JPH0360986A - 産業用ロボットシステム及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、一軸以上のロボット複数台で構成されるロボ
ットシステムを一台の制御装置で制御し、全てのロボッ
トを同期させて動作させることのできるようにした産業
用ロボットシステムに関する。

〔従来の技術〕

従来産業用ロボットは一台の制御装置と一台の機械本体
とティチングに関する指令を行う一台のティチングコン
トローラから構成されている。複数台のロボットを使っ
てワークを加工したりワークを運搬する場合は当然のこ
とながら複数台の制御装置を使用してそれらの相互イン
ターロック信号による同期をとりながらワークを加工、
運搬する必要がある。この相互インターロックによる同
期は、相手が、ある所定の位置に来たことをリミットス
イッチ等を使って検知し、自分が動作しても干渉しない
ことを確認し、動作を開始する方法がとられている。

〔発明が解決しようとする課題〕

この方法では必ず相手が所定の位置で停止しているか、
あるいは自分のこれから動こうとする範囲に相手がいな
いことを確認してから、動作するために、作業自体に必
要な時間以外に無駄ともいえる待ち時間を必要とする他
、動きながらのワークの受渡もできなかった。即ち、ワ
ークを相手に渡したり、相手から受け取る際に、お互の
ハンドの相対移動速度を零に制御出来ないために、それ
ぞれのロボットを静止させてからワークを受け渡す必要
がある。この為にロボット本体の加速、減速を必要以上
に行い、機械的寿命を縮めている他、エネルギーの無駄
使いにもなっていた。

この様に、従来のロボットでは、複数台のロボットで構
成されるシステムを効率的に運用することが出来なかっ
た。

また従来のロボットのプログラムは再生の順序を表すス
テップと、そのステップの物理的位置を表すステ・７プ
データと、ステップ間を移動する移動時間と、そのステ
ップで行ういくつかの人出力信号処理から構成されてい
たので、ステ７１間を移動する時間は、二つの位置の間
を移動する指示時間であり、実際に動く時間とは誤差が
あった。

またこれらの各ステップの指示時間の合計がサイクルタ
イムになるべきであるが、おのおののステップで誤差が
有るものを合計すれば、その誤差が累積されて、サイク
ルタイムとしては、大きな誤差を持つことになった。さ
らに、従来の位置制御方法では、ステップごとに指令位
置に到達したことを確認してから次のステップの指令位
置データを指示するために、その待ち時間だけステップ
ごとにサイクルタイムに加算され実際のサイクルタイム
は動かしてみないと判らなかった。これら複数台のロボ
ットをたとえ一つの制御装置で制御しても、この従来の
位置制御方法では全てのロボットのサイクルタイムを全
く同じにすることは出来なかった。従って、信号線を実
際に接続しないまでも、内部でのロボットの同期方法は
相互インク−ロック方式と等価になってしまった。

〔課題を解決するための手段〕

このため本発明は、特許請求の範囲記載の産業用ロボッ
トシステムを提供することにより、上述した従来製品の
課題を解決した。

〔作　用〕

以上の構成により、本発明によると、従来の複数台のロ
ボットを使ってのロボットシステムの問題点に対し、本
発明では相互インターロックを取り除き、お互の動作を
停止することなく、ワークを加工、搬送することができ
るようにしたので、システムの無駄時間を排除した効率
の良いロボットシステムを実現するものとなった。上記
相互インター口・７りをなくすために、本発明では、制
御装置を一台とし、一つの制御装置で複数台のロボット
を、同期を取りながら動作させるようにし、この事によ
り、相手の位置と自分の位置が制御・装置内で管理でき
、ワークの受け渡しに際しても、リミットスイッチ等の
外部信号が不要となった。

また、本発明では、プログラムの構成方法を変更し、複
数台のロボットのサイクルタイムを全て同じに制御し、
相互インターロックを全く不要とする、経済的なロボッ
トシステムを実現するものとなった。

〔実施例〕

次に本発明の請求項１の実施例につき図面を参照して説
明する。本実施例では、請求項１の産業用ロボットシス
テムを第１図の様に２台のロボット（Ｌ２）でパリ取り
を行なう場合を例として説明する。ロポ・ソト１（ｔ）
が、ワーク（３）を保持し、ロボット２（２）がグライ
ンダー（４）によりワーク（３）のパリ取りを行なう。

