JPH0359444B2 - - Google Patents
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- JPH0359444B2 JPH0359444B2 JP58125878A JP12587883A JPH0359444B2 JP H0359444 B2 JPH0359444 B2 JP H0359444B2 JP 58125878 A JP58125878 A JP 58125878A JP 12587883 A JP12587883 A JP 12587883A JP H0359444 B2 JPH0359444 B2 JP H0359444B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- sensors
- unmanned vehicle
- reference member
- vehicle body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、近年自動車工業、機械工業、電気業
界等の各種分野において荷物搬送作業の無人化及
び省力化を指向して開発された無人車の停止状態
検出装置に関する。
界等の各種分野において荷物搬送作業の無人化及
び省力化を指向して開発された無人車の停止状態
検出装置に関する。
無人車からステーシヨン又はステーシヨンから
無人車への荷物移載作業を確実、スムーズに行な
わせるための一要因として、無人車の対ステーシ
ヨン停止精度が重要な問題である。
無人車への荷物移載作業を確実、スムーズに行な
わせるための一要因として、無人車の対ステーシ
ヨン停止精度が重要な問題である。
かかる無人車の停止状態検出装置として、従来
では、操向駆動車輪を備えた車体に、ステーシヨ
ン側に設けた基準部材に対する車体の走行方向で
の変位量を検出するセンサーを設けたものが知ら
れている、そして、前記検出装置のセンサーの検
出結果に基づいて前記変位量がゼロとなるように
前記操向駆動車輪を自動的に作動制御するように
なつている。
では、操向駆動車輪を備えた車体に、ステーシヨ
ン側に設けた基準部材に対する車体の走行方向で
の変位量を検出するセンサーを設けたものが知ら
れている、そして、前記検出装置のセンサーの検
出結果に基づいて前記変位量がゼロとなるように
前記操向駆動車輪を自動的に作動制御するように
なつている。
これによる場合は、車体の一点、つまり、セン
サーの取付け部をステーシヨン側の基準部材に合
致させるように無人車が停止制御されるため、こ
れら両者が合致しても、車体が走行ラインに対し
て左右に傾斜していたり、或いは、車体全体がス
テーシヨンに近接し過ぎたり又は離間し過ぎたり
することがあり、その結果、移載作業に手間どる
ばかりでなく、荷物や移載装置等がステーシヨン
又は無人車側の荷物載置部周辺に衝突して該荷物
や移載装置等の変形、破損を招来する欠点があつ
た。
サーの取付け部をステーシヨン側の基準部材に合
致させるように無人車が停止制御されるため、こ
れら両者が合致しても、車体が走行ラインに対し
て左右に傾斜していたり、或いは、車体全体がス
テーシヨンに近接し過ぎたり又は離間し過ぎたり
することがあり、その結果、移載作業に手間どる
ばかりでなく、荷物や移載装置等がステーシヨン
又は無人車側の荷物載置部周辺に衝突して該荷物
や移載装置等の変形、破損を招来する欠点があつ
た。
本発明は、上述の従来欠点を改善する点に目的
を有する。
を有する。
かかる目的を達成するために講じた本発明に係
る無人車の停止状態検出装置の特徴構成は、車体
又はそれに装備された作業装置の前後に、ステー
シヨン側に設けた停止基準部材の、走行ラインと
平行な基準面との間の距離を各々測定する第１セ
ンサーが設けられ、これら両第１センサー間の中
間部には、前記基準部材に走行ラインに対して傾
斜する状態に形成された基準面との間の距離を測
定する第２センサーが設けられ、前記第１センサ
ーにより無人車の前記基準部材に対する傾斜角度
を検出し、前記第１センサー及び前記第２センサ
