JPS59140107A - 無人車の車輪懸架機構 - Google Patents
無人車の車輪懸架機構Info
- Publication number
- JPS59140107A JPS59140107A JP1522783A JP1522783A JPS59140107A JP S59140107 A JPS59140107 A JP S59140107A JP 1522783 A JP1522783 A JP 1522783A JP 1522783 A JP1522783 A JP 1522783A JP S59140107 A JPS59140107 A JP S59140107A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unmanned vehicle
- load
- vehicle
- drive wheels
- wheels
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/02—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means
- B60G17/027—Mechanical springs regulated by fluid means
- B60G17/0272—Mechanical springs regulated by fluid means the mechanical spring being a coil spring
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は無人車の車輪の懸架機構に関するものである
。
。
従来、駆動輪を２輪、遊輪を２輪又はそれ以上備えて２
駆動輪の速度差によりステアリ゛ングを行なう無人車に
於ては、該無人車の駆動輪及び遊輪の懸架方法は上記駆
動輪を車体に直接固定し、上記遊輪をバネ支持にして車
体に取り付けた構造が一般に用いられている。上記構造
の場合積荷の大小、路面の凹凸、及び坂道にさしかかっ
た時等、駆動輪がスリップすることなく走行を続けてい
くためには上記駆動輪の圧力が常にある設定値以上なけ
ればならない。これは無人車に積まれた全荷重を駆動輪
及び遊輪で支えているため、遊輪バネのバネ定数が大き
すぎると車両が無負荷であったり、路面が凹凸であった
り、坂道等では、駆動輪の路面に対する圧力が小さくな
りすぎることによって上記駆動輪がスリップしてしまう
からである。
駆動輪の速度差によりステアリ゛ングを行なう無人車に
於ては、該無人車の駆動輪及び遊輪の懸架方法は上記駆
動輪を車体に直接固定し、上記遊輪をバネ支持にして車
体に取り付けた構造が一般に用いられている。上記構造
の場合積荷の大小、路面の凹凸、及び坂道にさしかかっ
た時等、駆動輪がスリップすることなく走行を続けてい
くためには上記駆動輪の圧力が常にある設定値以上なけ
ればならない。これは無人車に積まれた全荷重を駆動輪
及び遊輪で支えているため、遊輪バネのバネ定数が大き
すぎると車両が無負荷であったり、路面が凹凸であった
り、坂道等では、駆動輪の路面に対する圧力が小さくな
りすぎることによって上記駆動輪がスリップしてしまう
からである。
そこで駆動輪圧がいつでも設定値以上になっているよう
に遊輪懸架バネの定数が決定されている。
に遊輪懸架バネの定数が決定されている。
こうすることによって、駆動輪にはいつもスリップを起
こす限界以上の圧力がかかっているため無人車両はスリ
ップを起こすことなく走行できる。
こす限界以上の圧力がかかっているため無人車両はスリ
ップを起こすことなく走行できる。
しかし以上述べたような従来の方法を用埴ると、遊輪部
が受は持つ荷重はバネ設定により決り、積荷の有無に関
係なく一定であり、積荷による増加する車重は全て駆動
輪が受は持っているため、荷重が大きくなりすぎると、
駆動輪の受は持つ荷重割合に比べ遊輪の受は持つ荷重割
合が小ざくなりすぎる。このため荷重が増加すると無人
車士部ガ該無人車の走行と共に駆動輪下部を中心として
前後に揺れ、また該無人車走行時のわずかな路面の凹凸
により揺れ、該無人車の急停止時にも揺れが生しる。こ
の揺れは荷重が大きくなればなるほど大きくなる。この
揺れのため無人車が背の高い荷を積んでいたりすると上
記前の荷姿が変ったり、上記前が上記無人車から落ちた
りする。又無人車の荷を移載台又はコンベヤ等にＳ載す
る際該無人車のＬ面１ノベルが該無人車の動輪下部を中
心として変化するため１手動で該無人車の荷を移載する
時は移載しに＜＜、又自動で上記前を移載する時は上記
移載台等の前面に上記前をぶつける等信頼性に欠けるな
どの欠点を生しる。、 この発明の目的は無人車の２個の駆動輪をバネ支持にし
、遊輪を車体に固定し、上記駆動輪の圧力を上記無人車
に積む荷の重さによって変化させ、常に適当な駆動輪圧
を保つことによって、上記無人車の走行中、停止時、停
止中共に上記無人車の揺れを維＜シ、上記従来の欠点を
除くことにある。
が受は持つ荷重はバネ設定により決り、積荷の有無に関