２台のロボット（１，２）はそれぞれ、図示しないクロ
ックと、位置とを、対応させてティーチングされており
、クロックの増加にともなって、それぞれ動作し、パリ
取りという作業を遂行できるようにティーチングされて
いるものとする。第２図は、産業用ロボットシステムの
制御部（５）の構成を示すブロック図即ちシステムブロ
ック図で、請求項２の説明と共用できるようロボット３
　（１０３）用制御部を含めて書かれている。第３図［
ａｌ〜ｆｉ１は制御の流れを示すフローチャートである
。

以下２台のロボソ）（１，２）の同期動作について説明
する。各ロボット（１，２）は、第１表の運転条件で設
定されているものとし、このシステムでは、マスターを
ロボット１　Ｆｌ）として、上流と呼び、ロボット２（
２）を下流と呼ぶ。

第１表 装置運転条件設定表 第２図、（２−＾）は、システム制御部（Ａ−１）とク
ロック監視部（Ａ−２）とシステムクロックカウント部
（Ａ−３）と定時割込み発生部（Ａ〜４）により構成さ
れる。システム制御部（Ａ−１）は第３図（ａｌのフロ
ーで実行する。システム制御部がスタートすると、停止
チエツクルーチン（７）及び異常チエツクルーチン（ｅ
）及びクロック監視ルーチン（９）を起動する。以後、
各ルーチンは定時割込み発生部（Ａ−４）より割り込み
が発生する毎に処理を繰り返す。次にシステム制御部（
Ａ−１）は、起動の有無をチエツク（ａｌ）し、起動要
求があると、まず全装置（ロボット１゜２（Ｌ　２）　
）の次サイクル禁止をＯＦＦ　Ｌ（１２）、さらに全装
置をディスエーブルにセットする（１３）。次にシステ
ム起動中フラグ（ＳＹＳ）を１　（起動中ＯＮ）にセッ
トして（１４）、起動要求に対する処理を終了する。以
後、ＳＹＳが０　（起動中０ＦＦ）するまでブロック（
ａ−２）でループして、ＳＹＳが０となった時点で再び
起動要求待（ａ−１）となる。次に第２図、（Ａ−３）
のシステムクロックカウント部でムよ、第３図（ｂｌの
フローで実行する。このシステムクロツクカウント部（
Ａ−３）も定時割込み発生部（Ａ−４）より割込みが発
生（２０）する毎に処理を繰り返す。定時割込みが発生
すると（２０）、システムが起動中であるかをチエツク
（ｂ−１）　　Ｌ、起動中ＯＮである場合に、システム
クロック（ＣＬＫ）を増分値（△Ｃ）だけ加算しく２１
）、ＣＬＸが飽和値に達するとＣＬＸを再びＯに戻す（
ｂ−２，ｂ−３）。この△Ｃばあらかしめ与えられてい
る定時割込み発生周期（ＳＴ）とシステムのサイクルタ
イム（ＣＹＴ）　とクロックの飽和値（Ａ）より△Ｃ＝
　Ａ　Ｘ　ＳＴ　／　ＣＹＴで決定される。次に前出の
クロック監視ルーチン（９）について説明する。クロッ
ク監視ルーチン（９）は第３図（Ｃ１のフローで実行さ
れ、定時割込み発生毎（２２）に処理が実行される。第
３図（ｃｌ（ｃ−１）は、ロボット１（１）をイネーブ
ルにするための処理部である。まず、ロボット１上流ク
ロツク（システムクロック）がロボット１原点クロック
と一致しているかをチエツクしく２３）、−ｆｆ＆して
いなければ、処理を終了する。つまり、ロボット１はイ
ネーブルとはされない。次にロボット１（１）を無条件
で一旦デイスエーブルとする（２４）。次に、ロボット
１の次サイクル禁止がＯＦＦかをチエツクしく２５）、
ＯＦＦであればロボットｌをイネーブルとする（２６）
。ロボット２（２）も第３図（ｃ）（ｃ−１）　と同様
に処理する（２７）。これによって、上流のクロックが
自身の原点クロックと一致した時点でイネーブルとする
ことができ上流から下流へロボットを同期させることが
できる。次にクロック監視ルーチン（９）は、第３図（
ｃｌ（ｃ−２）にて、ロボットｌクロックがロボット１
原点クロックと一致しているかをチエツクしく２８）、
ロボット１が原点かどうかの原点フラグをセットする（
３０）。ロボット２（２）においても第３図（ｃ）（ｃ
−２）　　と同様の処理を行なう（３１）。以上がクロ
ック監視ルーチン（９）である。

