JPH0360621A - 内視鏡プローブ - Google Patents
内視鏡プローブInfo
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- JPH0360621A JPH0360621A JP1196531A JP19653189A JPH0360621A JP H0360621 A JPH0360621 A JP H0360621A JP 1196531 A JP1196531 A JP 1196531A JP 19653189 A JP19653189 A JP 19653189A JP H0360621 A JPH0360621 A JP H0360621A
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- JP
- Japan
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- cylindrical hard
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- bending
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- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的］
（産業上の利用分野）
本発明は、湾曲部（屈折部、関節部ともいう〉を有する
内視鏡プローブに関し、特にこの湾曲部の構造の改良に
関する。
内視鏡プローブに関し、特にこの湾曲部の構造の改良に
関する。
（従来の技術）
周知のように、内視鏡プローブは、先端近傍に湾曲部を
有するプローブと、このプローブ基端に設けられ前記湾
曲部の湾曲操作等を行う手元操作部とを具備しており、
前記プローブを被検体休腔内等に挿入し、プローブ先端
部が体腔内の所望の観察部位へ向けて湾曲されるように
手元操作部で湾曲操作を行っている。
有するプローブと、このプローブ基端に設けられ前記湾
曲部の湾曲操作等を行う手元操作部とを具備しており、
前記プローブを被検体休腔内等に挿入し、プローブ先端
部が体腔内の所望の観察部位へ向けて湾曲されるように
手元操作部で湾曲操作を行っている。
すなわち、この種の内視鏡プローブにおいては、前記湾
曲部に金属からなる複数個の節輪が順次湾曲可能に速結
されているとともに、この節輪の内部に複数本のアング
ルワイヤが案内されており、このアングルワイヤを手元
操作部に設けられているアングルノブを操作して適宜牽
引することで湾曲部を湾曲している。
曲部に金属からなる複数個の節輪が順次湾曲可能に速結
されているとともに、この節輪の内部に複数本のアング
ルワイヤが案内されており、このアングルワイヤを手元
操作部に設けられているアングルノブを操作して適宜牽
引することで湾曲部を湾曲している。
そして、この種の内視鏡プローブにおいては、前記節輪
を含むプローブ全体の外表面を、ゴムなど軟質で伸縮性
を有する外皮で密着に被覆することにより、被検体体腔
内への挿入時にもプローブ内部に水等が侵入することが
避けられるとともに、前記節輪が被検体体腔内内壁等を
傷つけることも避けられている。
を含むプローブ全体の外表面を、ゴムなど軟質で伸縮性
を有する外皮で密着に被覆することにより、被検体体腔
内への挿入時にもプローブ内部に水等が侵入することが
避けられるとともに、前記節輪が被検体体腔内内壁等を
傷つけることも避けられている。
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、前記湾曲部にあっては頻繁に様々な方向
に湾曲されるため、軟質で伸縮性を有する外皮であって
も、硬化による破損が起き易く、また、節輪やアングル
ワイヤの金属疲労による破損も起き易いため、このよう
な湾曲部の老朽化。
に湾曲されるため、軟質で伸縮性を有する外皮であって
も、硬化による破損が起き易く、また、節輪やアングル
ワイヤの金属疲労による破損も起き易いため、このよう
な湾曲部の老朽化。
破損に対する改善が望まれていた。
本発明はこのような従来技術の問題を考慮してなされた
ものであり、湾曲部の長寿命化を図れる内視鏡プローブ