係なく一定であり、積荷による増加する車重は全て駆動
輪が受は持っているため、荷重が大きくなりすぎると、
駆動輪の受は持つ荷重割合に比べ遊輪の受は持つ荷重割
合が小ざくなりすぎる。このため荷重が増加すると無人
車士部ガ該無人車の走行と共に駆動輪下部を中心として
前後に揺れ、また該無人車走行時のわずかな路面の凹凸
により揺れ、該無人車の急停止時にも揺れが生しる。こ
の揺れは荷重が大きくなればなるほど大きくなる。この
揺れのため無人車が背の高い荷を積んでいたりすると上
記前の荷姿が変ったり、上記前が上記無人車から落ちた
りする。又無人車の荷を移載台又はコンベヤ等にＳ載す
る際該無人車のＬ面１ノベルが該無人車の動輪下部を中
心として変化するため１手動で該無人車の荷を移載する
時は移載しに＜＜、又自動で上記前を移載する時は上記
移載台等の前面に上記前をぶつける等信頼性に欠けるな
どの欠点を生しる。、 この発明の目的は無人車の２個の駆動輪をバネ支持にし
、遊輪を車体に固定し、上記駆動輪の圧力を上記無人車
に積む荷の重さによって変化させ、常に適当な駆動輪圧
を保つことによって、上記無人車の走行中、停止時、停
止中共に上記無人車の揺れを維＜シ、上記従来の欠点を
除くことにある。
以下図面に基づいてこの発明の詳細な説明する。
第１図は本発明による無人車の車輪配置図、第２図は第
１図におけるＡ−Ａ断面図である。第１図及び第２図に
おいて１は遊輪で、上記無人車の車体２下部の前後の箇
所に２輪またはそれ以上１μ接固定されている。３は駆
動輪で、フレー斉合して上記車体２下部の□中央付近の
箇所に独立に２輪配置され、上記フレーム４に取り付け
た図示しないモータによって駆動し、またこのモータの
速度差により上記無人車のステアリングを行なっている
。５け外筒で、上記フレーム４の上面部に取り付けた支
持部材６に契合して上記車体２底部に上記駆動輪３の配
置に合わせて２組取り付けである。７は油圧シリンダー
で、内部にピストン８を持っていて上記ピストン８の軸
８ａ、 を上記車体２底部の上記外筒５の中心にあブ
ζる場所にあけた穴９を通すことができる位置の上記車
体２内に２ケ所設置されている。１ｏ はバネで、上
記外筒６内に入っており、一端を上記支持部材６、もう
一端を上記ピストン８の軸８ａの端部に固定した板体８
ｂに接合している。なお、このバネ８は上記無人車の荷
台１１ に荷が無い状態で上記板体８ｂを押し上げ、
また適当な圧力を上記駆動輪３に与えられるようなバネ
定数を持っている。１２は油圧発生器で、上記車体２内
に設置され、上記車体２内に設置はれた電磁バルブ１３
を介して上記油圧シリンダ７に接続している。］４はリ
ミットスイッチで、上記荷台に荷が乗るｂプイツ述像閉
じるように上記荷台の中央付近に１個所設けである。１
５はコントローラーで、上記無人車の全般の制御を行な
っている。１６はバッテリーで、上記無人車の電源であ
る。
１図におけるＡ−Ａ断面図である。第１図及び第２図に
おいて１は遊輪で、上記無人車の車体２下部の前後の箇
所に２輪またはそれ以上１μ接固定されている。３は駆
動輪で、フレー斉合して上記車体２下部の□中央付近の
箇所に独立に２輪配置され、上記フレーム４に取り付け
た図示しないモータによって駆動し、またこのモータの
速度差により上記無人車のステアリングを行なっている
。５け外筒で、上記フレーム４の上面部に取り付けた支
持部材６に契合して上記車体２底部に上記駆動輪３の配
置に合わせて２組取り付けである。７は油圧シリンダー
で、内部にピストン８を持っていて上記ピストン８の軸
８ａ、 を上記車体２底部の上記外筒５の中心にあブ
ζる場所にあけた穴９を通すことができる位置の上記車
体２内に２ケ所設置されている。１ｏ はバネで、上
記外筒６内に入っており、一端を上記支持部材６、もう
一端を上記ピストン８の軸８ａの端部に固定した板体８
ｂに接合している。なお、このバネ８は上記無人車の荷
台１１ に荷が無い状態で上記板体８ｂを押し上げ、
また適当な圧力を上記駆動輪３に与えられるようなバネ
定数を持っている。１２は油圧発生器で、上記車体２内
に設置され、上記車体２内に設置はれた電磁バルブ１３
を介して上記油圧シリンダ７に接続している。］４はリ
ミットスイッチで、上記荷台に荷が乗るｂプイツ述像閉
じるように上記荷台の中央付近に１個所設けである。１
５はコントローラーで、上記無人車の全般の制御を行な
っている。１６はバッテリーで、上記無人車の電源であ
る。
上記構成において、荷台１１に荷が無い状態ではバネ１
０の復元力で板体８ｂを押し上げ、また駆動輪３に適当
な圧力を与えているた椋、一定の路面状態の通路ならば
安定に問題なく走行する。
０の復元力で板体８ｂを押し上げ、また駆動輪３に適当
な圧力を与えているた椋、一定の路面状態の通路ならば
安定に問題なく走行する。
荷台１１ｖｃ荷が乗ると顔前の重きでリミットスイッチ
１４が閉じ、これをコントローラー１５ が検知して油
圧発生器１２に指示を与え、この油圧発生器で油圧が発
生し、開放された状態の電磁バルブ１３を介してこの油
圧か均等に２つの油圧ンリ） ンダー７に働き、ピストン８がバネ１ｏと上記油圧が平