次に停止チエツクルーチン（第３図（ａ１７）について
述べる。停止チエツクルーチン（７）は第３図（ｄ）の
フローで実行し、定時割込み発生毎（３２）に処理が行
なわれる。停止チエツクルーチン（７）は、まずシステ
ム停止要求の有無をチエツクしく３３）、要求があれば
、最上流の装置（本システムではロボット１にあたる）
の次サイクル禁止をＯＮする（３４）。次に第３図（ｄ
）（ｄ−１）において、ロボット１がディスエーブルで
ある場合に（３５）、下流に対してロボット１の停止を
伝達する処理を行なう　（３６〜４０）。

ここでは、ロボットｌがディスエーブルでありロボット
ｌの次サイクル禁止が０？Ｊしていれば、ロボット１下
流の次サイクル禁止をＯＮする　（３６〜４０）。

ロボット２においても第３図（ｄ）（ｄ−１）と同様に
処理する（４１）。次に、停止チエツクルーチン（７）
は全装置がディスエーブルであるかをチエツクしく４２
゜４３）、そうであれば起動中フラグ（ＳＹＳ）を０（
起動中０ＦＦ）にセットして処理を終了する（４４）。

以上が停止チエツクルーチン（７）である。

次に異常チエツクルーチン（第３図（ａ）８）について
説明する。異常チエツクルーチン（ｅ）は、第３図（ｅ
ｌのフローで実行し、定時割込み発生毎に（４６）処理
を行なう。第３図ｔｅｌ（ｅ−１）はロボット１（１）
の異常処理部である。まず、ロボット１における異−常
の有無をチエツクし、異常有であればロボット１をディ
スエーブル（動作禁止とし、その場、停止する）とする
。次にロボット１の上流があるかをチエツクし、もし上
流が存在する場合には、上流ロボットが安一範囲がどう
かをチエツク（４８）　Ｌ、もし安一範囲外であれば、
上流をディスエーブルとし、停止させる。この安一範囲
とは上流もしくは下流が異常で停止した場合に、そのま
ま動作を続行しても、上流もしくは下流の停止している
ロボットと干渉する危険のない位置の範囲として対応す
るクロックの範囲であらかしめ教示してお（ことにより
、上流もしくは下流の異常等による停止指示があっても
、自分のクロックが安一範囲内であれば、そのまま動作
を続行でき、現在の動作サイクルを原点まで完了でき、
安一範囲外であれば自分もその場、停止するためのもの
である。これにより、各ロボットは干渉の危険がない限
り、動作を続行して原点で停止するため不必要なその場
停止を避けることができ途中停止による原点復帰の手間
を減少させることができる。以上の手段により各ロボッ
トは、その場停止もしくは続行を判定される。

次に、異常チエツクルーチンはさらに上流が存在するか
をチエツクしく４９〉、もし存在するならば再び（４８
）へ戻り、同様の処理を実施する。もし、これ以上上流
が存在しない場合は、ロボットｌより上流のすべてのロ
ボットに対して次サイクル禁止をＯＮする（５０）。

これにより、ロボット１で異常が発生すれば、その上流
に順次異常が伝搬され、その場停止もしくは次サイクル
禁止により原点でディスエーブルされ、原点で停止する
。

次に異常チエツクルーチンは、ロボット１より下流が存
在するかをチエツクし、もし下流が存在する場合は、下
流が安一範囲であるかをチエツクしく５１）、安一範囲
外であれば、下流をディスエーブルとしその場停止させ
、さらに下流があるかをチエツクし、あれば再び（５１
）より同一の処理を行なう。もし、（５１）で安一範囲
内である場合には下流の次サイクル禁止をＯＮシて処理
を終了する。これによりロボット１で異常が発生すると
、下流に対して異常が伝搬され安一範囲外であれば、そ
の場停止させ、そうでない場合は、次サイクル禁止ＯＮ
により原点まで続行させる。この次サイクル禁止ＯＮは
停止チエツクルーチン（ｄ−１）により、さらに下流へ
と伝搬されるため、下流のロボットは順次原点で停止し
てゆくことになる。

以上がロボット１での異常処理でありロボット２におい
ても同様の処理が行なわれる。以上が異常チエツクルー
チンである。

次に第２図（２−８）のロボット１ブロツクについて説
明する。第２図（２−Ｂ）のロボット１ブロツクは、ロ
ボット１制御部（Ｂ−１）　、ロボット１運転条件登録
部（Ｂ−２）　、ロボット１クロツク力ウント部（Ｂ−
３）　、ロボット１有効／無効選択部（Ｂ−４）　、ロ
ボット１指令位置計算部（Ｂ−５）　、ロボット１位置
データー記録部（Ｂ−６）　、ロボット１サーボアンプ
部（Ｂ−７）より構成される。以下に各ブロックの処理
について述べる。まず、ロボット１制御部（Ｂ−１）は
第３図（Ｏのフローにより実行する。ここでは、まずロ
ボット１がイネーブルであるかをチエツクしく５４）、
イネーブルであれば以下の処理を行なう。