を提供することを目的とする。
ものであり、湾曲部の長寿命化を図れる内視鏡プローブ
を提供することを目的とする。
［発明の構成］
（課題を解決するための手段）
上記目的を達成するために本発明にかかる内視鏡プロー
ブにおいては、一方の開口は斜め切除されるとともに伸
縮性を有し他方の開口は中心軸に垂直である円筒状硬質
部材複数個を、前記斜め切除されている一方の開口同志
を伸縮自在に接続し且つ前記中心軸に垂直である他方の
開口同志を回動自在に接続して互いに連結してなる湾曲
部を具備することを要旨としている。
ブにおいては、一方の開口は斜め切除されるとともに伸
縮性を有し他方の開口は中心軸に垂直である円筒状硬質
部材複数個を、前記斜め切除されている一方の開口同志
を伸縮自在に接続し且つ前記中心軸に垂直である他方の
開口同志を回動自在に接続して互いに連結してなる湾曲
部を具備することを要旨としている。
また、前記円筒状硬質部材同志の接続される部分に、前
記伸縮ないし回動を駆動する超音波モータを配設するこ
とを要旨としている。
記伸縮ないし回動を駆動する超音波モータを配設するこ
とを要旨としている。
また、前記円筒状硬質部材と同じ形状を呈するとともに
それぞれの内部にエンコーダを備える第２の円筒状硬質
部材複数個を互いに連結してなるグリップと、前記エン
コーダで検出される前記多関節グリップの湾曲の程度に
基づいて前記湾曲部の湾曲を駆動する湾曲制御部と、を
具備することを要旨としている。
それぞれの内部にエンコーダを備える第２の円筒状硬質
部材複数個を互いに連結してなるグリップと、前記エン
コーダで検出される前記多関節グリップの湾曲の程度に
基づいて前記湾曲部の湾曲を駆動する湾曲制御部と、を
具備することを要旨としている。
（作用）
上述の構成を具備する内視鏡プローブであれば、以下の
ような作用を奏する。すなわち、上述のように互いに連
結された円筒状硬質部材によれば、従来の内視鏡プロー
ブと同様に湾曲部を湾曲できる構成でありながら構成部
材である円筒状構成部材が硬質であって、節輪外表面を
覆っていた軟質で伸縮性を有する従来の外皮のように硬
化による老朽化、破損が低減されものであるため、湾曲
部の長寿命化を図れる。
ような作用を奏する。すなわち、上述のように互いに連
結された円筒状硬質部材によれば、従来の内視鏡プロー
ブと同様に湾曲部を湾曲できる構成でありながら構成部
材である円筒状構成部材が硬質であって、節輪外表面を
覆っていた軟質で伸縮性を有する従来の外皮のように硬
化による老朽化、破損が低減されものであるため、湾曲
部の長寿命化を図れる。
また、伸縮自在に接続される前記一方の開口同志ないし
、回動自在に接続される前記他方の開口同志を、超音波
モータで伸縮するないし回転による捩じれ補正するもの
であれば、従来の内視鏡スコープにおいて用いられた節
輪、アングルワイヤおよびアングルワイヤ牽引用部材等
を用いなくとも、従来と同様に湾曲部を湾曲できるため
、節輪やアングルワイヤ等の金属部材に起きやすい金属
疲労による老朽化、破損が防がれ、湾曲部の長寿命化を
図れる。
、回動自在に接続される前記他方の開口同志を、超音波
モータで伸縮するないし回転による捩じれ補正するもの
であれば、従来の内視鏡スコープにおいて用いられた節
輪、アングルワイヤおよびアングルワイヤ牽引用部材等
を用いなくとも、従来と同様に湾曲部を湾曲できるため
、節輪やアングルワイヤ等の金属部材に起きやすい金属
疲労による老朽化、破損が防がれ、湾曲部の長寿命化を
図れる。
また、グリップを任意方向ないし任意湾曲角度に湾曲し
、この湾曲角度等を検出したエンコーダからの検出信号
に基づいて湾曲制御部で、湾曲部がグリップと同じ湾曲
状態となるように各超音波モータを駆動させるようにす
れば、湾曲制御部の構成が比較的簡単でありながら、湾
曲操作を簡単に行える。
、この湾曲角度等を検出したエンコーダからの検出信号
に基づいて湾曲制御部で、湾曲部がグリップと同じ湾曲
状態となるように各超音波モータを駆動させるようにす
れば、湾曲制御部の構成が比較的簡単でありながら、湾
曲操作を簡単に行える。
（実施例）
以下、本発明にかかる内視鏡プローブの一実施例につい
て、第１図ないし第５図を参照にしながら説明する。