衡になる位置までバネＩＯの復元力に抗して移動する。
１４が閉じ、これをコントローラー１５ が検知して油
圧発生器１２に指示を与え、この油圧発生器で油圧が発
生し、開放された状態の電磁バルブ１３を介してこの油
圧か均等に２つの油圧ンリ） ンダー７に働き、ピストン８がバネ１ｏと上記油圧が平
衡になる位置までバネＩＯの復元力に抗して移動する。
これに伴って板体８ｂが下方へ移動し、上記バネ１０が
圧縮される。よってそれぞれの駆動輪３にかかる圧力が
均等に高まる。なお上記ピストン８の移動量は上記前の
重量上上記バネ１０のバネ定数の関係から、上記バネ１
０が上記駆動輪３に適当な圧力を加えられるように定め
である。
圧縮される。よってそれぞれの駆動輪３にかかる圧力が
均等に高まる。なお上記ピストン８の移動量は上記前の
重量上上記バネ１０のバネ定数の関係から、上記バネ１
０が上記駆動輪３に適当な圧力を加えられるように定め
である。
上記駆動輪３に適当な圧力が加わる七電磁バルブ１３が
閉じ、上記油圧発生装置１２の動作は停止する。しかし
電磁バルブ１３が閉じているため、上記駆動輪３には常
に一定の圧力が与えられている。
閉じ、上記油圧発生装置１２の動作は停止する。しかし
電磁バルブ１３が閉じているため、上記駆動輪３には常
に一定の圧力が与えられている。
次に荷台１１ 上の荷が無くなるとリミットスイッチ１
４は開き、これをコントローラー５が検知し、電磁バル
ブ】３に指示を与え、この電磁バルブ１３は開く。電磁
バルブ１３が開くと、ピストン８に加えられていた油圧
が無くなり、バネ１゜の復元力で板体８ｂを押し上げ、
駆動輪３へ力けえられる圧力は元の状態にもどる。
４は開き、これをコントローラー５が検知し、電磁バル
ブ】３に指示を与え、この電磁バルブ１３は開く。電磁
バルブ１３が開くと、ピストン８に加えられていた油圧
が無くなり、バネ１゜の復元力で板体８ｂを押し上げ、
駆動輪３へ力けえられる圧力は元の状態にもどる。
なおこの発明は上記実施例に限られることなくたとえば
リミットスイッチは必要に応し複数個にしてもよく、ま
た上記荷台１１ に積む予定の荷の重量がいろいろあ
る場合はコントローラ１５ に前もって荷の重量を入
力、又はその都度性に（−１けられた重量を示すバーコ
ード等を読み取り、荷の重量を入力、又は地上側から荷
の重量を教えて入力し、上記コントローラ１５ から
油圧発生装置１２に荷台１１ 上の荷の重量に応じグこ
電流を流し、この電流に比例して上記油圧発生装置１２
は油圧を発生させてもよい。また路面状態、無人車の荷
の重ざなと、状況に応じてはまったく油圧を用いず、バ
ネの駆動輪に与える圧力を常に一定にしておいてもよい
。
リミットスイッチは必要に応し複数個にしてもよく、ま
た上記荷台１１ に積む予定の荷の重量がいろいろあ
る場合はコントローラ１５ に前もって荷の重量を入
力、又はその都度性に（−１けられた重量を示すバーコ
ード等を読み取り、荷の重量を入力、又は地上側から荷
の重量を教えて入力し、上記コントローラ１５ から
油圧発生装置１２に荷台１１ 上の荷の重量に応じグこ
電流を流し、この電流に比例して上記油圧発生装置１２
は油圧を発生させてもよい。また路面状態、無人車の荷
の重ざなと、状況に応じてはまったく油圧を用いず、バ
ネの駆動輪に与える圧力を常に一定にしておいてもよい
。
以上説明したようにこの発明によれば、無人車の２個の
駆動輪をバネ支持にし、道幅を車体に固定し、上記駆動
輪の圧力を上記無人車に積む荷の重さによって変化させ
、常に適当な駆動輪圧を保つようにしたため、無人車の
荷重が増加しても無人車が揺れることはなくなり、無人
車の走行路面の凹凸等の悪条件において（無人車の揺れ
がなくなり、無人車へ積んだ荷の荷姿の変化がなくなり
、上記荷を傷付けることなく物品運搬の信頼性が向上す
る。また無人車へ積んだ荷の重心が上記無人車の車体の
中心とずれていても上記無人車停止時の該無人車の上面
レベルが変化するこ七なく、上記荷の自動移戦時に相手
側の移載機器との位置関係が良好淀保て、自動移載ひい
ては自動搬送システムの信頼性を向上さすことができる
。
駆動輪をバネ支持にし、道幅を車体に固定し、上記駆動
輪の圧力を上記無人車に積む荷の重さによって変化させ
、常に適当な駆動輪圧を保つようにしたため、無人車の
荷重が増加しても無人車が揺れることはなくなり、無人
車の走行路面の凹凸等の悪条件において（無人車の揺れ
がなくなり、無人車へ積んだ荷の荷姿の変化がなくなり
、上記荷を傷付けることなく物品運搬の信頼性が向上す
る。また無人車へ積んだ荷の重心が上記無人車の車体の
中心とずれていても上記無人車停止時の該無人車の上面
レベルが変化するこ七なく、上記荷の自動移戦時に相手
側の移載機器との位置関係が良好淀保て、自動移載ひい
ては自動搬送システムの信頼性を向上さすことができる
。
第１図は本発明による無人車の車輪配置図、第２図は第
１図におけるＡ−Ａ断面図である。 １・・・・・・・・・道幅 ３・・・・・・・・・駆動輪 １０ ・・・・・・バネ 出願人 神ｍ電機株式会社 代理人 弁理士 斎藤春弥