ロボット１がイネーブルの場合、ロボット１クロツクの
現在値よりロボット１の指令位置を計算しく５５）、そ
の指令位置をロボソＩ−１サーボアンプ部（Ｂ−７）へ
出力する（５６）。以上がロボットｌ制御部（Ｂ−１）
の運転ルーチンである。次に運転条件登録部（Ｂ−２）
について述べる。ここでは、例えば第１表にある様な、
ロボット１の原点クロック、上流、下流等の運転に必要
とされる各種条件をティーチングコントローラーよりの
操作にて登録を行なう。

次にロボットｌクロックカウント部（Ｂ−３）について
述べる。ロボット１クロツク力ウント部（Ｂ−３）は、
第３聞出）のフローで実行する。定時割込み発生毎に（
５７）、ロボット１がイネーブルであるかをチエツクし
く５８）、イネーブルである場合のみ、ロボットｌクロ
ック（ＣＬＫＩ）にシステムクロック（ＣＬＫ）の値を
そのままセットするというものである。これは他のロボ
ットでも同様であり、すべてのロボットがイネーブルと
なり動作している時はすべてのロボットのクロックはシ
ステムクロックと同じ値を持つことになり、すべて同一
のクロックで制御される。

次にロボット１有効／無効選択部（Ｂ−４）について述
べる。ロボット１有効／無効選択部（Ｂ−４）では、運
転開始に際してロボット１を有効（動作可）か無効（動
作不可）かをティーチングコントローラー（６）よりの
操作により選択する。有効と選択することにより隼４１
１の選択したロボットの接点が閉じ、サーボアンプユニ
ットからの動力がモーターへ供給され、無効の場合は接
点が開いているため動力は供給されない。これにより有
効と選択されたロボットには動力が供給されるため手動
操作や運転が可能な状態となるが、無効と選択されてい
る場合は動力が供給されないため、作業者が教示のため
の操作を行なっている時に、不意に予想しないロボット
の動作によっての事故につながる危険が無く、また不要
なロボットに動力が供給されないため省エネルギーに役
立つ。

次にロボットｌ指令位置計算部（Ｂ−５）について述べ
る。ロボット１指令位置計算部（Ｂ−５）では、第３図
（ｉ）の指令値計算ルーチンのフローにより指令位置を
計算する。ここでは、クロックの現在値及び現在のステ
ップＳのクロック値Ｃ５及びロボットの位置、次のステ
ップのクロック値Ｃ５゜、及びロボットの位置より現在
のクロック値に相当する指令位置を計算する。各パラメ
ーターを以下の通りとしてその計算方法について述べる
。ここでクロック増分値　　△Ｃ（／回または／を秒）
現在のステップＳのクロック値　Ｃ３ 〃　　　位置　　　　Ｐ。

次のステップＳ＋１のクロック値　Ｃｓや〃　　　位置
　　　　ｈ＋１　とする。

また、第３図（ｇｌロボット１制御部運転ルーチンの１
ループあたりの処理時間が最大Ｃ７秒以内で行なえるも
のとすると、指令位置計算を１回／ＣＴ秒で行なう様に
定義する。ただし、ｔ≦ＣＴの関係があるものとし、以
下ではｔ＝ＣＴつまりクロック増加間隔と指令値計算間
隔が等しいものとして述べる。

現在位置から点Ｐ、。１へ移動する間のクロック増加回
数はロボット１のクロックをＣＬＫＩとして△Ｃ 指令値計算間隔内でのクロック増加回数はＴ ＣＮＴ２・　　　−１（回） を 従って、現在位置から点Ｐ、。、へ移動する間の指令値
計算回数は ｃ、、、−ｃｔ、Ｋｔ となり（６６）、現在位置から点 の第ｍ回目の指令値計算式は Ｐ　３　＊　１ へ移動する間 （ｎ　　＝ となり（６８）、 して計算し、 つまりＣＮＴ−１ で計算される ＣＮＴ−ｍ　　：　　ｍ　＝　　０．１，２．　−　　
ＣＮＴ）第０回目の指令値計算ではｎ＝ＣＮＴと第１回
目においてはｎより−１した値 として計算する。以後順次ｎを−１し Ｐ７を指令値として出力し、ｎ＝０に て指令値は点Ｐ４Ｂ＋１　に到達することになる（７１
）。