ーにより無人車と前記基準部材との間隔及び無人
車の走行方向のずれを検出する点にある。
る無人車の停止状態検出装置の特徴構成は、車体
又はそれに装備された作業装置の前後に、ステー
シヨン側に設けた停止基準部材の、走行ラインと
平行な基準面との間の距離を各々測定する第１セ
ンサーが設けられ、これら両第１センサー間の中
間部には、前記基準部材に走行ラインに対して傾
斜する状態に形成された基準面との間の距離を測
定する第２センサーが設けられ、前記第１センサ
ーにより無人車の前記基準部材に対する傾斜角度
を検出し、前記第１センサー及び前記第２センサ
ーにより無人車と前記基準部材との間隔及び無人
車の走行方向のずれを検出する点にある。
上記特徴構成による作用・効果は次の通りであ
る。
る。
＜作用＞
走行ラインに対する車体又はこれに装備された
作業装置の傾斜具合を検出する前後一対の第１セ
ンサーと、ステーシヨンの停止位置に対する車体
又は作業装置の走行方向での変位量を検出する第
２センサーとの三つのセンサーを用いることによ
り無人車又は作業装置のステーシヨンに対する停
止状態を正確に検出することができる。しかも、
中央のセンサーにおいては、ステーシヨン側に設
けられた基準部材の傾斜基準面との間の測定距離
をステーシヨンの停止位置に対する車体又は作業
装置の走行方向での変位量として検出するから、
前記傾斜基準面の傾斜角度を適宜設定することに
より、車体又は作業装置の走行方向での変位量を
拡大した状態で検出することができる。
作業装置の傾斜具合を検出する前後一対の第１セ
ンサーと、ステーシヨンの停止位置に対する車体
又は作業装置の走行方向での変位量を検出する第
２センサーとの三つのセンサーを用いることによ
り無人車又は作業装置のステーシヨンに対する停
止状態を正確に検出することができる。しかも、
中央のセンサーにおいては、ステーシヨン側に設
けられた基準部材の傾斜基準面との間の測定距離
をステーシヨンの停止位置に対する車体又は作業
装置の走行方向での変位量として検出するから、
前記傾斜基準面の傾斜角度を適宜設定することに
より、車体又は作業装置の走行方向での変位量を
拡大した状態で検出することができる。
＜効果＞
従つて、ステーシヨンの据付精度、無人車の停
止精度がラフであつても、本発明装置を用いて無
人車又は作業装置のステーシヨンに対する停止状
態を上述の如く正確に検出することができる。そ
して、その検出結果を用いて無人車又は作業装置
の停止状態を変化させる制御を行うことにより、
その対ステーシヨン停止精度を可及的に高めるこ
とが可能となり、所期の荷物移載作業を精度良く
確実、安全に行ない得るに至つた。
止精度がラフであつても、本発明装置を用いて無
人車又は作業装置のステーシヨンに対する停止状
態を上述の如く正確に検出することができる。そ
して、その検出結果を用いて無人車又は作業装置
の停止状態を変化させる制御を行うことにより、
その対ステーシヨン停止精度を可及的に高めるこ
とが可能となり、所期の荷物移載作業を精度良く
確実、安全に行ない得るに至つた。
以下、本発明構成の実施例を図面に基づいて説
明する。
明する。
第１図で示すように、車体１の前後中央部で車
幅方向の両側位置に操向駆動輪２，２を、かつ、
車体１の前後両側部で車幅方向の両側位置には縦
軸芯周りで回動自在な自由方向性の従動輪３……
を各々配設して、荷物搬送用としての無人車を構
成している。
幅方向の両側位置に操向駆動輪２，２を、かつ、
車体１の前後両側部で車幅方向の両側位置には縦
軸芯周りで回動自在な自由方向性の従動輪３……
を各々配設して、荷物搬送用としての無人車を構
成している。
前記車体１の前後両側部で車幅方向の中央部に
夫々、走行経路に沿つて敷設された光反射テープ
５に対する機体の横変位量を検出する追従用セン
サー６を設けるとともに、前記車体１の前後両側
部で車幅方向の一側部には、ステーシヨン側に設
けた導電製の停止基準部材７の、走行ラインと平
行な基準面７ａ，７ｂとの間の距離を各々測定す
る第１センサー８，９を設け、更に、これら両第
