JPH03608U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の実施例を示し、第１図は乗用型
田植機の平面図、第２図は側面図、第３図は操向
・走行自動制御装置のブロツク図と油圧回路を含
む作用説明図、第４図は苗植装置の要部拡大側面
図、第５図は撮像画面の説明図、第６図は撮像画
面中の注目画素の説明図、第７図は横軸に苗裁植
密度を、縦軸に注目画素数をとつた両者の関係図
、第８図は苗裁植密度が小さい場合の特徴領域の
観測状態を示す説明図、第９図は苗裁植密度が中
程度場合の特徴領域の観測状態を示す説明図であ
る。 １……走行機体、３，４……車輪、５……苗載
台、６……植付機構、７……苗植装置、９……エ
ンジン、１１……ミツシヨンケース、１２……Ｐ
ＴＯ軸、１７……操縦ハンドル、１９……回動支
点軸、２０……ステアリングアーム、２２……油
圧シリンダ、２７……自動操舵制御弁、２８……
ポテンシヨメータ、３０……作物列検出装置、３
１……中央制御装置、３２……撮像手段、３３…
…画像処理装置、４０……撮像画面、４１……植
付け苗個所、１５，４６……苗裁植密度変更手段
、４２，４８……苗裁植密度検出手段、４７……
苗マツト、４９……演算手段、５０……特徴領域
。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 圃場内に既に植付けられた苗列に沿つてその側
   方で倣い走行するように田植機を自動操舵制御す
   るために用いる作物列検出画像処理装置において
   、田植機に、二次元撮像手段にて撮像して得られ
   た圃場面の画像情報を２値化した後の撮像画面か
   ら、植付け苗個所の特徴領域を抽出する画像処理
   装置と、田植機の進行方向に沿う植付け苗株間隔
   を変更し、及び各種付け苗の苗取量を変更する苗
   裁植密度変更手段とを設けると共に、この株間隔
   及び苗取量を各々検出する苗裁植密度検出手段を
   設け、前記特徴領域の抽出画像処理に際して、前
   記撮像画面における観測点となる注目画素を適宜
   間隔をおいて設定し、且つ前記注目画素数を前記
   苗裁植密度の大きさに反比例するように設定する
   演算手段を設けたことを特徴とする田植機におけ
   る作物列検出画像処理装置。