なお、ステップＳ＋１のクロックＣ５＋１　　とＣＬＫ
Ｉはｎ＝０の時に一致するはずであり、この状態がクロ
ックと位置との同期が正しい状態である。ＣＬＫＩＯ方
がＣ３゜１より進めば計算回数ＣＮＴは減少し、同期を
回復しようとする。このフローヂャートを第３図ｆｉ１
に示す。第５図に、図解例を示す。次にロボット１位置
データー記録部（Ｂ−６）について述べる。ここでは、
ティーチングコントローラー（６）からの操作によって
ロボッｌ−１（１）の各軸の位置データー及びそれに対
応するクロックの値を第６図の構造で各ステップごとに
記録しておくＪｂ、ｒｉの３部は０もしくは１が記録さ
れ、１と記録されているステップは原点ステップを意味
するものとし、そのステップのクロック値及び軸データ
ーは原点クロック及び原点位置として扱われる。このデ
ーターは、ロボット１指令位置計算部（Ｂ−５）にて指
令位置計算時に毎回読み出される。次にロボットｌサー
ボアンプ部（Ｂ−７）について述べる。ここでは、ロボ
ソ）１指令位置計算部（Ｂ−５）にて計算された指令位
置データーを受取り、このデーターによってサーボアン
プを駆動し、ロボットｌの各モーターを動作させる。以
上がロボット１ブロツク（２−８）の各処理内容である
。

以上で第２図システムブロック図の説明を終る。

次に作動について説明する。前述の処理のうち、起動要
求時と停止要求時についてまとめたものが第７図である
。即ち２台のロボ７）１．２（Ｌ　２）が原点にいるも
のとし、第１表の運転条件で設定されているものとする
。１．０において起動要求があるとまず、システムクロ
ックがカウントを開始する。ロボット１の上流クロック
であるシステムクロックがロボット１クロツクに一致す
るとロボット１がイネーブルとなり（７２）、ロボット
１クロツクがカウント開始する。その後ロボット２の上
流クロックであるロボット１クロツクがロボット２原点
クロックに一致するとロボット２がイネーブルとなり（
７３）、ロボット２クロツクがカウント開始する。その
後、例えばクロック値３５００において停止要求が入力
されると（７４）、ロボット１が次すイクル禁止となり
、ロボット１クロンクが次のロボット１原点クロックに
一致した時点で、ロボット１がディスエーブルとなる（
７５）。これによりロボット２も次サイクル禁止となり
ロボット２が次のロボット２原点クロックに一致した時
点でロボット２がディスエーブルとなり（７６）、起動
中もＯＦＦとなる（７７）。この様にして、２台のロボ
ットが上流から下流へクロックの伝搬によりイネーブル
となり、また、各々別個のクロックではあるが、事実上
同一のクロックにて動作することとなり、パリ取り作業
中においても相方が同期して動作できるため正確な作業
が行なえる。以上で請求項１の実施例の説明を終る。

次に本発明の請求項２の実施例産業用ロボットシステム
につき、第８図（ａ）の様に、コンベア（１００）から
供給されるワーク（１０１）をロボット３台（１２、１
０３）にて搬送して下流のコンベア（１０２）へ搬送す
る場合の例で説明する。

本システムはコンベア（１００）から供給されるワーク
（１０１）をロボット１（１）が受取り、ロボット１（
１）がロボット２（２）へ受渡しし、さらにロボット２
（２）がロボット３　（１０３）へ受渡しし、ロボット
３（１０３）が下流のコンベア（１０２）にワーク（１
０１）を渡すものである。３台のロボソ１−（１，２，
１０３）は、それぞれ図示しないクロックと位置を対応
させてティーチングされており、クロックの増加にとも
なってそれぞれ動作し、ワーク（１０１）の受渡し、搬
送を行なえる様ティーチングされているものとする。

上流のコンベア（１００）からは、ワーク（１０１）を
送った時に、ワーク有信号が送られるものとし、また、
起動中には起動生信号（イネーブルとして扱う）を送る
ものとする。各ロボット（Ｌ　２．１０３）　は、第２
表の様に、運転条件が設定されているものとし、このシ
ステムでは、マスターをロボット１（１）とする。本シ
ステムは基本的に請求項１の実施例産業用ロボットシス
テムと同様であるが、ロボット３が追加されているほか
は第２図のシステムフロック図と同じであり、処理も第
３図のフローにほぼ同じである。以下にその相異点につ
いてのみ述べる。