１センサー８，９間の中央部の車体１部分には、
前記停止基準部材７に走行ラインに対して傾斜す
る状態に形成された基準面７ｃとの間の距離を測
定する第２センサー１０を設けている。
夫々、走行経路に沿つて敷設された光反射テープ
５に対する機体の横変位量を検出する追従用セン
サー６を設けるとともに、前記車体１の前後両側
部で車幅方向の一側部には、ステーシヨン側に設
けた導電製の停止基準部材７の、走行ラインと平
行な基準面７ａ，７ｂとの間の距離を各々測定す
る第１センサー８，９を設け、更に、これら両第
１センサー８，９間の中央部の車体１部分には、
前記停止基準部材７に走行ラインに対して傾斜す
る状態に形成された基準面７ｃとの間の距離を測
定する第２センサー１０を設けている。
そして、第３図でも示すように、前記第１セン
サー８，９及び第２センサー１０にて夫々検出さ
れた距離から次の演算式で無人車Ａの進行方向及
び車幅方向でのずれ量を求める。
サー８，９及び第２センサー１０にて夫々検出さ
れた距離から次の演算式で無人車Ａの進行方向及
び車幅方向でのずれ量を求める。
＜条件＞
Ｗは車幅、Ｌは第１センサー８，９の取付け間
隔、P1は正常停止時における車体中心、W01，
W02，W01は正常停止時における各センサー８，
１０，９の検出距離、P1は傾き停止時における
車体中心、W1，W2，W3は傾き停止時における
各センサー８，，１０，９の検出距離、θは走行
ラインに対する車体の傾斜角度、Δx，Δyは正常
停止時の車体中心P1に対する傾き傾斜時の車体
中心P2の走行方向及び車幅方向でのずれ量 傾斜角度θ tanθ＝W1−W3／Ｌより ∴ θ＝tan-1（W1−W3／Ｌ） ずれ量（Δy） cosθ＝Δy＋Ｗ／２（１−cosθ）／（W1−W01／cos
θ）＋（W3−W01／cosθ）／２ ∴Δy＝（W1＋W3）・cosθ／２−W01−ｗ／２（１−c
osθ） ずれ量（Δx） Δa＝W2−｛W02／cosθ＋（W1−W01／cosθ）＋（W3
−W01／cosθ）／２｝＝2W2−W1−W3／２−W02−W01／c
osθ Δb＝Δa・sinθ＋Δa・cosθ／tanθc ＝2W2−W1−W3／２（sinθ＋cosθ／tanθc）−（W
02−W01）tanθ−W02−W01／tanθc Δx＝（Ｗ／２＋W2−Δa）sinθ＋Δb Δx＝（Ｗ／２＋W2）sinθ＋（2W2−W1−W3）cosθ／
2tanθc−W02−W01／tanθc また、第２図でも示すように、地上側の図外の
制御機との間で行先データや検出走行番地等の情
報を授受する送受信器１１を設け、この送受信器
１１の入力信号及び前記各センサー６，６，８，
９，１０の検出信号に基づいて、機体を光反射テ
ープ５に沿つて自動的に追従走行させ乍らその走
行ラインの脇の所望のステーシヨンまで移動させ
るべく、前記操向駆動輪２，２に連動されたモー
タ１２，１２の駆動回路１３，１３に対して制御
信号を出力するマイクロコンピユータ利用の制御
演算装置１４を設けている。
隔、P1は正常停止時における車体中心、W01，
W02，W01は正常停止時における各センサー８，
１０，９の検出距離、P1は傾き停止時における
車体中心、W1，W2，W3は傾き停止時における
各センサー８，，１０，９の検出距離、θは走行
ラインに対する車体の傾斜角度、Δx，Δyは正常
停止時の車体中心P1に対する傾き傾斜時の車体
中心P2の走行方向及び車幅方向でのずれ量 傾斜角度θ tanθ＝W1−W3／Ｌより ∴ θ＝tan-1（W1−W3／Ｌ） ずれ量（Δy） cosθ＝Δy＋Ｗ／２（１−cosθ）／（W1−W01／cos
θ）＋（W3−W01／cosθ）／２ ∴Δy＝（W1＋W3）・cosθ／２−W01−ｗ／２（１−c
osθ） ずれ量（Δx） Δa＝W2−｛W02／cosθ＋（W1−W01／cosθ）＋（W3
−W01／cosθ）／２｝＝2W2−W1−W3／２−W02−W01／c
osθ Δb＝Δa・sinθ＋Δa・cosθ／tanθc ＝2W2−W1−W3／２（sinθ＋cosθ／tanθc）−（W