て、第１図ないし第５図を参照にしながら説明する。
この内視鏡プローブは、第１図に示すように、被検体体
腔内に挿入可能であって内部に図示しない送気チューブ
、送水チューブ、鉗子チャンネル。
腔内に挿入可能であって内部に図示しない送気チューブ
、送水チューブ、鉗子チャンネル。
ライトガイド等が配設され且つ先端近傍に湾曲部１を有
するプローブ３と、このプローブ３の基端に設けられ湾
曲部１の湾曲操作を行うアングルノブ５等を備えた手元
操作部７と、を具備している。
するプローブ３と、このプローブ３の基端に設けられ湾
曲部１の湾曲操作を行うアングルノブ５等を備えた手元
操作部７と、を具備している。
前記湾曲部ｌは、第２図に示すように、２種類の円筒状
硬質部材１１ａ、１１ｂが互いに連結されて構成されて
いる。これら円筒状硬質部材１１ａ、ｌｌｂは、それら
の一方の開口１３ａ、１３ｂは斜め切除されているとと
もに伸縮性を有し、他方の開口１５ａ、１５ｂは中心軸
１７に垂直となっている。
硬質部材１１ａ、１１ｂが互いに連結されて構成されて
いる。これら円筒状硬質部材１１ａ、ｌｌｂは、それら
の一方の開口１３ａ、１３ｂは斜め切除されているとと
もに伸縮性を有し、他方の開口１５ａ、１５ｂは中心軸
１７に垂直となっている。
また、これら円筒状硬質部材１１ａ、ｌｌｂにおいては
、開口１５ａ、ｒＭ口１３ｂそれぞれに、円筒状硬質部
材１１ａ、ｌｌｂの外径よりも小さい外径を有するとと
もに端部側の段の方が直径が大きい２段構成の突起部１
９ａ、１９ｂが設けられているとともに、また、開口１
３ａ、開口１５ｂそれぞれの内側に、前記突起部１９ｂ
、１９ａが嵌合される清２１ａ、２１ｂが設けられてい
る。
、開口１５ａ、ｒＭ口１３ｂそれぞれに、円筒状硬質部
材１１ａ、ｌｌｂの外径よりも小さい外径を有するとと
もに端部側の段の方が直径が大きい２段構成の突起部１
９ａ、１９ｂが設けられているとともに、また、開口１
３ａ、開口１５ｂそれぞれの内側に、前記突起部１９ｂ
、１９ａが嵌合される清２１ａ、２１ｂが設けられてい
る。
そして、これらの溝２１ａ、２１ｂに突起部１９ａ、１
９ｂが嵌合され、第３図に示すように、開口１３ａ、１
３ｂ同志が伸縮自在に接続され、且つ、開口１５ａ、１
５ｂ同志が回動自在に接続されている。また、これらの
接続は、防水性を確保するよう気密になされている。な
お、これら円筒状硬質部材１１ａ、ｌｌｂ同志の接続と
ともに、円筒状硬質部材１１ａ、ｌｌｂのプローブ３基
端側および先端部側との接続のために、これら基端側お
よび先端部側にも、突起１９ａおよび溝２１ｂが設けら
れる。
９ｂが嵌合され、第３図に示すように、開口１３ａ、１
３ｂ同志が伸縮自在に接続され、且つ、開口１５ａ、１
５ｂ同志が回動自在に接続されている。また、これらの
接続は、防水性を確保するよう気密になされている。な
お、これら円筒状硬質部材１１ａ、ｌｌｂ同志の接続と
ともに、円筒状硬質部材１１ａ、ｌｌｂのプローブ３基
端側および先端部側との接続のために、これら基端側お
よび先端部側にも、突起１９ａおよび溝２１ｂが設けら
れる。
また、前記突起部１９ａ、１９ｂの端部側の段には、前
記開口１３ａ、１３ｂ同志の伸縮、ないし開口１５ａ、
１５ｂ同志の回動をそれぞれ駆動する超音波モータ２３
ｂ、２３ａが配設されている。すなわち、前記手元操作
部７に設けられているアングルノブ５で湾曲部３の湾曲
を指令すると、超音波モータ２３ｂが作動されるととも
に、この超音波モータ２３ｂの作動で湾曲されるプロー
ブに生ずる捩じれを訂正するように、超音波モータ２３
ａが（Ｉ動される構成となっている。
記開口１３ａ、１３ｂ同志の伸縮、ないし開口１５ａ、
１５ｂ同志の回動をそれぞれ駆動する超音波モータ２３
ｂ、２３ａが配設されている。すなわち、前記手元操作
部７に設けられているアングルノブ５で湾曲部３の湾曲
を指令すると、超音波モータ２３ｂが作動されるととも
に、この超音波モータ２３ｂの作動で湾曲されるプロー
ブに生ずる捩じれを訂正するように、超音波モータ２３
ａが（Ｉ動される構成となっている。
したがって、被検体体腔内等にプローブ３を挿入し、観
察したい箇所等にプローブ３先端を向けるためにアング
ルノブ５を操作すると、伸縮自在に接続される開口１３
ａ、１３ｂ同志ないし、回動自在に接続される開口１５