まず、第９図（句のクロック監視ルーチン（第３図（ａ
ｌ　９　）である。クロック監視ルーチン（９）は第９
図（−のフローで実行され、定時割込み発生毎に（１３
２）処理が実行される。第９図（ω（１３４）は、ロボ
ット１をイネーブルにするための処理部である。

まず、ロボットｌ上流クロック　（システムクロック）
がロボット１原点クロックと一致しているかをチエツク
しく１３３）一致していなければ、処理を終了する。つ
まり、ロボット１はイネーブルとはされない。次にロボ
ット１は無条件で一旦デイスエーブルとされる（１３７
）。次に、次サイクル禁止ＯＦＦ　、かをチエツクしく
１３９）、ＯＮであればイネーブルとせずに終了する。

これにより、ロボット１を次サイクル禁止の場合に原点
でディスエーブルすることができる。さらにロボット１
がディスエーブルであるかをチエツクし、ディスエーブ
ルであればブロック（１４０）の条件であればロボット
１をイネーブルとする（１５３）。ブロック（１４０）
では、上流がワークを持ち、かつイネーブルである場合
の条件としている。なお、ロボット１は最上流装置であ
るが、この場合ワーク供給装置をロボット１の上流とし
て扱う。この第９図（場ブロック（１３４）の処理は、
ロボット２（２）、ロボット３（１０３）、においても
同様に処理される（１５４．１５５）。これによって各
装置が各装置の上流クロックと各装置自身の原点クロッ
クと一致した時点で、各装置自身あるいは上流のワーク
の有無より判断しイネーブルとすることを実現でき、上
流から下流に対して各装置を同期させることができる。

その後の処理は第３図（Ｃ１のフローと同一である（Ｃ
−８，１５９，１６０）。

次に第９図＋ｂ＋のロボット１運転ルーチンを説明する
。これは第３図（ｇｌに相当するものである。ここでは
、まずロボット１がイネーブルであるかをチエツクしく
１６１）　、イネーブルであれば以下の処理を行なう。

ロボットｌがイネーブルの場合、ロボット１クロツクの
現在値よりロボット１の指令位置を計算しく１６２）　
、その指令位置をロボット１サーボアンプ部（Ｂ−７）
へ出力する（１６３）。次に第９図（ｂ）（ｇ−１）に
おいてワークの吸着ＯＮのための処理を行なう。（ｇ−
１）ではまずロボット１クロツクがワーク吸着ＯＮのク
ロックであるかをチエツクして（１６４）　、そうであ
る場合にワークを受取る相手である上流がイネーブルか
、または上流のワーク渡し方法が２であるかをチエツク
しく１６６）　、かつ、ワークを保持していれば、ロボ
ット１のワーク吸着信号を０ＮＬ（１６８）　、同時に
ロボットワーク有をＯＮとする（１６９）。

次に第９図ｒｂ）（ｇ−３）においてロボ、７ト１のワ
ーク吸着ＯＦＦのため処理を行なう。ここでは、ロボッ
ト１りロックがロボットｌのワーク吸着ＯＦＦのクロッ
クであるかをチエツクしく１７４）　、そうである場合
にワークを渡す相手である下流がイネーブルか、または
、ロボットのワーク渡し方法が０であるかをチエツクし
く１７６）　、かつ、ワーク有でなければ、ロボット１
の吸着信号をＯＦＦ　Ｌ（１７８）、同時にロボットｌ
のワーク有をＯＦＦする（１７９）。

以上がロボット１制御部のロボット１運転ルーチンであ
る。

以上が請求項１の実施例との相違点である。前述の処理
を実行することにより、各ロボ・７トを同期して動作さ
せることができ、また各ロボットのワークの有無により
、イネーブルすべきロポ・７トを正確に判定することが
できる。また、２台のロポ１．トでワークの受渡しを行
なう場合も、クロックに同期して動作するため相対速度
を０として行なえるためワークの受渡しがスムーズに行
なえる。