02−W01）tanθ−W02−W01／tanθc Δx＝（Ｗ／２＋W2−Δa）sinθ＋Δb Δx＝（Ｗ／２＋W2）sinθ＋（2W2−W1−W3）cosθ／
2tanθc−W02−W01／tanθc また、第２図でも示すように、地上側の図外の
制御機との間で行先データや検出走行番地等の情
報を授受する送受信器１１を設け、この送受信器
１１の入力信号及び前記各センサー６，６，８，
９，１０の検出信号に基づいて、機体を光反射テ
ープ５に沿つて自動的に追従走行させ乍らその走
行ラインの脇の所望のステーシヨンまで移動させ
るべく、前記操向駆動輪２，２に連動されたモー
タ１２，１２の駆動回路１３，１３に対して制御
信号を出力するマイクロコンピユータ利用の制御
演算装置１４を設けている。
前記追従用センサー６は、光反射テープ５の左
右両横外側脇相当箇所及び左右巾中央相当箇所に
夫々対をなす状態で配設された発光部６ａ，６
a″，６ａと受光部６ｂ，６b′，６b″とから構成
されている。
右両横外側脇相当箇所及び左右巾中央相当箇所に
夫々対をなす状態で配設された発光部６ａ，６
a″，６ａと受光部６ｂ，６b′，６b″とから構成
されている。
前記第１センサー８，９及び第２センサー１０
は、夫々高周波励磁されたコイルの停止基準部材
７への近接に伴なつて該停止基準部材７に発生す
る渦電流が与えられた磁界に対して逆向きの磁界
を発生させ、アクテイブコイルを含んだインピー
ダンス（このインピーダンスは励磁周波数及び停
止基準部材７の導電率と比透磁率が一定であれ
ば、コイルと停止基準部材７との距離の関数とな
る。）を変化させる現象を利用して、このインピ
ーダンスを検出することにより、各センサーと停
止基準部材７との間の距離を測定すべく構成して
いる。
は、夫々高周波励磁されたコイルの停止基準部材
７への近接に伴なつて該停止基準部材７に発生す
る渦電流が与えられた磁界に対して逆向きの磁界
を発生させ、アクテイブコイルを含んだインピー
ダンス（このインピーダンスは励磁周波数及び停
止基準部材７の導電率と比透磁率が一定であれ
ば、コイルと停止基準部材７との距離の関数とな
る。）を変化させる現象を利用して、このインピ
ーダンスを検出することにより、各センサーと停
止基準部材７との間の距離を測定すべく構成して
いる。
次に、前記マイクロコンピユータ利用の制御演
算装置１４による操向及び停止制御について説明
する。
算装置１４による操向及び停止制御について説明
する。
前記追従用センサー６の受光部により反射光が
検出されると、このセンサー６の検出信号がＩ／
ｏポート１５を介してCPU１６に入力され、こ
のCPU１６では、検出信号をメモリ１７に記憶
されたプログラムに従つて演算し、その演算結果
に基づいて例えば、中央の受光部６b′と右側の受
光光部６b″が感受したときには機体を右側に操向
制御し、中央の受光部６b′と左側の受光部６ｂが
感受したときには機体を左側に操向制御し、中央
の受光部６b′が感受し、かつ左右両側の受光部６
ｂ，６b″が非感受であるときには機体を直進制御
すべく、前記Ｉ／ｏポート１５よりモータ１２，
１２の駆動回路１３，１３に制御信号を出力す
る。
検出されると、このセンサー６の検出信号がＩ／
ｏポート１５を介してCPU１６に入力され、こ
のCPU１６では、検出信号をメモリ１７に記憶
されたプログラムに従つて演算し、その演算結果
に基づいて例えば、中央の受光部６b′と右側の受
光光部６b″が感受したときには機体を右側に操向
制御し、中央の受光部６b′と左側の受光部６ｂが
感受したときには機体を左側に操向制御し、中央
の受光部６b′が感受し、かつ左右両側の受光部６
ｂ，６b″が非感受であるときには機体を直進制御
すべく、前記Ｉ／ｏポート１５よりモータ１２，
１２の駆動回路１３，１３に制御信号を出力す
る。
このように無人車が光反射テープ５に沿つて自
動的に追従走行し乍ら送受信器１１の入力信号に
基づいて所望のステーシヨンに到着すると、前記
第１センサー８，９及び第２センサー１０の検出
信号がＩ／ｏポート１５を介してCPU１６に入
力される。この時、CPU１６では、検出信号を
メモリ１７に記憶されたプログラムに従つて演算
