JPH035908Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この考案はレーダー装置により得られるエコー
情報と海図情報とを同一表示画面上に表示すると
ともに、予めわかつている物標の位置情報により
エコー情報による画像と海図情報による画像との
位置のずれを修正する機能をもつ位置表示レーダ
ー装置に関するものである。

「従来の技術」 レーダーの表示映像上にその緯度経度を示す海
図も同時に重畳して表示されれば、そのレーダー
を搭載した移動体の周辺における反射物体の緯度
経度位置を容易に読み取ることができ、頗る便利
であり、このようなものは特開昭53−52396号公
報で提案されている。

「考案が解決しようとする課題」 前記公報に示すものにおいてはたゞレーダー情
報とチヤートデータ（海図情報）とを合成して表
示すると記憶されているだけであり、一般のチヤ
ートでは緯度経度線が細かく引かれていないた
め、レーダーの探知距離が短かいと、表示画面に
緯度経度線が１本しか現われなかつたり、はなは
だしい場合は１本も現われなかつたりして、レー
ダー像を緯度経度で読み取ることができなくな
る。

「課題を解決するための手段」 この考案によれば表示画面に表示される緯度経
度線の間隔が間隔設定手段により設定され、その
設定された間隔を示す情報と、移動体の位置情報
と、移動体の方位情報と、設定されたレーダー探
知距離情報とから表示画面上の緯度経度線の位置
と傾斜角度とを演算して海図情報を海図情報演算
装置で求める。従つてこの考案では表示画面には
設定した間隔で複数の緯度経度線がレーダーの設
定探知距離と無関係に現われ、レーダー像の各部
の緯度経度を読むことができる。

「実施例」 以下、図面により実施例を説明する。レーダー
送受信装置１１は指向性アンテナ１２の指向方向
を例えば毎分10回の割合で回転しながら毎秒数百
回の割合でパルス電波を発射し、周囲の物標から
のエコーを受信し、そのエコー情報は座標変換器
１３により例えば極座標よりXY座標に変換され
てエコー情報記憶回路１４に記憶される。

一方ロラン、オメガ、NNSSのような電波を受
信して解析することによつてこの電波の受信位置
を緯度経度として測定することができる航法装置
１５が設けられ、この航法装置１５よりの緯度経
度によつて得られた位置情報は位置情報記憶回路
１６に記憶される。また、これらレーダー装置１
１、航法装置１５を搭載した移動体の例えばジヤ
イロ１７よりその移動体の方位情報が検出され
て、方位情報記憶回路１８に記憶される。これら
方位情報記憶回路１６及び方位情報記憶回路１８
に記憶された情報は海図情報演算装置２１中のパ
ラメータ演算部２２に入力される。

パラメータ演算部２２には設定回路１９より表
示しようとする緯度線経度線の間隔、つまり、ど
の程度の粗さで緯度線や経度線を表示するかを示
す情報が設定され、またレーダー送受信装置１１
からはその時の探知距離、つまり表示画面上にお
ける単位表示画面の距離、面積と探知領域の距
離、面積との関係を示す情報がパラメータ演算部
２２に入力される。

パラメータ演算部２２においては例えば第２図
に示すように移動体の位置２４の表示画面上の
XY座標上の位置（ｘ，ｙ）と、経度Lo，緯度
La，方位情報θとから表示しようとする経度線
２５、緯度線２６を演算する。これら経度線２
５、緯度線２６の方位方向、すなわちＹ軸方向に
対する角度をθから求めまた経度緯度をどの程度
の精度、つまり間隔で表示するかによつてその移
動体の位置２４に対する表示される各経度線２５
の位置を順次決定し、同様に緯度線２６も順次決
定することができる。

これらは先に述べたようにその表示すべき緯度
経度の精度の設定値とレーダーの探知レンジ情報
を参照して求められ、またこれら経度線２５、緯
度線２６をその各線の始めと終わりの各XY座標
位置として、或いは始めのXY座標位置と、各線
の傾斜情報とをそれぞれパラメータとして求め、
これらパラメータを線情報演算部２７に与える。

線情報演算部２７は入力された各経度線２５の
それぞれについての例えば始点と終点とをもとに
その経度線に沿つた表示すべき各点を示す情報を
演算し、同様に緯度線についてもその線に沿つた
各点を示す情報を演算する。これら演算された海
図情報、つまり経度線、緯度線情報は海図情報記
憶部２８に記憶される。