ａ、１５ｂ同志それぞれが、超音波モータ２３ｂ、２３
ａで伸縮ないし捩じれ補正されるため、従来の内視鏡プ
ローブに用いられていた節輪やアングルノブ等に起キヤ
すい金属疲労による老朽化・破損がないながら従来の湾
曲部同様に湾曲部１を湾曲させることができ、しかもこ
れら接続される部材は硬質でありゴム等のように硬化に
よる老朽化、破損も低減されるため、湾曲部１の長寿命
化を図れる。
察したい箇所等にプローブ３先端を向けるためにアング
ルノブ５を操作すると、伸縮自在に接続される開口１３
ａ、１３ｂ同志ないし、回動自在に接続される開口１５
ａ、１５ｂ同志それぞれが、超音波モータ２３ｂ、２３
ａで伸縮ないし捩じれ補正されるため、従来の内視鏡プ
ローブに用いられていた節輪やアングルノブ等に起キヤ
すい金属疲労による老朽化・破損がないながら従来の湾
曲部同様に湾曲部１を湾曲させることができ、しかもこ
れら接続される部材は硬質でありゴム等のように硬化に
よる老朽化、破損も低減されるため、湾曲部１の長寿命
化を図れる。
また、この内視鏡プローブにおいては、従来の内視鏡プ
ローブのように節輪やアングルワイヤ等の部材がいらず
、湾曲部の構成が簡素化されていながら、中心軸１７に
垂直となっている開口１５ａ、１５ｂでの回動で従来行
われなかったプローブ３内の捩じれを補正でき、また、
円筒状硬質部材１１ａ、ｌｌｂそれぞれの接続箇所（関
節）１個ずつを超音波モータ２３ａ、２３ｂで伸縮させ
ているため、湾曲部１のそれぞれの関節の仲居角の精度
を向上できる。 第４図ないし第６図に示す内視鏡プロ
ーブにおいては、アングルノブ５の代わりに、手元操作
部７にグリップ３５が収り付けれらている。すなわち、
このグリップ３５は、前記円筒状硬質部材１１ａ、ｌｌ
ｂと同じ形状を呈するとともにそれぞれの内部にエンコ
ーダ３１を備える第２の円筒状硬質部材３３ａ、３３ｂ
を、湾曲部１を構成する円筒状硬質部材１１ａ、１１ｂ
と同数１１Ｍ互いに連結したものである。また、前記エ
ンコーダ３１で検出されるグリップ３５の湾曲の程度に
基づいて湾曲部１内に設けられている超音波モータ２３
ａ、２３ｂの駆動を制御する湾曲制御部３７が例えば手
元操作部７に設けられており、グリップ３５を任意方向
に任意の湾曲角度まで湾曲させると、この湾曲されたグ
リップ３５の湾曲角度等をエンコーダ３１が検出し、こ
の検出された信号に基づいて湾曲制御部３７が、湾曲部
１がグリップ３５と同じ湾曲状態となるように各超音波
モータ２３ａ、２３ｂを駆動するものである。
ローブのように節輪やアングルワイヤ等の部材がいらず
、湾曲部の構成が簡素化されていながら、中心軸１７に
垂直となっている開口１５ａ、１５ｂでの回動で従来行
われなかったプローブ３内の捩じれを補正でき、また、
円筒状硬質部材１１ａ、ｌｌｂそれぞれの接続箇所（関
節）１個ずつを超音波モータ２３ａ、２３ｂで伸縮させ
ているため、湾曲部１のそれぞれの関節の仲居角の精度
を向上できる。 第４図ないし第６図に示す内視鏡プロ
ーブにおいては、アングルノブ５の代わりに、手元操作
部７にグリップ３５が収り付けれらている。すなわち、
このグリップ３５は、前記円筒状硬質部材１１ａ、ｌｌ
ｂと同じ形状を呈するとともにそれぞれの内部にエンコ
ーダ３１を備える第２の円筒状硬質部材３３ａ、３３ｂ
を、湾曲部１を構成する円筒状硬質部材１１ａ、１１ｂ
と同数１１Ｍ互いに連結したものである。また、前記エ
ンコーダ３１で検出されるグリップ３５の湾曲の程度に
基づいて湾曲部１内に設けられている超音波モータ２３
ａ、２３ｂの駆動を制御する湾曲制御部３７が例えば手
元操作部７に設けられており、グリップ３５を任意方向
に任意の湾曲角度まで湾曲させると、この湾曲されたグ
リップ３５の湾曲角度等をエンコーダ３１が検出し、こ
の検出された信号に基づいて湾曲制御部３７が、湾曲部
１がグリップ３５と同じ湾曲状態となるように各超音波
モータ２３ａ、２３ｂを駆動するものである。
したがって、この内視鏡プローブであれば、グリップ３
５をｙＩ戊する第２の円筒状構成部材３３ａ 、 ３３
ｂそれぞれの湾曲ないし回動に対応させて湾曲部１の
円筒状硬性部材１１ａ、ｌｌｂそれぞれの超音波モータ
２３ａ、 ２３ｂを駆動するという制御で、湾曲制御部
