JPH0360943A - ロケートピンによるワーク位置決め方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、ワークの複数のロケート孔内に複数のロケ
ートピンをそれぞれ嵌入してそのワークを位置決めする
場合に用いて好適なワーク位置決め方法に関するもので
ある。

（従来の技術） 上述の如き場合としては例えば、車体組立てラインの車
体組立てステージにシャトルバー等の搬送装置によって
搬入したフロアメインを、シャトルバーの下降もしくは
ロケートピンの上昇によりそのステージに位置決めして
、他の車体部品と組合わせる場合があり、かかる場合に
従来は、正規には、第４図（ａ）に示すようにフロアメ
イン１の四角部に設けたロケート孔内にそれぞれロケー
トピン２を嵌入することにて、四本のロケートピン２で
フロアメイン１の位置決めを行う。

しかして、フロアメイン１は複数の部品から組立てられ
るためそのロケート孔の位置精度にはばらつきがあり、
かかるフロアメインを位置決めする場合には、通常はロ
ケートピンを支持するゲージポストの剛性がさほど高く
ないため、ロケートピンの外径をロケート孔の内径に極
めて近くしても、各ロケートピンの円錐状先端部の一部
がそれぞれロケート孔内に入りさえすれば、その先端円
錐面がロケート孔の内周面で押圧されてゲージボストが
撓むことによってそれらのロケートピンが平均的に微少
変位し、各ロケートピンがそれぞれロケート孔の位置に
倣うので、全てのロケートピンをそれぞれロケート孔内
に嵌入してフロアメインを正確に位置決めすることがで
きる。

（発明が解決しようとする課題） ところで近年、複数車種の混流生産の要請から、複数車
種のフロアメインを共通のロケートピンで位置決めすべ
く、それらのロケートピンを各々ロボットの手首部で支
持することにて配置変更可能とする場合があり、かかる
場合にはロケートピンの支持剛性がゲージポストよりも
極めて高いことからロケート孔位置に倣うロケートピン
の微少変位が生じず、従ってそのままでは四本のロケー
トピンを全てそれぞれのロケート孔内に嵌入することが
できない。

これがため上述の如き場合に従来は、各ロケートピンの
外径を、フロアメインのロケート孔の位置精度のばらつ
きに対応可能な程度、例えばロケート孔の内径−０，５
ｍｍ程度まで細めたり、第４図（ｂ）〜（ｅ）に示す如
くロケートピンの本数を減らしてロケート孔位置のばら
つきの範囲を狭めたりしていたが、このようにすると、
フロアメインの位置決め精度の低下は避けられなかった
。

この発明は、上述の如き課題を有利に解決したワーク位
置決め方法を提供するものである。

（課題を解決するための手段） この発明のワーク位置決め方法は、ワークの複数のロケ
ート孔内に複数のロケートピンをそれぞれ嵌入してその
ワークを位置決めするに際し、前記ロケート孔の内径よ
りも充分小さな外径のロケートピンをそれぞれ前記ロケ
ート孔内に嵌入した後、前記複数のロケートピンを、位
置決めすべき方向で、かつ互いに接近する方向へ移動さ
せて、前記ワークをそれらのロケートピンで挟持するこ
とを特徴とするものである。

（作　用） かかる方法によれば、ロケートピンの外径をロケート孔
の内径よりも充分小さくしたので、ワークの複数のロケ
ート孔の位置精度にばらつきがあっても、全てのロケー
ト孔内に支持剛性の高いロケートピンをそれぞれ嵌入す
ることができ、しかもその後ロケートピンを、ワークを
位置決めすべき方向、例えば車体組立てステージのＸ軸
方向で、かつ互いに接近する方向へ移動させて、それら
のロケートピンでワークを挟持するので、ワークをその
位置決めすべき方向について、正確に位置決めすること
ができる。

（実施例） 以下に、この発明の実施例を図面に基づき詳細に説明す
る。

第１図は、この発明のロケートピンによるワーク位置決
め方法の実施例を適用した、車体組立てラインの車体組
立てステージにおけるフロアメイン位置決め装置を示す
斜視図であり、この装置は、シャトルパー３上に載置し
て当該ステージに搬入したワークとしてのフロアメイン
１を、各々ロケートピン２を有するワークベース４を上
昇させてシャトルパー３上から取上げた後当該ステージ
に位置決めすべく、それらのワークベース４を各々手首
部に固定された回合の直交座標型位置決めロボット５を
、当言亥ステージにおけるフロアメイン１の搬入位置の
四角部の下方に具えている。

しかして、ここにおける各位置決めロボット５は、第２
図にその一つを示すように、ロケートピン２を立設され
たワークベース４を、当該ステージの座標系における、
上下方向すなわちＸ軸方向（図中矢印Ｚで示す）と、シ
ャトルパー３の延在方向であり組立てる車体の前後方向
ともなる水平なＹ軸方向（図中矢印Ｙで示す）と、それ
らＺ軸およびＹ軸に直交する方向であり組立てる車体の
左右方向ともなる水平なＸ軸方向（図中矢印Ｘで示す）
とへ、任意の位置に移動させることができる。

また、ここにおけるロケートピン２の外径は、フロアメ
イン１のロケート孔１ａの内径よりも、多数のフロアメ
イン間でのロケート孔位置のばらつき量を含む分だけ小
さくしである。