エコー情報記憶部１４及び海図情報記憶部２８
はラスター走査表示器２９のラスター走査と同期
し、同時に読み出され、その読み出されたエコー
情報及び海図情報は合成回路３１で合成されて表
示器２９に供給されて表示される。

従つて、表示器２９の表示画面上には例えば第
３図に示すようにその中央部に移動体の像３３が
表示され、これを中心として移動体の周囲からの
反射物体を示す例えば陸地の像３４が表示され、
また移動体の方向、例えば船舶の場合の船首方向
が方位線３５として表示され、さらに例えば他の
船舶の映像が３６として表示される。従来のレー
ダー装置と同様に距離マーク３７が自己の像３３
を中心とする同心円状に表示される。さらに経度
緯度情報が経度線３８、緯度線３９として表示さ
れる。

このようにレーダー装置１１のエコー情報映像
と重畳して海図情報が表示され、表示画面上の各
物標の映像の各位置を緯度経度として読み取るこ
とができ頗る便利である。

しかし実際には距離マーク３７の精度と比較し
て、航法装置１５によつて得られた緯度経度位置
は比較的大きな誤差を伴つている。

その誤差補正のためレーダーエコー情報の映像
中の予め緯度経度位置のわかつた物標の像、例え
ば富士山の像４１を利用する。例えば予めわかつ
ている物標の表示位置４１がこの表示画面上の経
度３８及び緯度３９によつて表示される経度緯度
の位置と予め知られている物標の正しい経度緯度
と一致するようにこれら経度線３８、緯度線３９
を表示画面上で移動させる。

すなわち、例えば第１図において補正制御部４
２が設けられ、経度線２５緯度線２６の各パラメ
ータを演算する際のXY座標の基準位置を、補正
制御部４２を操作してＸ軸またはＹ軸に沿つて漸
次ずらすことにより演算された各経度線２５、緯
度線２６の各パラメータを順次変化し、表示器２
９に表示される経度線３８、緯度線３９の像を縦
横に自由に動かし、この表示された経度線と緯度
線とによる映像４１の経度緯度位置が、この映像
４１が得られる物標の予め知られている経度緯度
位置と一致するように補正制御部４２が制御す
る。

この映像４１の表示海図情報による経度緯度位
置と本来の正しい経度緯度位置とを一致させた時
の経度線２５′、緯度線２６′との移動前の経度線
２５及び緯度線２６とのずれとより位置情報記憶
部１６に記憶された測定位置情報の誤差を求め
る。これらのずれを示す誤差情報をパラメータ演
算部２２内の記憶部４３内に記憶する。

航法装置１５によつて次々と入力される測定位
置情報を記憶回路１６より得てパラメータ演算部
２２における経度線、緯度線のパラメータ演算を
記憶部４３の誤差情報によつて補正しながら行
う。従つて、このように補正されたパラメータを
もとにして得られた表示画面上の海図情報、つま
り経度線像３８及び緯度線像３９は可成りの精度
で表示画面上の各点の経度緯度を表示することに
なる。なお、パラメータ演算部２２、線情報演算
部２７はそれぞれいわゆるマイクロコンピユータ
を用いて構成することができる。

このような表示経度線、緯度線の補正をする他
の例は次のようにして行う。例えば第３図に表示
画面上に移動マーカー４４を表示させる。第４図
に示すように移動マーカー発生部４５に表示画面
上に表示されるべき移動マーカー位置のXY情報
が記憶され、この移動マーカーの表示位置と表示
器２９の走査位置とが常に比較されており、両者
の一致がみられると合成回路３１を通じて表示器
２９に対する表示指令が発生し、移動マーカー４
４が表示される。

誤差演算部４６が設けられ、誤差演算部４６は
補正制御部４２によつて第１図について述べたよ
うに移動マーカー４４の表示位置をＸ軸、Ｙ軸の
いずれに沿つても自由に変化させることができる
ようにされ、その移動変化位置のXYデータを得
るため、端子４７を通じて第１図の送受信装置１
１より探知レンジ情報が与えられており、補正制
御部４２の操作によつて移動マーカー発生部４５
内のマーカー表示位置が変化されて表示画面上の
移動マーカー４４の位置を移動させることができ
る。