この実施例産業用ロボットシステム動作軌跡図を第８図
（ｂ）に示す。

〔発明の効果） 以上説明したように、本発明によれば、複数台のロボッ
トは同一のクロックで動作することになり、相互にイン
ターロックをとらなくても自動的に同期して動作するこ
とになった。従って従来の様に複数のロボット間で相互
インターロックをとる必要が無く、当然相手の状態によ
って待ち状態におちいることも無くなった。この待ちの
状態が無くなれば従来の様な、時間やエネルギーの無−
駄を最小限にすることができ、さらに停止−起動、起動
−停止といった急激な加減速をも減らすことができるた
め、機械的寿命をも伸ばすことになった。以上によって
システムのより効率的な運用が可能となった。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例産業用ロボットシステム構成図
を示す概略正面図、第２図は本発明の実施例であるシス
テム制御部の構成を示すシステムブロック図、第３図ｔ
ａ＋は第２図に示すシステム制御部のフローチャート、
第３図（ｂｌは第２図に示すシステムクロックカウント
部フローチャート、第３図（Ｃ）は第３図（ａｌに示す
クロック監視ルーチン、第３図ｆｄｌは第３図ｆａ＋に
示す停止チエ’７クルーチン、第３図ｔｅｌは第３図（
ａｌに示す異常チエツクルーチン、第３図ｆｇｌはロボ
ットｌ運転ルーチン、第３図（ｈ）はロボット１クロツ
ク力ウント部の処理、第３図０）は指令値計算ルーチン
、をそれぞれ示すフローチャートである。第４図は有効
／無効回路略図、第５図は指令位置計算図解グラフ、第
６図は第２図に示すロボット１位置データー記録部のク
ロック値とそれに対応する各軸データの値を１ステツプ
毎に記録する記録部の構造を示すグラフ、第７図は第１
図に示すシステムのシステム起動要求時及び停止要求時
のサイクル図を示すタイムチャート第８図（ａｌは請求
項２に示す実施例産業用ロボットシステム構成を示す概
略正面図、第８図（ｂ）は第８図（ａｌの産業用ロボッ
トシステム動作軌跡図である第９図ｔａ＋は請求項２の
クロック監視ルーチン、第９図（ｂ）は第８図（ａ）の
ロボット１の運転ルーチン、をそれぞれ示すフローチャ
ートである。 ｌ・・・ロボン）１　　　　２・・・ロボット２３．１
０１・・・ワーク　　４・・・グラインダー５・・・産
業用ロボットシステム制御部６・・・ティーチングコン
トローラー １０３・・・ロボット３