かかるフロアメイン位置決め装置にあっては、以下にの
べる方法でフロアメイン１の位置決めを行う。

すなわちここでは、先ず、各位置決めロボ・ント５の作
動に基づき、各ワークベース４を、ロケートピン２がシ
ャトルパー３によるフロアメイン１の搬送経路と干渉し
ないその経路の下方に位置するＺ軸方向位置で、かつフ
ロアメイン１が所定搬入位置に位置する場合の各ロケー
ト孔１ａの正規の中心位置とロケートピン２の中心位置
とが上下方向へ整列するＸ軸、Ｙ軸方向位置に位置させ
て、待機状態とし、次いで、シャトルパー３がフロアメ
イン１を上記搬入位置に搬入すると、各ワークベース４
を、そのロケートピンを立設された上面がフロアメイン
１のロケート孔１ａを設けられた下面に当接した後フロ
アメイン１がシャトルパー３上から持上げられてＺ軸方
向の所定位置決め位置に位置するまで上昇させる。

かかるワークベース４の上昇の際、ロケートピン２も当
然にロケート孔１ａへ向って上昇するが、このとき、ロ
ケートピン２の外径はロケート孔位置のばらつき量を含
む分だけロケート孔１ａの内径よりも小さくされている
ので、各ロケートピン２はロケート孔１ａの内周面とほ
とんどもしくは全く干渉せずにロケート孔１ａ内に入り
込み、上記ワークベース４の上面とフロアメイン１のロ
ケート孔１ａを設けられた下面との当接ひいてはそれら
のワークベース４によるフロアメイン１の持上げを可能
ならしめる。

その後ここでは、例えばフロアメイン１をＸ軸方向へ主
に位置決めしたい場合には、第３図（ａ）に矢印で示す
ように、Ｘ軸方向へ概略互いに整列するロケートピン２
が互いに接近する方向へロケート孔１ａの内周面にそれ
ぞれ接触するまで水平に微少変位するよう、各位置決め
ロボット５の作動に基づき各ワークベース４を水平に微
少移動させる。ここで、ロケート孔１ａの内周面へのロ
ケートピン２の接触は、例えばワークベース４と絶縁し
たロケートピン２と、フロアメイン１との間の電気的導
通や、ロケートピン２に加わる水平力の検出等によって
検知することができる。また、各ロケート孔１ａをＣＣ
Ｄカメラ等で撮像してその画像を画像処理することによ
り実際のロケート孔中心位置と正規のロケートピン中心
位置とのずれ量を求め、そのずれ量に応じてロケートピ
ン２をロケート孔内周面に接触するまで微少変位させて
も良い。

かかるロケートピン２の微少変位によってここでは、四
本のロケートピンでフロアメインｌをＸ軸方向に挟持し
、フロアメイン１を正確に位置決めすることができ、こ
れによって高い車体組立て精度をもたらすことができる
。

尚、フロアメイン１をＹ軸方向へ主に位置決めしたい場
合には、第３図（ｂ）に矢印で示すように、Ｙ軸方向へ
概略互いに整列するロケートピン２が互いに接近する方
向へロケート孔１ａの内周面にそれぞれ接触するまで水
平に微少変位するよう、各ワークベース４を水平に微少
移動させ、またフロアメイン１をＸ軸方向へもＹ軸方向
へも位置決めしたい場合には、第３図（ｃ）に矢印で示
すように、四本のロケートピン２のうち対角線方向に位
置するものが互いに接近する方向へロケート孔１ａの内
周面にそれぞれ接触するまで水平に微少変位するよう、
各ワークベース４を水平に微少移動させれば良い。

以上、図示例に基づき説明したが、この発明は上述の例
に限定されるものでなく、位置決めするワークのロケー
ト孔およびそこに嵌入するロケートピンの数は所要に応
じて適宜変更することができ、位置決めするワークも、
上記フロアメイン以外のものでも適用することができる
。

（発明の効果） かくしてこの発明のワーク位置決め方法によれば、ワー
クの複数のロケート孔の位置精度にばらつきがあっても
、全てのロケート孔内に支持剛性の高いロケートピンを
それぞれ嵌入することができ、しかもそれらのロケート
ピンでワークをその位置決めすべき方向について正確に
位置決めすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明のロケートピンによるワーク位置決め
方法の実施例を適用した、車体組立てうインの車体組立
てステージにおけるフロアメイン位置決め装置を示す斜
視図、 第２図は上記フロアメイン位置決め装置の位置決めロボ
ットを示す斜視図、 第３図（ａ）、　（ｂ）および（ｃ）は上記フロアメイ
ン位置決め装置での、この発明の位置決め方法の実施例
をそれぞれ示す説明図、 第４図（ａ）〜（ｅ）は従来のロケートピンによるワー
ク位置決め方法を示す説明図である。 １・・・フロアメイン　　　１ａ・・・ロケート孔２・
・・ロケートピン　　　３・・・シャトルパー４・・・
ワークベース　　　５・・・位置決めロボット第１図 第２図 第３図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、ワークの複数のロケート孔内に複数のロケートピン
   をそれぞれ嵌入してそのワークを位置決めするに際し、 前記ロケート孔の内径よりも充分小さな外径のロケート
   ピンをそれぞれ前記ロケート孔内に嵌入した後、前記複
   数のロケートピンを、位置決めすべき方向で、かつ互い
   に接近する方向へ移動させて、前記ワークをそれらのロ
   ケートピンで挟持することを特徴とする、ロケートピン
   によるワーク位置決め方法。