し、第１センサー８，９の検出信号から車体１の
走行ラインに対する傾斜角度を、かつ、第２セン
サー１０の検出信号から車体１のステーシヨン側
の停止基準位置ａに対する走行方向での変位量を
算出する。この演算結果とメモリ１７に記憶され
ている設定値とを比較し、、車体１が走行方向な
らびにそれに直交する方向の各々において予め設
定された位置及び姿勢で停止するように、Ｉ／ｏ
ポート１５よりモータ１２，１２の駆動回路１
３，１３に制御信号を出力する。
動的に追従走行し乍ら送受信器１１の入力信号に
基づいて所望のステーシヨンに到着すると、前記
第１センサー８，９及び第２センサー１０の検出
信号がＩ／ｏポート１５を介してCPU１６に入
力される。この時、CPU１６では、検出信号を
メモリ１７に記憶されたプログラムに従つて演算
し、第１センサー８，９の検出信号から車体１の
走行ラインに対する傾斜角度を、かつ、第２セン
サー１０の検出信号から車体１のステーシヨン側
の停止基準位置ａに対する走行方向での変位量を
算出する。この演算結果とメモリ１７に記憶され
ている設定値とを比較し、、車体１が走行方向な
らびにそれに直交する方向の各々において予め設
定された位置及び姿勢で停止するように、Ｉ／ｏ
ポート１５よりモータ１２，１２の駆動回路１
３，１３に制御信号を出力する。
上述実施例の如く構成された無人車の一部も次
のように改造して実施しても良い。
のように改造して実施しても良い。
(イ) 前記追従用センサー６として、床面に敷設の
トウバスワイヤに対する機体の横変位量を左右
の電圧差として検出するピツクアツプコイルを
用いる。
トウバスワイヤに対する機体の横変位量を左右
の電圧差として検出するピツクアツプコイルを
用いる。
(ロ) 前記追従用センサー６として、地上側から発
せられるレーザー光線を受光して該光線に対す
る機体の横変位量を検出するセンサーを用い
る。
せられるレーザー光線を受光して該光線に対す
る機体の横変位量を検出するセンサーを用い
る。
(ハ) 前記第１センサー８，９及び第２センサー１
０としてレーザー光線を利用して距離を測定す
るものを使用する。
０としてレーザー光線を利用して距離を測定す
るものを使用する。
(ニ) 前記第１センサー８，９及び第２センサー１
０として超音波を利用して距離を測定するもの
を使用する。
０として超音波を利用して距離を測定するもの
を使用する。
(ホ) 前記基準面７ａ，７ｂ，７ｃを各別の停止基
準部材７……に形成する。
準部材７……に形成する。
(ヘ) 上実施例では、前記第１センサー８，９及び
第２センサー１０として無接触ギヤツプセンサ
ーを使用したが、これの代わりに接触式の機械
式センサー、例えば、接触式リニアゲージセン
サーなどを使用して実施しても良い。
第２センサー１０として無接触ギヤツプセンサ
ーを使用したが、これの代わりに接触式の機械
式センサー、例えば、接触式リニアゲージセン
サーなどを使用して実施しても良い。
(ト) 第４図で示すように、車体１に対して走行方
向及び車幅方向に駆動移動自在に装備された作
業装置Ａの前後両側部及び前後中央部に前記第
１センサー８，９及び第２センサー１０を取付
け、これら各センサー８，９及び１０の検出結
果に基づいて、作業装置Ａの走行ラインに対す
る傾斜角度及び作業装置Ａのステーシヨン側の
停止基準位置に対する走行方向での位置が設定
角度及び設定位置になるように制御すべく構成
する。
向及び車幅方向に駆動移動自在に装備された作
業装置Ａの前後両側部及び前後中央部に前記第
１センサー８，９及び第２センサー１０を取付
け、これら各センサー８，９及び１０の検出結
果に基づいて、作業装置Ａの走行ラインに対す
る傾斜角度及び作業装置Ａのステーシヨン側の
停止基準位置に対する走行方向での位置が設定
角度及び設定位置になるように制御すべく構成
する。
第１図乃至第３図は本発明に係る無人車の停止
状態検出装置を備えた無人車停止制御装置の実施
例を示し、第１図は概略平面図、第２図は制御系
統図、第３図はずれ量算出のための説明図であ
る。第４図は別の実施例を示す概略側面図であ