１図におけるＡ−Ａ断面図である。 １・・・・・・・・・道幅 ３・・・・・・・・・駆動輪 １０ ・・・・・・バネ 出願人 神ｍ電機株式会社 代理人 弁理士 斎藤春弥
Claims (1)
- 車両両側中央部に駆動輪を独立に２輪、当該車両前後に
遊輪を２輪以上設け、上記２駆動輪の速度差により舵取
りを行なう無人車において、上記２駆動輪を弾性体を用
いて上記無人車の車体に支持し、上記遊輪を上記車体に
直接固定支持した無人車の車輪懸架機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1522783A JPS59140107A (ja) | 1983-01-31 | 1983-01-31 | 無人車の車輪懸架機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1522783A JPS59140107A (ja) | 1983-01-31 | 1983-01-31 | 無人車の車輪懸架機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59140107A true JPS59140107A (ja) | 1984-08-11 |
| JPH0417821B2 JPH0417821B2 (ja) | 1992-03-26 |
Family
ID=11882972
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1522783A Granted JPS59140107A (ja) | 1983-01-31 | 1983-01-31 | 無人車の車輪懸架機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59140107A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62128884A (ja) * | 1985-11-28 | 1987-06-11 | Usac Electronics Ind Co Ltd | 無人搬送車の走行機構 |
| JPH03291960A (ja) * | 1990-04-09 | 1991-12-24 | Hitachi Ltd | 半導体装置積層用基板及び積層半導体装置 |
| JPH0450505U (ja) * | 1990-09-04 | 1992-04-28 | ||
| JP2003118568A (ja) * | 2001-10-15 | 2003-04-23 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 無人搬送車およびこれの走行制御方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS515723A (ja) * | 1974-07-05 | 1976-01-17 | Hitachi Ltd | Mujinunpansha |
| JPS5599465A (en) * | 1979-01-17 | 1980-07-29 | Murata Machinery Ltd | Truck for carrying article |
-
1983
- 1983-01-31 JP JP1522783A patent/JPS59140107A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS515723A (ja) * | 1974-07-05 | 1976-01-17 | Hitachi Ltd | Mujinunpansha |
| JPS5599465A (en) * | 1979-01-17 | 1980-07-29 | Murata Machinery Ltd | Truck for carrying article |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62128884A (ja) * | 1985-11-28 | 1987-06-11 | Usac Electronics Ind Co Ltd | 無人搬送車の走行機構 |
| JPH03291960A (ja) * | 1990-04-09 | 1991-12-24 | Hitachi Ltd | 半導体装置積層用基板及び積層半導体装置 |
| JPH0450505U (ja) * | 1990-09-04 | 1992-04-28 | ||
| JP2003118568A (ja) * | 2001-10-15 | 2003-04-23 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 無人搬送車およびこれの走行制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0417821B2 (ja) | 1992-03-26 |
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