この移動マーカー４４を移動して予め経度緯度
がわかつた物標に対する映像４１に一致させる。
この一致させた状態においてこの移動マーカー４
４の発生部４５のXY情報と自己の表示情報映像
３３のXY情報とからこれら間の正しい距離L₁を
求める。また映像４１の予め知られた正しい経度
緯度情報を設定部４８に設定し、これを誤差演算
部４６に入力し、この正しい経度緯度と前記映像
３３，４１間の距離と、方位情報θとから、移動
体の経度緯度を演算し、これと航法装置１５で測
定した位置情報との差から誤差を求める。或いは
逆に航法装置１５で測定した経度緯度と前記距離
と方位とから映像４１の経度緯度を求め、これと
正しい経度緯度との誤差を表示部５１に表示す
る。誤差演算部４６には端子４９を通して位置記
憶回路１６より位置情報が入力されている。

このようにして得られた誤差情報を表示部５１
より読み取つて第１図におけるパラメータ演算部
２２内の補正情報として入力し、または誤差情報
演算部４６より自動的にパラメータ演算部２２に
入力し、その後においてはこの誤差情報を加味し
て位置情報と方位情報とさらにその他の設定情報
とより経度線緯度線のパラメータを演算して線情
報演算部２７に出力する。このようにする場合は
移動マーカー４４を既知の映像４１に正しく合わ
せることができ、従つて緯度経度線像を移動させ
る場合よりも高い精度の補正を行うことができ
る。

「考案の効果」 この考案によれば、以上のように、海図情報を
緯度線経度線により形成するとともに、ジヤイロ
などの方位情報によりこの緯度線経度線をその移
動体の航行方位に合わせて回転しているため、レ
ーダー装置によるエコー情報の表示画像が実際の
海図の画像と異なつたもので表示されても、海図
上の緯度線経度線を頼りに判断すれば、第３図の
ように北方向が傾斜している場合でも、見誤るこ
となく容易に判断することができる。

更に間隔設定手段で設定された間隔で表示画面
上に緯度経度線が現われ、つまりレーダー設定探
知距離の長・短に拘わらず、必ず複数の緯度経度
線が同一間隔で複数現われ、レーダー像の各部の
緯度経度を読み取ることができる。緯度経度線の
間隔を小さくすれば各部の緯度経度を精度よく知
ることができるが、緯度経度線が邪魔になつてレ
ーダー像が見にくくなるおそれがあり、逆に緯度
経度線の間隔を大とすればレーダー像に対し緯度
経度線が邪魔になることが少ないが、各部の緯度
経度の読み取り精度が悪くなる。しかしその時の
要求に応じて間隔設定手段により緯度経度線の間
隔を自由に設定することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案による位置表示レーダー装置
の一例を示すブロツク図、第２図はXY座標上の
移動体の位置と緯度経度との関係を示す図、第３
図はこの考案による装置により表示された表示像
の一例を示す図、第４図はこの考案による装置中
の誤差情報を得る他の例を示すブロツク図であ
る。 １１……レーダー送受信装置、１３……座標変
換器、１４……エコー情報記憶部、１５……航法
装置、１６……位置情報記憶回路、１７……ジヤ
イロ、１８……方位情報記憶回路、１９……緯度
経度間隔設定部、２１……海図情報演算部、２２
……パラメータ演算部、２７……線情報演算部、
２８……海図情報記憶部、２９……表示器、３１
……合成回路、４２……補正制御部、４３……誤
差情報記憶部、４１……緯度経度位置が既知の物
体の映像、４４……移動マーカー、４５……移動
マーカー発生部、４６……誤差情報演算部。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 移動体の周囲の物標を探知したエコーにもとづ
   きエコー情報を得るためのレーダー装置部と、前
   記移動体の位置を測定して得られる位置にもとづ
   き緯度経度による位置情報を得るための航法装置
   部と、前記移動体の方位を検出して方位情報を得
   るための方位検出装置部と、前記移動体の位置付
   近の海図に関する図形及び緯度経度線を海図情報
   として記憶する海図情報記憶部と、前記エコー情
   報にもとづく画像（以下、エコー画像という）を
   表示するための表示画面をもつラスター型表示器
   部とを設け、前記表示画面に前記海図情報にもと
   づく画像（以下、海図画像という）と前記エコー
   画像とを重畳して表示する位置表示レーダー装置
   において、 前記表示画面に表示される緯度線経度線の間隔
   を示す間隔情報を設定する間隔設定手段と、 前記位置情報と前記方位情報と前記間隔情報
   と、前記レーダー装置部に設定された探知距離情
   報とが入力されて、前記表示画面に表示する前記
   緯度線経度線の位置と傾斜角度とを演算して得ら
   れる情報を前記海図情報として前記海図情報記憶
   部に記憶する海図情報演算装置と、 を具備することを特徴とする位置表示レーダー装
   置。