る。 Ａ……作業装置、１……車体、７……停止基準
部材、７ａ，７ｂ，７ｃ……基準面、８，９……
第１センサー、１０……第２センサー。
状態検出装置を備えた無人車停止制御装置の実施
例を示し、第１図は概略平面図、第２図は制御系
統図、第３図はずれ量算出のための説明図であ
る。第４図は別の実施例を示す概略側面図であ
る。 Ａ……作業装置、１……車体、７……停止基準
部材、７ａ，７ｂ，７ｃ……基準面、８，９……
第１センサー、１０……第２センサー。
Claims (1)
- １ 車体１又はそれに装備された作業装置Ａの前
後に、ステーシヨン側に設けた停止基準部材７
の、走行ラインと平行な基準面７ａ，７ｂとの間
の距離を各々測定する第１センサー８，９が設け
られ、これら両第１センサー８，９間の中間部に
は、前記基準部材７に走行ラインに対して傾斜す
る状態に形成された基準面７ｃとの間の距離を測
定する第２センサー１０が設けられ、前記第１セ
ンサー８，９により無人車の前記基準部材７に対
する傾斜角度を検出し、前記第１センサー８，９
及び前記第２センサー１０により無人車と前記基
準部材７との間隔及び無人車の走行方向のずれを
検出する無人車の停止状態検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58125878A JPS6017507A (ja) | 1983-07-11 | 1983-07-11 | 無人車の停止状態検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58125878A JPS6017507A (ja) | 1983-07-11 | 1983-07-11 | 無人車の停止状態検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6017507A JPS6017507A (ja) | 1985-01-29 |
| JPH0359444B2 true JPH0359444B2 (ja) | 1991-09-10 |
Family
ID=14921154
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58125878A Granted JPS6017507A (ja) | 1983-07-11 | 1983-07-11 | 無人車の停止状態検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6017507A (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61228508A (ja) * | 1985-04-01 | 1986-10-11 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 自走台車位置誤差修正方法 |
| JP2010162635A (ja) * | 2009-01-14 | 2010-07-29 | Fanuc Ltd | 自走式ロボットの位置および姿勢の補正方法 |
| JP2011243129A (ja) * | 2010-05-21 | 2011-12-01 | Murata Mach Ltd | 搬送車システム |
| JP6264541B2 (ja) * | 2014-01-27 | 2018-01-24 | ユニキャリア株式会社 | 無人搬送車の寄付き誘導制御方法および無人搬送設備 |
| JP7243678B2 (ja) * | 2020-05-18 | 2023-03-22 | 株式会社ダイフク | 物品搬送設備 |
-
1983
- 1983-07-11 JP JP58125878A patent/JPS6017507A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6017507A (ja) | 1985-01-29 |
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