３７が比較的構成をｍ素にするものでありながら、アン
グルノブ５の操ｆ′Ｐと比較してｔｉ作が簡単となり、
オペレータの負担が軽減される。
５をｙＩ戊する第２の円筒状構成部材３３ａ 、 ３３
ｂそれぞれの湾曲ないし回動に対応させて湾曲部１の
円筒状硬性部材１１ａ、ｌｌｂそれぞれの超音波モータ
２３ａ、 ２３ｂを駆動するという制御で、湾曲制御部
３７が比較的構成をｍ素にするものでありながら、アン
グルノブ５の操ｆ′Ｐと比較してｔｉ作が簡単となり、
オペレータの負担が軽減される。
［発明の効果］
以上説明したように、本発明にががる内視鏡プローブに
おいては、一方の開口は斜め切除されるとともに伸縮性
を有し他方の開口は中心軸に垂直である円筒状硬質部材
複数個を、前記斜め切除されている一方の開口同志を伸
縮自在に接続し且つ前記中心軸に垂直である他方の開口
同志を回動自在に接続して互いに連結してなる湾曲部を
具備するｍ戒としている。また、前記円筒状硬質部材同
志の接続される部分に、前記伸縮ないし回動を駆動する
超音波モータを配設する構成としている。
おいては、一方の開口は斜め切除されるとともに伸縮性
を有し他方の開口は中心軸に垂直である円筒状硬質部材
複数個を、前記斜め切除されている一方の開口同志を伸
縮自在に接続し且つ前記中心軸に垂直である他方の開口
同志を回動自在に接続して互いに連結してなる湾曲部を
具備するｍ戒としている。また、前記円筒状硬質部材同
志の接続される部分に、前記伸縮ないし回動を駆動する
超音波モータを配設する構成としている。
また、前記円筒状硬質部材と同じ形状を呈するとともに
それぞれの内部にエンコーダを備える第２の円筒状硬質
部材複数個を互いに連結してなるグリップと、前記エン
コーダで検出される前記多関節グリップの湾曲の程度に
基づいて前記湾曲部の湾曲を駆動する湾曲制御部と、を
具備する構成としている。
それぞれの内部にエンコーダを備える第２の円筒状硬質
部材複数個を互いに連結してなるグリップと、前記エン
コーダで検出される前記多関節グリップの湾曲の程度に
基づいて前記湾曲部の湾曲を駆動する湾曲制御部と、を
具備する構成としている。
このため、上述のように互いに連結された円筒状硬質部
材によれば、従来の内視鏡プローブと同様に湾曲部を湾
曲できる構成でありながら構成部材である円筒状硬質部
材が硬質であって、節輪外表面を覆っていた軟質で伸縮
性を有する従来の外皮のように硬化による老朽化、破損
が低減されものであるため、湾曲部の長寿命化を図れる
。
材によれば、従来の内視鏡プローブと同様に湾曲部を湾
曲できる構成でありながら構成部材である円筒状硬質部
材が硬質であって、節輪外表面を覆っていた軟質で伸縮
性を有する従来の外皮のように硬化による老朽化、破損
が低減されものであるため、湾曲部の長寿命化を図れる
。
また、伸縮自在に接続される前記一方の開口同志ないし
、回動自在に接続される前記他方の開口同志を、超音波
モータで伸縮するないし回転による捩じれ補正するもの
であれば、従来の内視鏡スコープにおいて用いられた節
輪、アングルワイヤおよびアングルワイヤ牽引用部材等
を用いなくとも、従来と同様に湾曲部を湾曲できるため
、節輪やアングルワイヤ等の金属部材に起きやすい金属
疲労による老朽化、破損が防がれ、湾曲部の長寿命化を
図れる。
、回動自在に接続される前記他方の開口同志を、超音波
モータで伸縮するないし回転による捩じれ補正するもの
であれば、従来の内視鏡スコープにおいて用いられた節
輪、アングルワイヤおよびアングルワイヤ牽引用部材等
を用いなくとも、従来と同様に湾曲部を湾曲できるため
、節輪やアングルワイヤ等の金属部材に起きやすい金属
疲労による老朽化、破損が防がれ、湾曲部の長寿命化を
図れる。
また、グリップを任意方向ないし任意湾曲角度に湾曲し
、この湾曲角度等を検出したエンコーダ７’Ｊ’う（７
）検出信号に基づいて湾曲制御部で、湾曲部がグリップ
と同じ湾曲状態となるように各超音波エータを駆動させ
るようにすれば、湾曲制御部の構成が比較的簡単であり
ながら、湾曲操作を簡単に行える。
、この湾曲角度等を検出したエンコーダ７’Ｊ’う（７
）検出信号に基づいて湾曲制御部で、湾曲部がグリップ
と同じ湾曲状態となるように各超音波エータを駆動させ