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）一軸以上のロボット複数台と、それらを制御する
   一台の制御装置と、ティチングを行うためにロボットを
   動かしたり位置の記録を指示する一つのティチングコン
   トローラと、から成る産業用ロボットシステムであって
   、次の手段を含む産業用ロボットシステム。ａ）一定の
   基本時間毎に、決められた増分値を加算し、システムの
   サイクルタイムでちょうど所定の飽和値に達し、再び零
   から加算を開始するように設定された、システムクロッ
   クおよび各々のロボット毎のクロック、 ｂ）各々の前記ロボットにおいて、クロックの値とロボ
   ットの位置とを、対応して記録するプログラムの構成手
   段、 ｃ）再生運転時に、システムとしての、起動、停止を行
   う手段を持ち、起動中はシステムのクロックを基本時間
   毎に決められた増分値を加算して進行させ、かつロボッ
   ト毎に実際に動作をするかどうかを決めるイネーブル信
   号を持ち、個々のロボットがイネーブルである場合に、
   そのロボットのクロックを同じ増分値で加算して進行さ
   せる手段、ｄ）前記ロボット毎に動作を開始するまでの
   待機位置である原点を設定し、プログラムの任意のステ
   ップを原点として選択することにより、クロックに対応
   して原点を登録する手段、 ｅ）システムの再生運転中に、停止指示があっても、原
   点までは続行した方がかえって相互干渉を起こさずワー
   クも不用意に放出しないと判断できる場合に、そのステ
   ップ以降原点のステップまでは停止が入力されても、緊
   急停止を除いて動作を続行する範囲として安全一工程（
   以下安一と略す）範囲を設け、これを設定する手段及び
   停止を判定する方法、ｆ）異常発生時に、異常を発生し
   たロボット自身は予め決められた安全な停止を行ない、
   ロボット相互の干渉を避けるために、他のロボットに対
   し停止信号を伝達し、前記停止信号を受け取ったロボッ
   トは夫々上記（ｅ）の安一範囲かどうかを判断し、停止
   あるいは原点まで続行かを決定し、停止ならば更に自分
   と相互干渉を起こす恐れのある他のロボットに対して停
   止を伝達して、干渉を未然に防止する異常伝搬手段、 ｇ）各々の前記ロボットのアクチュエータへのパワーの
   供給を制御する、有効／無効信号を持ち、ティチング時
   は、ティチングを行うロボットだけを有効にセットし、
   そのロボットにだけパワーを供給する手段、及び、 ｈ）再生運転時に基本時間ごとのロボットの到達すべき
   位置を計算する手段であって １）現在のステップのクロックの値と、次のステップの
   クロックの値との差を求め、 ２）その差がクロックの増分値の何回分になるかの計算
   回数番号を求め、 ３）到達すべき目標位置と現在位置との差を計算回数番
   号で割ることによって、位置の増分値を求め、 ４）現在位置にこの増分値を加算して第一補間点を求め
   、そして、 ５）計算回数番号を１減じ、その値が零でなければ３）
   から繰返して第ｎ補間点を求めることによって順次位置
   を補間し、クロックに同期した位置を計算する手段。
2. （２）一軸以上のロボット複数台と、それらを制御する
   一台の制御装置と、ティチングを行うためにロボットを
   動かしたり位置の記録を指示する一つのティチングコン
   トローラと、から成る産業用ロボットシステムであって
   、次の手段を含む産業用ロボットシステム、ａ）一定の
   基本時間毎に、決められた増分値を加算し、システムの
   サイクルタイムでちょうど所定の飽和値に達し、再び零
   から加算を開始するように設定された、システムクロッ
   クおよび各々のロボット毎のクロック、 ｂ）各々の前記ロボットにおいて、クロックの値とロボ
   ットの位置とを、対応して記録するプログラムの構成手
   段、 ｃ）再生運転時に、システムとしての、起動、停止を行
   う手段を持ち、起動中はシステムのクロックを基本時間
   毎に決められた増分値を加算して進行させ、かつロボッ
   ト毎に実際に動作をするかどうかを決めるイネーブル信
   号を持ち、個々のロボットがイネーブルである場合に、
   そのロボットのクロックを同じ増分値で加算して進行さ
   せる手段、ｄ）前記ロボット毎に動作を開始するまでの
   待機位置である原点を設定し、プログラムの任意のステ
   ップを原点として選択することにより、クロックに対応
   して原点を登録する手段、 ｅ）システムの再生運転中に、停止指示があっても、原
   点までは続行した方がかえって相互干渉を起こさずワー
   クも不用意に放出しないと判断できる場合に、そのステ
   ップ以降原点のステップまでは停止が入力されても、緊
   急停止を除いて動作を続行する範囲として安全一工程（
   以下、安一と略す）範囲を設け、これを設定する手段、
   及び停止を判定する方法、 ｆ）異常発生時に、異常を発生したロボット自身は予め
   決められた安全な停止を行ない、ロボット相互の干渉を
   避けるために、他のロボットに対し停止信号を伝達し、
   前記停止信号を受け取ったロボットは夫々上記（ｅ）の
   安一範囲かどうかを判断し、停止あるいは原点まで続行
   かを決定し、停止ならば更に自分と相互干渉を起こす恐
   れのある上流あるいは下流のロボットに対して停止信号
   を伝達して、干渉を未然に防止する異常伝搬手段、 ｇ）各々の前記ロボットのアクチュエータへのパワーの
   供給を制御する、有効／無効信号を持ち、ティチング時
   は、ティチングを行うロボットだけを有効にセットし、
   そのロボットにだけパワーを供給する手段、 ｈ）再生運転時に基本時間ごとのロボットの到達すべき
   位置を計算する手段であって １）現在のステップのクロックの値と、次のステップの
   クロックの値との差を求め、 ２）その差がクロックの増分値の何回分になるかの計算
   回数番号を求め、 ３）到達すべき目標位置と現在位置との差を計算回数番
   号で割ることによって、位置の増分値を求め、 ４）現在位置にこの増分値を加算して第一補間点を求め
   、そして、 ５）計算回数番号を１減じ、その値が零でなければ３）
   から繰返して第ｎ補間点を求めることによって順次位置
   を補間し、クロックに同期した位置を計算する手段、 ｉ）ワークに関する情報を管理する手段であって、１）
   自分がどのロボットにワークを渡すかを示すワーク搬送
   相手番号を持ち、 ２）自分が離すことによってワークを渡すか、相手がと
   るか等の渡し方を定義する搬送方法番号を持ち、 ３）ワークが加工済かどうかを示すワーク状態データを
   持ち、 どの時点であってもワークの状態およびワークに関する
   次の処理を判断できる管理手段、及び、ｊ）起動中であ
   って、他のロボットがワークを保持していて、自分の原
   点クロックとシステムクロックとが一致したことでこの
   ロボットをイネーブルにし、動作を開始させることによ
   ってシステムクロックとロボットのクロックを同期させ
   る手段。