、搬送車を直
進させることができる。また、電動機１８，１９
を等速で逆方向に回転させてやれば後退させるこ
ともできる。駆動車輪１６，１７のを差動駆動さ
せてやれば、即ち、駆動車輪１６，１７を同方向
に異なる速度で駆動してやれば、搬送車をゆつく
りと旋回させることもできる。
第４図はスピンターン中の搬送車の従動車輪２
と駆動車輪１６，１７を示したものである。電磁
ブレーキ１１で回転軸６の回動を固定することに
よりフレーム１に固定された駆動台車１５の２個
の電動機１８，１９をそれぞれ等速で正転、逆転
させることにより、搬送車をスピンターンさせる
ことができる。
と駆動車輪１６，１７を示したものである。電磁
ブレーキ１１で回転軸６の回動を固定することに
よりフレーム１に固定された駆動台車１５の２個
の電動機１８，１９をそれぞれ等速で正転、逆転
させることにより、搬送車をスピンターンさせる
ことができる。
第５図は横移動中の搬送車の従動車輪２と駆動
車輪１６，１７を示したものである。第３図示の
直進状態から横移動させるには、まず、電磁ブレ
ーキ１１に通電して回転軸６の固定を解放すると
共に図示しないソレノイドを作動させてフレーム
１の両端のストツパ１４を下降させ一旦搬送車を
地上に固定する。次いで電動機１８，１９を等速
で互いに逆方向に回転させ、歯車７上の板片８が
センサ１０で検出されるまで、駆動台車１５を回
動させる。センサ１０の検知信号にもとずき電磁
ブレーキ１１の通電を解除して駆動台車１５をフ
レーム１に固定する。最後に図示しないソレノイ
ドを作動させてストツパ１４を上昇させ、電動機
１８，１９を等速で同一方向に回転させることに
より搬送車を横移動させることができる。
車輪１６，１７を示したものである。第３図示の
直進状態から横移動させるには、まず、電磁ブレ
ーキ１１に通電して回転軸６の固定を解放すると
共に図示しないソレノイドを作動させてフレーム
１の両端のストツパ１４を下降させ一旦搬送車を
地上に固定する。次いで電動機１８，１９を等速
で互いに逆方向に回転させ、歯車７上の板片８が
センサ１０で検出されるまで、駆動台車１５を回
動させる。センサ１０の検知信号にもとずき電磁
ブレーキ１１の通電を解除して駆動台車１５をフ
レーム１に固定する。最後に図示しないソレノイ
ドを作動させてストツパ１４を上昇させ、電動機
１８，１９を等速で同一方向に回転させることに
より搬送車を横移動させることができる。
以上の搬送車の前後進、スピンターン、横方向
移動の各運動時において、搬送車の荷重は４個の
キヤスター型の従動車輪２…２によつて支持され
ており、駆動車輪１６，１７は圧縮コイルバネ２
４の付勢力により一定の力で走行路面に押接され
ており、更に駆動台車１５がピン２６回りに揺動
自在に装着されていることにより、駆動車輪１
６，１７の押接力のバランスが保たれており、し
かも第３，４，５図から明らかなように、駆動車
輪１６，１７による駆動力の作用線が搬送車の走
行抵抗の作用線と一致するので、上記各運動中に
おける直進性、操舵性が安定し、路面に凹凸があ
つても駆動車輪１６，１７に浮き上がりを生じた
り、過荷重が作用したりすることがなく、極めて
安定な走行が保証される。
移動の各運動時において、搬送車の荷重は４個の
キヤスター型の従動車輪２…２によつて支持され
ており、駆動車輪１６，１７は圧縮コイルバネ２
４の付勢力により一定の力で走行路面に押接され
ており、更に駆動台車１５がピン２６回りに揺動
自在に装着されていることにより、駆動車輪１
６，１７の押接力のバランスが保たれており、し
かも第３，４，５図から明らかなように、駆動車
輪１６，１７による駆動力の作用線が搬送車の走
行抵抗の作用線と一致するので、上記各運動中に
おける直進性、操舵性が安定し、路面に凹凸があ
つても駆動車輪１６，１７に浮き上がりを生じた
り、過荷重が作用したりすることがなく、極めて
安定な走行が保証される。
−発明の効果−
以上のように、この発明によれば、前後進、左
右の横移動、スピンターンが全て可能で、走行路
面の凹凸を吸収できるばかりでなく、駆動車輪に
過大な垂直荷重が作用するおそれがなく、走行方
向の正確性も保証され、全体をコンパクトに構成
可能な無人搬送車に特に適した走行機構を得るこ
とができるという効果がある。
右の横移動、スピンターンが全て可能で、走行路
面の凹凸を吸収できるばかりでなく、駆動車輪に
過大な垂直荷重が作用するおそれがなく、走行方
向の正確性も保証され、全体をコンパクトに構成
可能な無人搬送車に特に適した走行機構を得るこ
とができるという効果がある。
第１図および第２図は本発明の一実施例を示し
たもので、第１図は搬送車の中央断面図、第２図
は駆動台車の斜視図、第３図は前進動作中の搬送
車の従動車輪および駆動車輪を示した説明図、第