るようにすれば、湾曲制御部の構成が比較的簡単であり
ながら、湾曲操作を簡単に行える。
第１図は本発明にかかる内視鏡プローブの一実施例を示
す概略外観図、第２図は円筒状硬質部材の一実施例を示
す要部構成説明図、第３図は伸ばした状態の湾曲部を示
す概略外観図、第４図は別の本発明にかかる内視鏡プロ
ーブの一実施例を示す概略外観図、第５図は第２の円筒
状硬質部材の一実施例を示す要部槽底説明図、第６図は
エンコーダと湾曲制御部と超音波モータとの関係例を示
すブロック図である。 である。 １・・・湾局部 ３・・・プローブ５・・
・アングルノブ ７・・・手元操作部１１ａ、ｌ
ｌｂ・・・円筒状硬質部材 １３ａ、１３ｂ、１５ａ、１５ｂ−−−開口２３ａ、２
３ｂ・・・超音波モータ ３１・・・エンコーダ
す概略外観図、第２図は円筒状硬質部材の一実施例を示
す要部構成説明図、第３図は伸ばした状態の湾曲部を示
す概略外観図、第４図は別の本発明にかかる内視鏡プロ
ーブの一実施例を示す概略外観図、第５図は第２の円筒
状硬質部材の一実施例を示す要部槽底説明図、第６図は
エンコーダと湾曲制御部と超音波モータとの関係例を示
すブロック図である。 である。 １・・・湾局部 ３・・・プローブ５・・
・アングルノブ ７・・・手元操作部１１ａ、ｌ
ｌｂ・・・円筒状硬質部材 １３ａ、１３ｂ、１５ａ、１５ｂ−−−開口２３ａ、２
３ｂ・・・超音波モータ ３１・・・エンコーダ
Claims (3)
- （１）一方の開口は斜め切除されるとともに伸縮性を有
し他方の開口は中心軸に垂直である円筒状硬質部材複数
個を、前記斜め切除されている一方の開口同志を伸縮自
在に接続し且つ前記中心軸に垂直である他方の開口同志
を回動自在に接続して互いに連結してなる湾曲部を具備
することを特徴とする内視鏡プローブ。 - （２）前記円筒状硬質部材同志の接続される部分に、前
記伸縮ないし回動を駆動する超音波モータを配設するこ
とを特徴とする請求項１記載の内視鏡プローブ。 - （３）前記円筒状硬質部材と同じ形状を呈するとともに
それぞれの内部にエンコーダを備える第２の円筒状硬質
部材複数個を互いに連結してなるグリップと、前記エン
コーダで検出される前記多関節グリップの湾曲の程度に
基づいて前記湾曲部の湾曲を駆動する湾曲制御部と、を
具備することを特徴とする請求項１または２記載の内視
鏡プローブ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1196531A JPH0360621A (ja) | 1989-07-31 | 1989-07-31 | 内視鏡プローブ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1196531A JPH0360621A (ja) | 1989-07-31 | 1989-07-31 | 内視鏡プローブ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0360621A true JPH0360621A (ja) | 1991-03-15 |
Family
ID=16359289
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1196531A Pending JPH0360621A (ja) | 1989-07-31 | 1989-07-31 | 内視鏡プローブ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0360621A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20100262075A1 (en) * | 2003-05-23 | 2010-10-14 | Danitz David J | Articulating catheters |
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1989
- 1989-07-31 JP JP1196531A patent/JPH0360621A/ja active Pending
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