４図はスピーンターン中の搬送車の従動車輪およ
び駆動車輪を示した説明図、第５図は左右の横移
動中の搬送車の従動車輪および駆動車輪を示した
説明図、第６図および第７図は従来の搬送車の従
動車輪と駆動車輪とを示した説明図である。 図中、１：フレーム、２：従動車輪、５：ハウ
ジング、６：回転軸、７：歯車、１１：電磁ブレ
ーキ、１３：歯車、１５：駆動台車、１６，１
７：駆動車輪、１８，１９：電動機、２４：コイ
ルバネ。
たもので、第１図は搬送車の中央断面図、第２図
は駆動台車の斜視図、第３図は前進動作中の搬送
車の従動車輪および駆動車輪を示した説明図、第
４図はスピーンターン中の搬送車の従動車輪およ
び駆動車輪を示した説明図、第５図は左右の横移
動中の搬送車の従動車輪および駆動車輪を示した
説明図、第６図および第７図は従来の搬送車の従
動車輪と駆動車輪とを示した説明図である。 図中、１：フレーム、２：従動車輪、５：ハウ
ジング、６：回転軸、７：歯車、１１：電磁ブレ
ーキ、１３：歯車、１５：駆動台車、１６，１
７：駆動車輪、１８，１９：電動機、２４：コイ
ルバネ。
Claims (1)
- １ 搬送車のフレーム１を走行自在に支持する３
個以上のキヤスター型の従動車輪２を有してお
り、フレーム１の底部略中央に垂直軸回りに回転
自在に駆動台車１５が装着され、該駆動台車は上
記垂直軸と交叉する水平軸回りにシーソー状に摺
動する摺動枠２３を備え、この摺動枠の両端に２
個の駆動車輪１６，１７が設けられ、この２個の
駆動車輪を各独立した速度および方向に回転させ
る駆動源１８，１９を有している無人搬送車の走
行機構において、摺動枠２３に上下移動自在に軸
受枠２０を設けてこの軸受枠と摺動枠２３との間
にバネ２４を介装して駆動車輪１６，１７を下方
に付勢すると共に、前記台車の垂直軸回りの回動
を所定位置で固定する電磁ブレーキ１１を有して
なる、無人搬送車の走行機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60268493A JPS62128884A (ja) | 1985-11-28 | 1985-11-28 | 無人搬送車の走行機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60268493A JPS62128884A (ja) | 1985-11-28 | 1985-11-28 | 無人搬送車の走行機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62128884A JPS62128884A (ja) | 1987-06-11 |
| JPH0358950B2 true JPH0358950B2 (ja) | 1991-09-09 |
Family
ID=17459263
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60268493A Granted JPS62128884A (ja) | 1985-11-28 | 1985-11-28 | 無人搬送車の走行機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62128884A (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0641868Y2 (ja) * | 1987-01-24 | 1994-11-02 | 神鋼電機株式会社 | 全方向移動台車 |
| JPH01266056A (ja) * | 1988-04-18 | 1989-10-24 | Fujikura Ltd | 無人移動車 |
| JP5113404B2 (ja) * | 2007-03-01 | 2013-01-09 | 株式会社ミツバ | 差動式キャスタ |
| DE102016210947A1 (de) * | 2016-06-20 | 2017-12-21 | Kuka Roboter Gmbh | Fahrzeug mit einem Fahrwerk und einer Antriebseinheit |
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-
1985
- 1985-11-28 JP JP60268493A patent/JPS62128884A/ja active Granted
Also Published As
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| JPS62128884A (ja) | 1987-06-11 |
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